【技术实现步骤摘要】
一种视觉引导下的香烟烟支抓取机械手
本专利技术涉及卷烟生产设备
，尤其涉及一种视觉引导下的香烟烟支抓取机械手。
技术介绍
在卷烟生产中，会对生产的卷烟烟支进行在线取样，然后进行物理检测，以实现对在线烟支的产品质量控制。现有的在线烟支取样的方式为质检人员用手持设备进行在线抓取，由于烟支在输送设备上运行，需要取样设备与烟支保持相近速度进行跟随采样，易使增加操作人员的工作强度，增加生产的安全隐患。因此，如何实现智能在线采样具有重要的意义。
技术实现思路
本专利技术提供一种视觉引导下的香烟烟支抓取机械手，解决现有烟支在线采样采用手持设备易造成操作人员的劳动强度增大的问题，能提高烟支生产的安全性和设备运行的智能化水平。为实现以上目的，本专利技术提供以下技术方案：一种视觉引导下的香烟烟支抓取机械手，包括：第一导轨、第一动力电缸、视觉定位检测装置、控制器、第一滑板和负压气爪；所述第一导轨竖直悬挂在烟支输送带的上方，所述第一导轨设置有所述第一动力电缸和所述第一滑板；所述第一动力电缸与...
【技术保护点】
1.一种视觉引导下的香烟烟支抓取机械手，其特征在于，包括：第一导轨、第一动力电缸、视觉定位检测装置、控制器、第一滑板和负压气爪；/n所述第一导轨竖直悬挂在烟支输送带的上方，所述第一导轨设置有所述第一动力电缸和所述第一滑板；/n所述第一动力电缸与所述第一滑板传动连接，用于控制所述第一滑板沿所述第一导轨上下滑动；/n所述视觉定位检测装置设置在所述第一滑板上，并与所述控制器信号连接，用于对输送带上的烟支进行视频采集和定位；/n所述负压气爪设置在所述第一滑板的端部，并与所述控制器信号连接，用于对采样烟支进行负压吸附；/n所述控制器通过所述视觉定位检测装置对烟支进行位置定位，并控制所...
【技术特征摘要】
1.一种视觉引导下的香烟烟支抓取机械手，其特征在于，包括：第一导轨、第一动力电缸、视觉定位检测装置、控制器、第一滑板和负压气爪；
所述第一导轨竖直悬挂在烟支输送带的上方，所述第一导轨设置有所述第一动力电缸和所述第一滑板；
所述第一动力电缸与所述第一滑板传动连接，用于控制所述第一滑板沿所述第一导轨上下滑动；
所述视觉定位检测装置设置在所述第一滑板上，并与所述控制器信号连接，用于对输送带上的烟支进行视频采集和定位；
所述负压气爪设置在所述第一滑板的端部，并与所述控制器信号连接，用于对采样烟支进行负压吸附；
所述控制器通过所述视觉定位检测装置对烟支进行位置定位，并控制所述第一滑板上下滑动以调节所述负压气爪的抓取位置，进而控制所述负压气爪形成负压通道以抓取对应烟支。
2.根据权利要求1所述的视觉引导下的香烟烟支抓取机械手，其特征在于，还包括：第二导轨、第二滑板和第二动力电缸；
所述第二导轨与所述第一导轨垂直设置，所述第二导轨横跨在烟支输送带的上方，所述第二导轨上设置有所述第二滑板和所述第二动力电缸；
所述第二动力电缸与所述第二滑板传动连接，用于控制所述第二滑板沿所述第二导轨左右滑动；
所述控制器与所述第二动力电缸信号连接，所述控制器根据待抓取烟支的位置控制所述第二动力电缸传动，以使所述第一导轨沿所述第二导轨进行左右滑动来调节所述负压气爪的抓取位置。
3.根据权利要求2所述的视觉引导下的香烟烟支抓取机械手，其特征在于，还包括：第三导轨、第三滑板和第三动力电缸；
所述第三导轨与所述第二导轨垂直设置，所述第三导轨平行设置在烟支输送带的侧边，所述第三导轨上设置有所述第三滑板和所述第三动力电缸；
所述第三动力电缸与所述第三滑板传动连接，用于控制所述第三滑板沿所述第三导轨前后滑动；
所述控制器与所述第三动力电缸信号连接，所述控制器根据待抓取烟支的位置控制所述第三动力电缸传动，以使所述第二导轨沿所述第三导轨进行前后滑动来调节所述负压气爪的抓取位置。
4.根据权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张月华，杨耀伟，张柳枝，崔廷，郜海民，鲍文华，张志刚，王雷，吴广海，郭华诚，宋六明，侯志龙，李秦宇，顾秋林，张健，王晓燕，姜慧娟，王颖，张文海，郭书裴，李超，
申请(专利权)人：河南中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
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