兼容不同代际车辆的ATO停车控制方法技术

本公开的实施例提供了兼容不同代际车辆的ATO停车控制方法。所述方法包括ATO系统根据ATO目标速度曲线以及列车当前速度，生成所述列车的停车控制指令并发送给所述列车；其中，在停车控制过程中，通过迭代自学习，学习所述列车的制动参数；根据学习得到的制动参数及列车速度和目标速度之间的差值，计算列车运行的推荐速度，控制列车按照推荐速度运行。以此方式，可以解决不同代际车辆制动力建立过程延时参数差异造成的ATO控车问题，解决精准停车阶段车速震荡不收敛、停车过标的难题。

【技术实现步骤摘要】
兼容不同代际车辆的ATO停车控制方法
本公开的实施例一般涉及轨道交通
，并且更具体地，涉及兼容不同代际车辆的ATO停车控制方法。
技术介绍
ATO(AutomaticTrainOperation,列车自动运行系统)是列车平稳运行，准确、平稳停车的重要保障。ATO辅助ATP(列车自动防护)工作，接收来自ATP的信息，通过牵引/制动线控制列车，使其维持在一个参考速度上运行，并实现准确停车。现有轨道交通中，制动系统(以微机控制直通式电空制动系统为例)的制动指令和制动力施加仍然需要经过电空转换的环节和压缩空气的作用环节，即首先将电信号通过电空阀(EP阀)转换为预控压力信号，再经过中继阀放大流量后，压缩空气才能按指令进入制动缸内，推动制动缸的活塞杆移动，从而带动闸瓦贴靠踏面或闸片贴靠制动盘，最终通过轮轨关系形成制动力。对于老旧车辆，这一制动力的建立过程延时普遍偏高，需要较长时间(1～3s)，不但响应慢，而且控制精度受空气压力、制动缸摩擦阻力、闸瓦性能等因素的影响极大，制动力不稳定、跟随一致性差、线路没有吸能装置。因此，存在过标和欠标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种兼容不同代际车辆的ATO停车控制方法，其特征在于，包括：/nATO系统根据目标速度曲线以及列车当前速度，生成所述列车的停车控制指令并发送给所述列车；其中，/n在停车控制过程中，通过迭代自学习，学习所述列车的制动参数；/n根据学习得到的制动参数及列车速度和目标速度之间的差值，生成列车运行的控制指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种兼容不同代际车辆的ATO停车控制方法，其特征在于，包括：
ATO系统根据目标速度曲线以及列车当前速度，生成所述列车的停车控制指令并发送给所述列车；其中，
在停车控制过程中，通过迭代自学习，学习所述列车的制动参数；
根据学习得到的制动参数及列车速度和目标速度之间的差值，生成列车运行的控制指令。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述目标速度曲线是ATO系统确定多目标决策变量；建立计算目标速度曲线时的目标函数与约束条件；根据所确定的目标函数与约束条件，求解满足条件的目标速度曲线集合；根据不同的侧重点生成的目标速度曲线。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，ATO系统根据ATO速度目标曲线以及列车当前速度，生成所述列车的停车控制指令包括：
基于双自由度鲁棒PID控制器，根据ATO目标曲线以及列车当前速度，生成所述列车的停车控制指令。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在定位停车控制过程中，通过迭代自学习，学习列车的制动参数包括：
所述定位停车控制采用距离控制方式，在定位停车点附近进行分阶段制动；
根据列车运行动力学模型设计自适应迭代学习控制器，在列车的分阶段制动过程中，学习列车的制动参数。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据学习得到的制动参数及列车速度和目标速度之间的差值，生成列车运行的控制指令还包括：
根据列车的响应时间，确定精确停车阶段制动延时的前馈值，提前预定时间输出制动。
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【专利技术属性】
技术研发人员：沈鹏翔，贾庆东，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11