本发明专利技术涉及一种能够对地形信息检测的智能农机，包括设置有前行走轮、后行走轮的车架，智能农机还包括内外布置的内侧框架和外侧框架，内侧框架与车架固定连接，内侧框架包括固定于车架左侧的沿前后方向延伸的内侧框架左侧横梁、固定于车架右侧的沿前后方向延伸的内侧框架右侧横梁，内侧框架左侧横梁、内侧框架右侧横梁的前后两端分别设置有内侧框架顶升液压缸，内侧框架与外侧框架之间设置有驱动内侧框架、外侧框架在前后方向上相对移动的框架驱动机构，外侧框架的前后两端设置有外侧框架顶升液压缸。本发明专利技术解决了现有技术中农机无法顺利通过较高凸起田埂的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
一种能够对地形信息检测的智能农机
本专利技术涉及农业机械设备中的能够对地形信息检测的智能农机。
技术介绍
农机是进行农业生产的常见设备，其为农业生产中使用的各种机械设备的统称，如各种类型的拖拉机等，使用时，在拖拉机上负载犁地机构、耙地机构或耕种机构等，从而实现农业生产作业。随着科技的发展，能够实现无人驾驶的智能农机也逐渐的进入到人们的事业中，现有的这种农机仍存在的问题在于：拖拉机翻越田埂的能力不足，对于一些较高的田埂，或者一些不能碾压的田埂，拖拉机是无法正常越过去的，比如说梯田中的田埂，拖拉机直接碾压的话就会对田埂造成破坏，这也是梯田中不能机械化操作的主要原因；比如说一些高度较高坡度较陡的田埂，拖拉机也无法顺利越过。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够对地形信息检测的智能农机，以解决现有技术中农机无法顺利通过较高凸起田埂的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：一种能够对地形信息检测的智能农机，包括设置有前行走轮、后行走轮的车架，车架上设置有与后行走轮传动连接的发动机，车架的前侧设置有用于拍摄前侧地面信息的摄像设备，智能农机还包括内外布置的内侧框架和外侧框架，内侧框架与车架固定连接，内侧框架包括固定于车架左侧的沿前后方向延伸的内侧框架左侧横梁、固定于车架右侧的沿前后方向延伸的内侧框架右侧横梁，内侧框架左侧横梁、内侧框架右侧横梁的前后两端分别设置有内侧框架顶升液压缸，外侧框架包括导向移动装配于内侧框架左侧横梁左侧的外侧框架左侧横梁和导向移动装配于内侧框架右侧横梁右侧的外侧框架右侧横梁，内侧框架与外侧框架之间设置有驱动内侧框架、外侧框架在前后方向上相对移动的框架驱动机构，外侧框架的前后两端设置有外侧框架顶升液压缸，外侧框架顶升液压缸包括缸体和导向移动装配于缸体下侧的活塞杆，活塞杆的下端具有用于插入地面以下的上大下小的锥形头，锥形头的下端面为平面，前行走轮通过减震机构与车架相连，减震机构包括上下布置的气压杆和连杆，气压杆的一端与车架铰接相连，另外一端与前行走轮铰接相连，连杆的一端与车架铰接相连，连杆的另外一端固定有铰接轴，铰接轴与前行走轮上的铰接孔转动配合，铰接轴上固定有大齿轮，前行走轮上转动装配有与大齿轮咬合传动的小齿轮，小齿轮的齿轮轴上固定有连杆，连杆的下端设置有用于朝前照射激光的激光位移传感器，激光位移传感器随连杆摆动过程中具有测量位和高度高于测量位的收起位，激光位移传感器处于测量位时，激光位移传感器的高度与前行走轮的最底部高度一致。外侧框架还包括固定于外侧框架左侧横梁、外侧框架右侧横梁前端的外侧框架前端梁，外侧框架左侧横梁、外侧框架右侧横梁和外侧框架前端梁构成开口朝后的U形结构。