车辆控制的方法、装置、控制器和智能汽车制造方法及图纸

本申请公开一种车辆控制的方法，该方法包括：获取在第一区域规划智能汽车行驶的第一速度；获取在该第一区域规划智能汽车行驶的第二速度；第二速度是根据碰撞势能获得；其中，第一速度和第二速度分别包括方向和大小；第一速度、第二速度和智能汽车与周围障碍物的碰撞风险用于确定智能汽车的最优速度，以此实现智能汽车有效躲避障碍物，提升智能汽车行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制的方法、装置、控制器和智能汽车
本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种智能汽车(smart/intelligentcar)防碰撞的方法、装置、控制器和智能汽车。
技术介绍
随着人工智能(artificialintelligent,AI)技术逐步应用于智能汽车领域，越来越多的智能汽车利用以深度学习为代表的人工智能算法实现智能汽车的自动驾驶(automaticdriving/ADS)。传统技术中，利用车载传感器收集前方车辆的信息，并由车载控制器基于刹车距离、最小刹车时间判断碰撞是否发生，一旦控制器判断会发生碰撞，则实施智能汽车的制动操作。上述防碰撞方案中仅针对自车与车辆的距离和最小刹车时间决策是否制动，容易引起误判或漏判，造成人员受伤或车辆受损。另外，在复杂场景下，如果有多个方向同时存在碰撞可能或部分车辆逆行，仅执行制动操作可能无法有效避免与其他车辆的碰撞。因此，如何提供一种更有效的躲避障碍物的车辆控制方法成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请提供了一种车辆控制的方法、装置、控制器和智能汽车，应用于智能汽车，可以实现一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，应用于智能汽车，其特征在于，所述方法包括：/n获取在第一区域规划所述智能汽车行驶的第一速度；所述第一区域为所述智能汽车行驶至目的地过程中一段区域；/n获取在所述第一区域规划所述智能汽车行驶的第二速度；所述第二速度是根据碰撞势能获得；/n其中，所述第一速度和所述第二速度分别包括方向和大小；所述第一速度、第二速度和所述智能汽车与周围障碍物的碰撞风险用于确定所述智能汽车的最优速度，所述最优速度包括大小和方向。/n

【技术特征摘要】
20190916 CN 20191087227611.一种车辆控制方法，应用于智能汽车，其特征在于，所述方法包括：
获取在第一区域规划所述智能汽车行驶的第一速度；所述第一区域为所述智能汽车行驶至目的地过程中一段区域；
获取在所述第一区域规划所述智能汽车行驶的第二速度；所述第二速度是根据碰撞势能获得；
其中，所述第一速度和所述第二速度分别包括方向和大小；所述第一速度、第二速度和所述智能汽车与周围障碍物的碰撞风险用于确定所述智能汽车的最优速度，所述最优速度包括大小和方向。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞势能用于标识所述周围障碍物与所述智能汽车发生碰撞的趋势。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一速度、所述第二速度和所述智能汽车与周围障碍物的碰撞风险确定所述智能汽车的最优速度，所述最优速度包括大小和方向。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收速度控制指令，以所述速度控制指令控制所述智能汽车行驶。


5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，根据所述第一速度、所述第二速度和所述智能汽车与周围障碍物的碰撞风险确定所述智能汽车防碰撞的最优速度，包括:
当满足第一预设条件时，所述最优速度为所述第一速度；其中，所述第一预设条件为任意一个所述周围障碍物的碰撞势能小于第一阈值。


6.根据权利要求3所述方法，其特征在于，根据所述第一速度、所述第二速度和所述智能汽车与周围障碍物的碰撞风险确定所述智能汽车防碰撞的最优速度，包括:
当满足第二预设条件时，所述最优速度为所述第二速度；其中，所述第二预设条件为所述任意一个所述周围障碍物的碰撞势能大于或等于第一阈值。


7.根据权利要求1至6中任一所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述智能汽车可以通过以下方式中至少一种提示所述智能汽车存在碰撞风险：
在所述智能汽车的车载显示界面通过文字提示所述智能汽车与所述周围障碍物存在碰撞风险，以及所述第一速度、所述第二速度；或，
在所述智能汽车中通过语音提示所述智能汽车与所述周围障碍物存在碰撞风险，以及所述第一速度、所述第二速度；或，
在所述智能汽车中通过座椅震动提示所述智能汽车与所述周围障碍物存在碰撞风险；或，
在所述智能汽车中通过车灯闪灯提示所述智能汽车与所述周围障碍物存在碰撞风险。


8.一种车辆控制的方法，应用于智能汽车，其特征在于，所述方法包括：
根据第一感知数据计算所述智能汽车的周围障碍物的碰撞势能，所述第一感知数据包括所述周围障碍物与所述智能汽车的相对速度和相对距离；
根据所述周围障碍物的碰撞势能确定所述智能汽车在第一区域行驶的安全速度，所述第一区域为所述智能汽车规划路径中一段区域；
控制所述智能汽车在所述第一区域以所述安全速度行驶。


9.根据权利要求8所述方法，其特征在于，所述碰撞势能用于标识所述周围障碍物与所述智能汽车的碰撞趋势。


10.根据权利要求8或9所述方法，其特征在于，控制所述智能汽车在所述第一区域以所述安全速度行驶，包括：
当任意一个所述周围障碍物的碰撞势能大于或等于第一阈值时，控制所述智能汽车在所述第一区域以所述安全速度行驶。


11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述根据第一感知数据计算所述智能汽车的周围障碍物的碰撞势能，包括：
利用下述公式计算所述周围障碍物的碰撞势能：



其中，k、α、β是常系数，C是常量，ν是第一障碍物相对于所述智能汽车的相对速度的大小，d是所述第一障碍物相对于所述智能汽车的相对距离，所述第一障碍物是所述智能汽车的周围障碍物中任意一个。


12.根据权利要求8至11任一所述方法，其特征在于，在控制所述智能汽车在所述第一区域以所述安全速度行驶之前，所述方法还包括：
根据所述周围障碍物的碰撞势能和预设阈值确定所述每个周围的障碍物的碰撞风险等级，所述碰撞风险等级包括安全、预警和危险；
则所述控制所述智能汽车在所述第一区域以所述安全速度行驶，包括：
选择预设碰撞风险等级的所有周围的障碍物；
根据所选择的所述预设碰撞风险等级的所有周围的障碍物的碰撞势能确定所述安全速度。


13.根据权利要求8至12任一所述方法，其特征在于，在根据第一感知数据计算所述智能汽车的周围障碍物的碰撞势能之前，所述方法还包括：
获取第一感知数据，所述第一感知数据为所述智能汽车的感知设备探测获得初始数据经过分析和处理后所获得的数据；
建立以所述智能汽车为原点的坐标系；
根据所述第一感知数据计算所述周围障碍物在所述坐标系中的位置，所述位置用于指示所述每个障碍物在所述坐标系中坐标和所在象限。


14.根据权利要求8至13任一所述方法，其特征在于，根据所述周围障碍物的碰撞势能确定所述智能汽车在第一区域行驶的安全速度，包括：
当所述预设安全风险等级的所有周围障碍物分布在四个象限时，识别无障碍物的区域中最大安全角度，以最大安全角度的角平分线方向作为安全速度的方向，大于或等于周围车辆的最大速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃力，胡文，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44