一种三维坐标采茶机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种三维坐标采茶机器人，包括主平台、行走机构、三维移动机构、采摘机构以及收集罐；所述行走机构包括位于所述主平台两侧下端的行走轮；所述主平台上端设有轨道，所述三维移动机构包括沿所述轨道移动的移动支架，所述移动支架包括立柱和横杆，所述立柱上设有沿所述轨道移动的滚筒，以及驱动所述移动支架上下移动的纵向调整电机，所述横杆上设有采摘吊架，所述采摘吊架可沿所述横杆移动，所述采摘吊架上设有采摘机构；所述收集罐位于所述主平台上，所述采摘机构与所述收集罐连接。该采茶机器人能够实现复杂地形下，不同茶树的芽叶采摘。

【技术实现步骤摘要】
一种三维坐标采茶机器人
本专利技术涉及农业机械
，尤其涉及一种三维坐标采茶机器人。
技术介绍
名优绿茶，尤其是特级、一级高档次名优绿茶，对芽叶形态要求较高，其鲜叶标准一般为一芽一叶、一芽二叶，而且需要保证叶片完整。对这种芽叶现在只能依靠手工采摘，手工采茶非常辛苦与耗时，茶叶成本的40％用于劳动力，而劳动力开支中的80％用于采摘。现有的采茶机都是基于切割式工作原理，采摘过程中断碎多，夹杂物多，切割下的茶叶多用于制作粉末茶包。轨道式行走采茶机，通常需铺设两条轨道、安装行走机构，行走机构的结构一般为槽轮。现有技术中存在的轨道行走式采茶机相比于一般采茶机，效率得到的提高，但是需铺设两条轨道、安装行走机构，前期投入与维护成本较高，且难以适应复杂地形与不同茶树的情况。
技术实现思路
本专利技术提供了一种三维坐标采茶机器人，能够实现复杂地形下，不同高度茶树的芽叶采摘。为了达到所述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种三维坐标采茶机器人，其特征在于：包括主平台、行走机构、三维移动机构、采摘机构以及收集罐；所述行走机构包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维坐标采茶机器人，其特征在于：包括主平台（1）、行走机构（2）、三维移动机构（3）、采摘机构（4）以及收集罐（5）；所述行走机构（2）包括位于所述主平台（1）两侧下端的行走轮（21）；所述主平台（1）上端设有轨道（11），所述三维移动机构（3）包括沿所述轨道（11）移动的支架（31），所述支架（31）包括立柱（311）和横杆（312），所述立柱（311）上设有沿所述轨道（11）移动的滚筒（32），以及驱动所述支架（31）相对所述滚筒（32）上下移动的纵向调整电机（33），所述横杆（312）上设有采摘吊架（6），所述采摘吊架（6）可沿所述横杆（312）移动，所述采摘吊架（6）上设有采摘...

【技术特征摘要】
1.一种三维坐标采茶机器人，其特征在于：包括主平台（1）、行走机构（2）、三维移动机构（3）、采摘机构（4）以及收集罐（5）；所述行走机构（2）包括位于所述主平台（1）两侧下端的行走轮（21）；所述主平台（1）上端设有轨道（11），所述三维移动机构（3）包括沿所述轨道（11）移动的支架（31），所述支架（31）包括立柱（311）和横杆（312），所述立柱（311）上设有沿所述轨道（11）移动的滚筒（32），以及驱动所述支架（31）相对所述滚筒（32）上下移动的纵向调整电机（33），所述横杆（312）上设有采摘吊架（6），所述采摘吊架（6）可沿所述横杆（312）移动，所述采摘吊架（6）上设有采摘机构（4）；所述收集罐（5）位于所述主平台（1）上，所述采摘机构（4）与所述收集罐（5）连接。


2.根据权利要求1所述的一种三维坐标采茶机器人，其特征在于：所述行走机构（2）包括行走支架（22）和缓冲杆（23），所述行走支架（22）包括柱体（221），所述缓冲杆（23）插入所述柱体（221）内，所述缓冲杆（23）与所述行走支架（22）之间设有弹簧（24），所述行走轮（21）设置在所述缓冲杆（23）下端。


3.根据权利要求2所述的一种三维坐标采茶机器人，其特征在于：所述行走支架（22）包括可相对所述主平台（1）转动的转轴（222），所述转轴（222）上设有第一齿槽（2221），所述主平台（1）上设有转向角度调节电机（25），所述转向角度调节电机（25）的输出轴上设有与所述第一齿槽（2221）啮合的齿轮。


4.根据权利要求1所述的一种三维坐标采茶机器人，其特征在于：所述主平台（1）包括底梁（12），所述底梁（12）上设有调位柱脚（71），所述调位柱脚（71）插入所述底梁（12）并可相对所述主平台（1）上下移动，所述调位柱脚（71）上设有第二齿槽（711），所述主平台（1）上设有高度调整电机（72），所述高度调整电机（72）的输出轴上设有与所述第二齿槽（711）啮合的齿轮。...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁晓涛，周忠友，
申请(专利权)人：湖州职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33