外侧框架顶升液压缸设置于外侧框架左侧横梁、外侧框架右侧横梁的前后两端。外侧框架左侧横梁、外侧框架右侧横梁、内侧框架左侧横梁、内侧框架右侧横梁均由方形钢管制成。外侧框架左侧横梁与内侧框架左侧横梁通过左侧导向装置导向配合，外侧框架左侧横梁与内侧框架左侧横梁的相对侧面上开设有沿前后方向延伸的左侧通过缝，左侧导向装置包括一端经左侧通过缝伸入到外侧框架左侧横梁内并与外侧框架左侧横梁固定连接的导向支架，导向支架的另外一端经左侧通过缝伸入到内侧框架左侧横梁内，导向支架上设置有与内侧框架的左侧内壁接触滚动配合的内壁限位轮和与内侧框架的底部内壁接触滚动配合的底壁限位轮，导向支架上固定有沿前后方向布置的传动齿条，框架驱动机构包括设置于内侧框架左侧横梁的减速电机，减速电机的动力输出端设置有与传动齿条咬合传动的驱动齿轮。本专利技术的有益效果为：农机在行驶过程中，摄像设备拍摄农机前侧的底部图像以获得地形信息，当遇到高度较高的田埂时，为了不破坏田埂同时保证农机顺利通过田埂，内侧框架上的内侧框架顶升液压缸伸出并与田埂一侧的地面接触，将车架顶起，为了提高农机的翻越障碍效率，就要求车架不易顶至过高，也不能过低，由于前行走轮通过减震机构与车架相连，因此农机在正常行驶过程中，前行走轮相对车架的高度和车架被顶起后，前行走轮相对车架的高度是不一致的，当车架被顶起后，前行走轮相对车架的高度更低，因此当车架被顶起后，前行走轮越过田埂最高处的高度就是车架被顶起的最低高度，内侧框架顶升液压缸将车架顶起至该高度时，前行走轮及车架可以顺利越过田埂，且顶升效率最高，而为了能够找到该高度值，本专利技术中通过摆动的连杆和激光位移传感器来实现，当农机正常行驶时，车架与前行走轮的高度差较小，激光位移传感器位于高度较高的收起位，不影响农机正常行走，当车架被顶起后，前行走轮相对车架会向下移动，大齿轮通过小齿轮带动连杆向下摆动，激光位移传感器摆动至高度与前行走轮最低位置齐平的测量位，激光位移传感器朝向田埂照射激光，当激光位移传感器发生较大数值变化时，说明激光位移传感器即前行走轮最底部的高度高于田埂，此时内侧框架顶升液压缸可以停止动作，激光位移传感器设置于前行走轮上，因此可以不受车架位置的影响，准确的对应前行走轮的最低位置。随后，框架驱动机构驱动外侧框架相对内侧框架朝前移动，直至外侧框架顶升液压缸位于田埂的另外一侧，外侧框架顶升液压缸的活塞杆伸出，活塞杆的下端伸入到地面以下，形成一个类似“桩基”的结构，这样可以提高农机整体抗倾翻能力，当内侧框架顶升液压缸收起后，避免农机倾翻，在内侧框架顶升液压缸收起后，框架驱动机构驱动内侧框架带着车架一起朝前移动越过田埂，至田埂的另外一侧，随后可以收起外侧框架顶升液压缸，农机的前行走轮、后行走轮与地面接触，恢复正常行驶状态，农机下落的过程中，激光位移传感器逐渐朝上摆动至收起位，不影响农机的正常行走。附图说明图1是本专利技术的一个实施例的结构示意图；图2是本专利技术中内侧框架顶升液压缸升起后的状态示意图；图3是本专利技术中外侧框架顶升液压缸升起后的状态示意图；图4是图1中内侧框架与外侧框架的配合示意图；图5是图3中内侧框架与外侧框架的配合示意图；图6是本专利技术中内侧框架与外侧框架配合的侧视图；图7是图6中内侧框架左侧横梁与外侧框架左侧横梁的配合示意图；图8是智能农机正常行驶过程，前行走轮与车架的配合示意图；图9是智能农机的车架被顶起后，前行走轮与车架的配合示意图。