【技术实现步骤摘要】
一种机械手感知器
本专利技术涉及测试设备
技术介绍
触觉对人体皮肤的基本感知能力起着至关重要的作用。它也是大多数生物从外部世界获取信息的直接形式之一。近年来，随着柔性电子技术及人工智能(AI)机器人技术的飞速发展，人与机器之间安全友好互动的需求已经成为一个重要的课题。柔性触觉传感器将外界(如弯曲和压力等)刺激转化为可测量或可记录的信号。可以像皮肤一样感受外部的受力部位，作为反馈信号，以对外部环境做出一定的响应。目前仍然不容易找到一个简单而廉价的方案来解决多功能传感器应用，如开发成本相对较高，精度低用户友好性等要求都很难完全满足。因此，开发实用的柔性触觉传感器是有潜力的。从目前现状来看，触觉感知发展缓慢，这可以归因于以下挑战。首先，触觉传感器需要具有可穿戴性，并与适当形状的表面相结合，具有兼容性、耐用性和耐磨性，半导体行业(如Si)中常用的脆性材料是不可行的，这体现了柔性传感研究的意义和发展的必要性。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种机械手感知器，它具有成...
【技术保护点】
1.一种机械手感知器，其特征在于：包括手套（1）和设置在所述手套（1）上的手指感知装置；/n所述手指感知装置包括大拇指感知器（2），食指感知器（3），中指感知器（4），无名指感知器（5）和小拇指感知器（6）；所述大拇指感知器（2），食指感知器（3），中指感知器（4），无名指感知器（5）和小拇指感知器（6）设置在所述手套（1）上，且分别位于与所述大拇指指背，食指指背，中指指背，无名指指背和小拇指指背相对应的位置；所述手套（1）具有弹性，以用于穿戴在机械手上，将手指感知装置紧贴并定位在机械手手指指背的相应位置；/n所述大拇指感知器（2）、食指感知器（3）、中指感知器（4）、无名...
【技术特征摘要】
1.一种机械手感知器，其特征在于：包括手套（1）和设置在所述手套（1）上的手指感知装置；
所述手指感知装置包括大拇指感知器（2），食指感知器（3），中指感知器（4），无名指感知器（5）和小拇指感知器（6）；所述大拇指感知器（2），食指感知器（3），中指感知器（4），无名指感知器（5）和小拇指感知器（6）设置在所述手套（1）上，且分别位于与所述大拇指指背，食指指背，中指指背，无名指指背和小拇指指背相对应的位置；所述手套（1）具有弹性，以用于穿戴在机械手上，将手指感知装置紧贴并定位在机械手手指指背的相应位置；
所述大拇指感知器（2）、食指感知器（3）、中指感知器（4）、无名指感知器（5）和小拇指感知器（6）均为长条形手指感知器，所述手指感知器由指关节手势识别传感器与指节压力识别传感器间隔组合在一起形成，各所述指关节手势识别传感器和指节压力识别传感器与各自手指的指关节位置和指节位置一一对应；
所述手指感知器的长度和宽度与其所对应的手指指背的长度和宽度相适配，且为多层结构，其包括封装定位层，指关节手势电容传感层结构和指节压力电阻传感层结构；
所述指关节手势电容传感层结构由上至下依次为：指关节上层导电硅胶导电层（7），指关节中层硅胶介电层（8）和指关节下层导电硅胶导电层（9），在所述指关节上层导电硅胶导电层（7）和所述指关节下层导电硅胶导电层（9）分别设有电容输出导线（10），以形成指关节手势识别传感器信号输出线；
所述指节压力电阻传感层结构由上至下依次为指节上层导电硅胶导电层（11），指节中层硅胶介电空心层（12）和指节下层导电硅胶导电层（13），所述指节中层硅胶介电空心层（12）为设有中间开孔（12-1）的硅胶介电层，在所述指节上层导电硅胶导电层（11）和所述指节下层导电硅胶导电层（13）分别设有电阻输出导线（14），以形成指节压力识别传感器信号输出线；
所述封装定位层包括上层硅胶封装定位层（15）和下层硅胶封装定位层（16），分别位于所述手指感知器的最上层和最下层，所述上层硅胶封装定位层（15）的下表面与所述指关节手势电容传感层结构的指关节上层导电硅胶导电层（7）的上表面和所述指节压力电阻传感层结构的指节上层导电硅胶导电层（11）的上表面粘合在一起，所述下层硅胶封装定位层（16）的上表面与所述指关节手势电容传感层结构的指关节下层导电硅胶导电层（9）的下表面和所述指节压力电阻传感层结构的指节下层导电硅胶导电层（13）的下表面粘合在一起，从而将各所述指关节手势电容传感层结构和指节压力电阻传感层结构固定连接在一起，通过所述上层硅胶封装定位层（15）和所述下层硅胶封装定位层（16）固定连接后的所述指关节手势电容传感层结构和所述指节压力电阻传感层结构分别形成各所述指关节手势识别传感器和各所述指节压力识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆新江，王莎莎，胡特特，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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