【技术实现步骤摘要】
自平衡调节支撑平台、机器人及自平衡调节方法
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种自平衡调节支撑平台、机器人及自平衡调节方法。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多的各类手术设备被用来辅助医生进行相关的手术工作。辅助设备通常都很重，普遍在底座底部部分安装具有脚刹的脚轮，不仅方便转运，还能通过脚轮的刹车锁定设备位置，保障了辅助设备的稳定性。部分设备底部还设有支撑装置把设备支撑起来，但这种装置通常无法保证设备的稳定性和平衡性。一般对于尺寸比较小的设备采用四点调平系统，现有的调平结构普遍可靠性差、不稳固，或是采用压力传感器等机构，控制方法比较复杂，对于医用设备来说，可靠性不足，风险高，无法给手术设备提供可靠稳定的支撑平台。其次，常用的支撑装置对于工作地面的平整性要求较高，对于地面不平整的工作环境，操作人员如想将设备支撑稳固平衡，需要自行手动调整支撑底座，这在实际使用过程操作比较繁琐，而且可靠性不高。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术针对上述不足，提供一种自平衡调节支撑平台、机器人及自平衡调节方法，...
【技术保护点】
1.一种自平衡调节支撑平台，其特征在于：包括：/n至少三个用于支撑所述支撑平台并通过其对应电机控制升降的脚撑；/n控制模块，用于控制各电机转停并实时获取各电机电流。/n
【技术特征摘要】
1.一种自平衡调节支撑平台，其特征在于：包括：
至少三个用于支撑所述支撑平台并通过其对应电机控制升降的脚撑；
控制模块，用于控制各电机转停并实时获取各电机电流。
2.根据权利要求1所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：所述脚撑还包括升降组件，所述电机通过驱动所述升降组件实现所述脚撑升降。
3.根据权利要求2所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：所述升降组件包括丝杆以及与所述丝杆螺纹配合的升降块。
4.根据权利要求3所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：在所述丝杆设有从动齿轮，与所述从动齿轮啮合有驱动齿轮，所述电机的电机轴与所述驱动齿轮固定连接。
5.根据权利要求4所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：在所述从动齿轮侧还设有通过识别所述从动齿轮的齿进而识别所述从动齿轮转速及转动角度的转速检测传感器。
6.根据权利要求3所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：在所述丝杆外设置有外筒，在所述升降块的侧壁上开设有轴向的长槽缺口，在所述外筒内侧壁下端与所述长槽缺口相对应处安装有堵头，通过所述堵头与所述长槽缺口配合限制所述升降块的旋转运动及其伸出所述外筒的长度。
7.根据权利要求1所述的自平衡调节支撑平台，其特征在于：所述支撑平台还包括用于检测所述脚撑位移量的检测传感器，所述检测传感器将所述脚撑位移量反馈至控制模块，并在所述脚撑回缩至预设阈值时，控制模块控制相应电机停止。
8.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：程敏，王光鑫，黄华杰，
申请(专利权)人：南京佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。