一种枸杞果实采摘机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种枸杞果实采摘机器人系统，包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节，夹持一关节安装于移动车体侧板上，夹持四关节的输出端连接有夹持工具；采摘机械机械臂具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节、采摘二关节、采摘三关节、采摘四关节、采摘五关节及采摘六关节，采摘一关节安装于移动车体侧板上，采摘六关节的输出端连接有采摘执行器；夹持机械臂与采摘机械臂上下布置，夹持机械臂及采摘机械臂上均安装有固定装置。本发明专利技术能够对枸杞树上的成熟果实进行采摘，降低人工劳动强度，增加果农的生产收入具有积极的促进作用。

【技术实现步骤摘要】
一种枸杞果实采摘机器人系统
本专利技术属于机械自动化工程领域,具体地说是一种枸杞果实采摘机器人系统。
技术介绍
农业是国民经济的基础，现代农业装备是现代农业的重要支撑。随着人工作业成本的不断攀升，农业机器人成为替代繁重体力劳动、改善生产条件、提高收获生产效率、转变发展方式、降低生产成本的关键装备，也是国际农业装备产业技术竞争焦点之一。机器人可以取代人工进行一定的农业活动，如田间及温室喷洒农药，部分作物收获及分选作业，以及一些人类完成有困难的工作，如高处采摘等。机器人在农业方向上的应用日趋增多，并得到广泛的认可，未来的应用前景将更加广阔。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种枸杞果实采摘机器人系统。该机器人系统具有两条仿人手构型的机械臂，能够对枸杞树上的成熟果实进行采摘，降低人工劳动强度，增加果农的生产收入具有积极的促进作用。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，其中夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种枸杞果实采摘机器人系统，其特征在于：包括夹持机械臂(1)、采摘机械臂(2)及固定装置(3)，其中夹持机械臂(1)具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节(8)、夹持二关节(9)、夹持三关节(10)及夹持四关节(11)，所述夹持一关节(8)安装于移动车体侧板(6)上，所述夹持四关节(11)的输出端连接有夹持工具(5)；所述采摘机械机械臂(2)具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节(12)、采摘二关节(7)、采摘三关节(13)、采摘四关节(14)、采摘五关节(15)及采摘六关节(16)，所述采摘一关节(12)安装于移动车体侧板(6)上，所述采摘六关节(16)的输出端连接有采摘执行器；所述...

【技术特征摘要】
1.一种枸杞果实采摘机器人系统，其特征在于：包括夹持机械臂(1)、采摘机械臂(2)及固定装置(3)，其中夹持机械臂(1)具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节(8)、夹持二关节(9)、夹持三关节(10)及夹持四关节(11)，所述夹持一关节(8)安装于移动车体侧板(6)上，所述夹持四关节(11)的输出端连接有夹持工具(5)；所述采摘机械机械臂(2)具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节(12)、采摘二关节(7)、采摘三关节(13)、采摘四关节(14)、采摘五关节(15)及采摘六关节(16)，所述采摘一关节(12)安装于移动车体侧板(6)上，所述采摘六关节(16)的输出端连接有采摘执行器；所述夹持机械臂(1)与采摘机械臂(2)上下布置，该夹持机械臂(1)及采摘机械臂(2)上均安装有固定装置(3)。


2.根据权利要求1所述的枸杞果实采摘机器人系统，其特征在于：所述夹持一关节(8)输出偏转自由度，所述夹持二关节(9)输出俯仰自由度，所述夹持三关节(10)输出俯仰自由度，所述夹持四关节(11)输出俯仰自由度，所述夹持工具(5)具有一个夹持自由度。


3.根据权利要求1所述的枸杞果实采摘机器人系统，其特征在于：所述夹持机械臂(1)处于收拢状态时，所述夹持一关节(8)的旋转轴线与采摘二关节(7)的旋转轴线共面且垂直，所述夹持二关节(9)的旋转轴线垂直于移动车体侧板(6)，所述夹持二关节(9)输出端与夹持三关节(10)输入端之间的连线与地面平行且与移动车体侧板(6)平行，所述夹持三关节(10)的旋转轴线垂直于移动车体侧板(6)，所述夹持四关节(11)的旋转轴线垂直于移动车体侧板(6)，所述夹持三关节(10)的旋转轴线与夹持四关节(11)的旋转轴相平行、且平行于水平面，所述夹持工具(5)与地面垂直。


4.根据权利要求1所述的枸杞果实采摘机器人系统，其特征在于：所述夹持一关节(8)、夹持二关节(9)、夹持三关节(10)及夹持四关节(11)均包括关节外壳A(53)、输出法兰A(41)及分别安装于该关节外壳A(53)内的直流减速机A(38)、谐波减速器(40)、联轴器A(37)、抱闸A(36)、后延长轴A(35)和码盘A(34)，所述直流减速机A(38)的前输出轴(39)通过谐波减速器(41)与输出法兰A(41)相连，该输出法兰A(41)通过所述直流减速机A(38)驱动转动；所述直流减速机A(38)的后输出端通过联轴器A(37)与后延长轴A(35)的一端相连，该后延长轴A(35)的另一端穿过所述抱闸A(36)与码盘A(34)连接。


5.根据权利要求1所述的枸杞果实采摘机器人系统，其特征在于：所述采摘一关节(12)输出旋转自由度，所述采摘二关节(7)输出俯仰自由度，所述采摘三关节(13)输出旋转自由度，所述采摘四关节(14)输出俯仰自由度，所述采摘五关节(15)输出俯仰自由度，所述采摘六关节(16)输出旋转自由度。


6.根据权利要求1所述的枸杞果实采摘机器人系统，其特征在于：所述采摘机械臂(2)处于收拢状态时，所述采摘一关节(12)的旋转轴线分别平行于移动车体侧板(6)及地面，所述采摘二关节(7)的旋转轴线与移动车体侧板(6)垂直、且与地面平行，所述采摘三关节(13)的旋转轴线分别平行于移动车体侧板(6)及地面，所述采摘四关节(14)的旋转轴线垂直于移动车体侧板(6)、且与地面平行，所述采摘五关节(15)的旋转轴线垂直于移动车体侧板(6)、且与地面平行，所述采摘六关节(16)的旋转轴线与地面垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，王聪，郑怀兵，韩世凯，梁志达，刘启宇，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21