管中地质雷达机器人和管中地质探测系统技术方案

本发明专利技术公开一种管中地质雷达机器人和管中地质探测系统，其中，所述管中地质雷达机器人包括：驱动组件，用于驱使所述管中地质雷达机器人沿所述管道的轴向行走；所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构，搭载台，所述搭载台连接在所述第一驱动组件和第二驱动组件之间；地质雷达安装组件，用于安装地质雷达；所述地质雷达安装组件连接于所述搭载台。本发明专利技术技术方案旨在解决现有技术中地质雷达从地面向地下探测时无法同时兼顾探测深度和探测分辨率的的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
管中地质雷达机器人和管中地质探测系统
本专利技术涉及地质雷达搭载设备
，特别涉及一种管中地质雷达机器人和管中地质探测系统。
技术介绍
地质雷达作为一种新型电磁技术，在金属管道、基础层、钢筋等方面的检测中被广泛使用，可以对孔洞、下水道、混凝土结构等进行检测，方便工作人员及时了解工程施工情况，对我国城市建设工作具有重要意义。城市地下雨污排水管道因设备老旧或人类活动破坏等因素，导致管道破损并对管道周边土壤冲刷，进而形成地下空洞。此类地下空洞随着时间的推移慢慢‘长大’，导致路面塌陷，并因此造成一系列财产和生命损失。针对此种因雨污排水管道的破损而引起的管道周边地下空洞的探测，传统的方法为使用地质雷达从地面进行探测。但受限于地质雷达的物理特性，从地面对地下空洞进行探测时，无法兼顾探测深度和探测分辨率。也就是说，选用低频天线时，可以探测较大深度的空洞，但无法分辨较小尺寸的空洞；选用中高频天线时，可以分辨较小尺寸的空洞，但信号衰减比较快，无法探测较大深度的空洞。即现有的地质雷达从地面向地下探测时无法同时兼顾探测深度和探测分辨率的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种管中地质雷达机器人，旨在解决现有技术中地质雷达从地面向地下探测时无法同时兼顾探测深度和探测分辨率的的技术问题。为实现上述目的，第一方面，本专利技术提出的一种管中地质雷达机器人；所述管中地质雷达机器人包括：驱动组件，用于驱使所述管中地质雷达机器人沿所述管道的轴向行走；所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构，搭载台，所述搭载台连接在所述第一驱动组件和第二驱动组件之间；地质雷达安装组件，用于安装地质雷达；所述地质雷达安装组件连接于所述搭载台。可选地，所述搭载台包括第一外壳、从动齿轮和驱动齿轮；所述第一外壳与所述地质雷达安装组件连接；所述从动齿轮固定连接于所述第一外壳的内壁，所述从动齿轮和所述驱动齿轮啮合，从而所述第一外壳可旋转。可选地，所述搭载台还包括固定轴和第一驱动件，所述第一驱动件连接所述固定轴，其中，所述第一驱动件用于驱动所述从动齿轮；所述第一外壳与所述固定轴同轴线。可选地，所述地质雷达安装组件包括升降机构，所述地质雷达安装组件包括升降机构，其中，所述升降机构与所述第一外壳连接，从而所述地质雷达可基于所述升降机构的伸长或者缩短而靠近所述管道的内壁。可选地，所述地质雷达安装组件还包括第一平台和旋转机构；所述第一平台连接所述地质雷达；所述旋转机构用于驱动所述第一平台旋转。可选地，所述地质雷达安装组件还包括第二平台；所述第二平台与所述升降机构连接；所述第二平台与所述旋转机构连接。可选地，所述搭载台还包括法兰盘，所述法兰盘与所述固定轴固定连接，所述第一驱动机构包括机架，所述机架与所述法兰盘固定连接。可选地，所述第一驱动机构包括沿所述机架周向均布排列的驱动轮组。可选地，所述第一驱动机构还包括伸缩件，所述驱动轮组通过所述伸缩件连接至所述机架；所述伸缩件的伸缩方向平行于所述第一外壳的径向。可选地，第二方面，本专利技术还提出一种地质探测系统，所述探测系统包括前述的管中地质雷达机器人。本专利技术的技术方案通过将地质雷达安装于地质雷达安装组件；将地质雷达安装组件连接在搭载台上，搭载台的两端连接有第一驱动机和第二驱动机构；第一驱动机构和第二驱动机构沿着管道的内壁轴向行走，地质雷达在地下管道内对地下空洞进行探测，能够同时解决无法同时兼顾探测深度和探测分辨率的技术问题：选用低频天线时，可以探测较大深度的空洞，同时能够分辨较小尺寸的空洞；选用中高频天线时，可以分辨较小尺寸的空洞，能够在管道内行走时探测较大深度的空洞。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术提出的管中地质雷达机器人的结构示意图；图2为本专利技术的搭载台的优选实施列的一视角下的示意图；图3为图2种A-A截面的剖面图；图4为本专利技术的优选的搭载台与地质雷达安装组件的连接结构示意图；图5为本专利技术的优选的搭载台与升降机构的连接结构示意图；图6为本专利技术的第一升降结构的优选结构示意图；图7为本专利技术的第二升降结构的优选结构示意图；图8为本专利技术的旋转机构的优选结构的一视角下的示意图；图9为本专利技术的旋转机构的优选结构的另一视角下的示意图；图10为本专利技术的驱动组件的优选结构的一视角下的示意图；图11为本专利技术的驱动组件的伸缩件的优选结构示意图；图12为图11种A处的局部放大示意图；图13为图11种B处的局部放大示意图；图14为本专利技术的驱动组件的驱动轮组的优选结构的一视角下的示意图；图15为本专利技术的驱动组件的驱动轮组优选结构的另一视角下的示意图；图16为图15中B-B截面的剖视图。附图标号说明：本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。...

