一种重心可调的越障机器人制造技术

本公开提供了一种重心可调的越障机器人，包括：车架、越障组件、重心调节组件、行走组件和车载控制系统，所述行走组件设置在所述车架的下部，所述重心调节组件和所述车载控制系统固定设置在所述车架的内部，所述越障组件设置在所述车架的前端和后端，所述越障组件、所述重心调节组件和所述行走组件均与所述车载控制系统通信连接；根据本公开的公开的一种重心可调的越障机器人，通过设置重心调节组件实现在行走的过程中实时调节机器人的重心位置，并通过行走组件的配合，有效的提升通过性能和承载性能；再通过设置越障组件，增加机器人的越障性能。

【技术实现步骤摘要】
一种重心可调的越障机器人
本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种重心可调的越障机器人。
技术介绍
现有地面移动机器人存在以下问题：1、通过性能不足，主要表现在跨越壕沟类障碍物、攀爬纵坡类障碍物时，因为车身姿态变化导致车身重心位置被动变化，导致平台各轴的接地压力发生变化，从而使各轴驱动电机的输出能力无法最大发挥，导致平台的通过性能下降。2、越障性能不足，主要表现在跨越垂直障碍物时，因为垂直障碍物高度超过平台轮胎轮心，平台驱动电机驱动能力不足导致翻越此类障碍物失败。3、承载能力不足，主要表现在平台在满载状态下完成越壕、越障、高速运动作业时，驱动电机驱动能力不足导致承载能力下降。
技术实现思路
为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种重心可调的越障机器人。根据本公开的一种重心可调的越障机器人，包括：车架、越障组件、重心调节组件、行走组件和车载控制系统，所述行走组件设置在所述车架的下部，所述重心调节组件和所述车载控制系统固定设置在所述车架的内部，所述越障组件设置在所述车架的前端和后端，所述越障组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重心可调的越障机器人，其特征在于，包括：车架、越障组件、重心调节组件、行走组件和车载控制系统，所述行走组件设置在所述车架的下部，所述重心调节组件和所述车载控制系统固定设置在所述车架的内部，所述越障组件设置在所述车架的前端和后端，所述越障组件、所述重心调节组件和所述行走组件均与所述车载控制系统通信连接；/n所述重心调节组件包括重心调节电机、滚珠丝杠、滚珠丝杠支座、滚珠丝杠螺母和配重块，所述滚珠丝杠的两端通过两个所述滚珠丝杠支座与所述车架固定连接，所述重心调节电机的转矩输出端与所述滚珠丝杠的一端固定连接，所述滚珠丝杠螺母通过螺纹与所述滚珠丝杠可滑动连接，所述配重块与所述滚珠丝杠螺母固定连接...

【技术特征摘要】
1.一种重心可调的越障机器人，其特征在于，包括：车架、越障组件、重心调节组件、行走组件和车载控制系统，所述行走组件设置在所述车架的下部，所述重心调节组件和所述车载控制系统固定设置在所述车架的内部，所述越障组件设置在所述车架的前端和后端，所述越障组件、所述重心调节组件和所述行走组件均与所述车载控制系统通信连接；
所述重心调节组件包括重心调节电机、滚珠丝杠、滚珠丝杠支座、滚珠丝杠螺母和配重块，所述滚珠丝杠的两端通过两个所述滚珠丝杠支座与所述车架固定连接，所述重心调节电机的转矩输出端与所述滚珠丝杠的一端固定连接，所述滚珠丝杠螺母通过螺纹与所述滚珠丝杠可滑动连接，所述配重块与所述滚珠丝杠螺母固定连接。


2.如权利要求1所述的一种重心可调的越障机器人，其特征在于，所述滚珠丝杠的轴心与所述重心调节电机的转矩输出轴的轴心重合，所述滚珠丝杠螺母设置在两个所述滚珠丝杠支座之间，所述滚珠丝杆与所述车架的前端面垂直设置，所述重心调节电机与所述车载控制系统通信连接。


3.如权利要求1所述的一种重心可调的越障机器人，其特征在于，所述越障组件包括前越障模块和后越障模块，所述前越障模块固定设置在所述车架的前端，所述后越障模块固定设置在所述车架的后端，所述前越障模块和所述后越障模块沿所述车架的中轴线对称设置。


4.如权利要求3所述的一种重心可调的越障机器人，其特征在于，所述前越障模块/所述后越障模块包括越障驱动电机、越障臂、越障转轴和支撑轮，所述越障驱动电机与所述车架的前端/后端固定连接，所述越障臂的固定端与所述越障驱动电机的转矩输出轴固定连接，多个所述支撑轮通过越障转轴与所述越障臂的移动端可转动连接。


5.如权利要求4所述的一种重心可调的越障机器人，其特征在于，所述越障臂包括越障主臂和越障辅臂，所述越障辅臂与所述越障主臂平行设置，所述越障...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈志航，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11