一种用于脉诊的机械手臂装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种用于脉诊的机械手臂装置，其技术方案要点是：包括：多指机械手，包括第一移动机构、设置在第一移动机构上的第二移动机构、设置在第二移动机构上的第三移动机构、设置在第三移动机构上的第一转动机构、设置在第一转动机构上的手指测量机构；引导臂托，设置在手指测量机构的移动范围内，用于放置人体手臂，并使手臂脉搏位置正面朝上；第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构用于将手指测量机构移动至引导臂托的上方的指定位置，第一转动机构用于带动手指测量机构转动进而对手臂进行按压测量。本申请实施例提供的一种用于脉诊的机械手臂装置具有减少机械臂测量运动规划的复杂程度的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于脉诊的机械手臂装置
本申请涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种用于脉诊的机械手臂装置。
技术介绍
传统中医诊疗具有鲜明特色，目前中医诊疗装备在临床应用中存在不完全符合中医原理、容易受人为操作影响等问题，实际临床应用受阻。脉象的形成，反映于寸口之脉上，切脉独取寸口处称为“寸口诊法”。目前的中医脉诊装备多采用手环搭配传感器的机构组成，操作流程复杂，依赖于专业从业人员佩戴与反复调整。机械手是指可以模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。现有的大多数机械手采用的是点位控制方式，对于结合智能机械手的如面向中医脉象信号采集的工作目标，需要机械手手指末端接触到受诊目标手腕上的特定位置，但由于受诊目标身体条件不同，采集过程中也难以保持受诊目标的手腕位姿，因此通常需要6自由度的机械臂才能对任意放置的采集点位置与任意体表角度进行测量，6自由度的机械臂不仅成本高，其运动路径比较复杂，对编程有更高的要求。<br>针对上述问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于脉诊的机械手臂装置，其特征在于，包括：/n多指机械手，所述多指机械手包括第一移动机构、设置在所述第一移动机构上的第二移动机构、设置在所述第二移动机构上的第三移动机构、设置在所述第三移动机构上的第一转动机构、设置在所述第一转动机构上的手指测量机构；/n引导臂托，所述引导臂托固定设置在所述手指测量机构的移动范围内，所述引导臂托设置有限位腔，所述限位腔的表面为朝上开口的圆弧曲面用于引导放置人体手臂，使手臂脉搏位置正面朝上；/n所述第一移动机构、所述第二移动机构以及所述第三移动机构用于将所述手指测量机构移动至所述引导臂托的上方的指定位置，所述第一转动机构用于带动所述手指测量机构转动进而对手...

【技术特征摘要】
1.一种用于脉诊的机械手臂装置，其特征在于，包括：
多指机械手，所述多指机械手包括第一移动机构、设置在所述第一移动机构上的第二移动机构、设置在所述第二移动机构上的第三移动机构、设置在所述第三移动机构上的第一转动机构、设置在所述第一转动机构上的手指测量机构；
引导臂托，所述引导臂托固定设置在所述手指测量机构的移动范围内，所述引导臂托设置有限位腔，所述限位腔的表面为朝上开口的圆弧曲面用于引导放置人体手臂，使手臂脉搏位置正面朝上；
所述第一移动机构、所述第二移动机构以及所述第三移动机构用于将所述手指测量机构移动至所述引导臂托的上方的指定位置，所述第一转动机构用于带动所述手指测量机构转动进而对手臂进行按压测量。


2.根据权利要求1所述的用于脉诊的机械手臂装置，其特征在于，所述手指测量机构包括安装臂以及测量臂，所述安装臂固定设置在所述第一转动机构上，所述测量臂固定设置在所述安装臂上，所述测量臂上设置有多个呈阵列式分布的仿形手指，每个所述仿形手指上设置有用于采集脉搏信息的传感器。


3.根据权利要求2所述的用于脉诊的机械手臂装置，其特征在于，所述测量臂包括第一安装架，所述第一安装架上设置有第一动力部件，所述仿形手指与所述第一安装架铰接，所述仿形手指与所述第一动力部件铰接，所述第一动力部件用于驱动所述仿形手指围绕所述第一安装架进行转动。


4.根据权利要求3所述的用于脉诊的机械手臂装置，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝兴，罗静静，季仲致，王钒宇，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44