【技术保护点】
1.一种管中地质雷达机器人，其特征在于，所述管中地质雷达机器人包括：/n驱动组件，用于驱使所述管中地质雷达机器人沿所述管道的轴向行走；所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构，/n搭载台，所述搭载台连接在所述第一驱动组件和第二驱动组件之间；/n地质雷达安装组件，用于安装地质雷达；所述地质雷达安装组件连接于所述搭载台。/n

【技术特征摘要】
1.一种管中地质雷达机器人，其特征在于，所述管中地质雷达机器人包括：
驱动组件，用于驱使所述管中地质雷达机器人沿所述管道的轴向行走；所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构，
搭载台，所述搭载台连接在所述第一驱动组件和第二驱动组件之间；
地质雷达安装组件，用于安装地质雷达；所述地质雷达安装组件连接于所述搭载台。


2.如权利要求1所述的管中地质雷达机器人，其特征在于，所述搭载台包括第一外壳、从动齿轮和驱动齿轮；
所述第一外壳与所述地质雷达安装组件连接；
所述从动齿轮固定连接于所述第一外壳的内壁，所述从动齿轮和所述驱动齿轮啮合，从而所述第一外壳可旋转。


3.如权利要求2所述的管中地质雷达机器人，其特征在于，所述搭载台还包括固定轴和第一驱动件，所述第一驱动件连接所述固定轴，
其中，所述第一驱动件用于驱动所述从动齿轮；
所述第一外壳与所述固定轴同轴线。


4.如权利要求3所述的管中地质雷达机器人，其特征在于，所述地质雷达安装组件包括升降机构，
其中，所述升降机构与所述第一外壳连接，从而所述地质雷达可基于所述升降机构的伸长或者缩短而靠近所述管道的内壁。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：代毅，刘耀森，谢飞，庞水文，张家庆，张华德，余先利，陈锐豪，杨木伙，
申请(专利权)人：深圳市博铭维智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44