具体实施方式本专利技术中一种能够对地形信息检测的智能农机的实施例如图1~9所示：本专利技术中的智能农机为拖拉机，智能指的是该拖拉机不仅可以通过驾驶员驾驶操作，也可以通过远程控制操作，实现农机的无人驾驶，智能控制部分属于现有技术，在此不再详述。智能农机包括设置有前行走轮5、后行走轮4的车架7，车架7上设置有与后行走轮4传动连接的发动机，车架7的前侧设置有用于拍摄农机前侧地面信息的摄像设备30。智能农机还包括内外布置的内侧框架11和外侧框架1，内侧框架11与车架7固定连接，内侧框架11包括固定于车架左侧的沿前后方向延伸的内侧框架左侧横梁11-1、固定于车架右侧的沿前后方向延伸的内侧框架右侧横梁11-2，内侧框架左侧横梁11-1、内侧框架右侧横梁11-2的后端通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种能够对地形信息检测的智能农机，包括设置有前行走轮、后行走轮的车架，车架上设置有与后行走轮传动连接的发动机，其特征在于：车架的前侧设置有用于拍摄前侧地面信息的摄像设备，智能农机还包括内外布置的内侧框架和外侧框架，内侧框架与车架固定连接，内侧框架包括固定于车架左侧的沿前后方向延伸的内侧框架左侧横梁、固定于车架右侧的沿前后方向延伸的内侧框架右侧横梁，内侧框架左侧横梁、内侧框架右侧横梁的前后两端分别设置有内侧框架顶升液压缸，外侧框架包括导向移动装配于内侧框架左侧横梁左侧的外侧框架左侧横梁和导向移动装配于内侧框架右侧横梁右侧的外侧框架右侧横梁，内侧框架与外侧框架之间设置有驱动内侧框架、外侧框架在前后方向上相对移动的框架驱动机构，外侧框架的前后两端设置有外侧框架顶升液压缸，外侧框架顶升液压缸包括缸体和导向移动装配于缸体下侧的活塞杆，活塞杆的下端具有用于插入地面以下的上大下小的锥形头，锥形头的下端面为平面，前行走轮通过减震机构与车架相连，减震机构包括上下布置的气压杆和连杆，气压杆的一端与车架铰接相连，另外一端与前行走轮铰接相连，连杆的一端与车架铰接相连，连杆的另外一端固定有铰接轴，铰接轴与前行走轮上的铰接孔转动配合，铰接轴上固定有大齿轮，前行走轮上转动装配有与大齿轮咬合传动的小齿轮，小齿轮的齿轮轴上固定有连杆，连杆的下端设置有用于朝前照射激光的激光位移传感器，激光位移传感器随连杆摆动过程中具有测量位和高度高于测量位的收起位，激光位移传感器处于测量位时，激光位移传感器的高度与前行走轮的最底部高度一致。/n...
【技术特征摘要】
1.一种能够对地形信息检测的智能农机，包括设置有前行走轮、后行走轮的车架，车架上设置有与后行走轮传动连接的发动机，其特征在于：车架的前侧设置有用于拍摄前侧地面信息的摄像设备，智能农机还包括内外布置的内侧框架和外侧框架，内侧框架与车架固定连接，内侧框架包括固定于车架左侧的沿前后方向延伸的内侧框架左侧横梁、固定于车架右侧的沿前后方向延伸的内侧框架右侧横梁，内侧框架左侧横梁、内侧框架右侧横梁的前后两端分别设置有内侧框架顶升液压缸，外侧框架包括导向移动装配于内侧框架左侧横梁左侧的外侧框架左侧横梁和导向移动装配于内侧框架右侧横梁右侧的外侧框架右侧横梁，内侧框架与外侧框架之间设置有驱动内侧框架、外侧框架在前后方向上相对移动的框架驱动机构，外侧框架的前后两端设置有外侧框架顶升液压缸，外侧框架顶升液压缸包括缸体和导向移动装配于缸体下侧的活塞杆，活塞杆的下端具有用于插入地面以下的上大下小的锥形头，锥形头的下端面为平面，前行走轮通过减震机构与车架相连，减震机构包括上下布置的气压杆和连杆，气压杆的一端与车架铰接相连，另外一端与前行走轮铰接相连，连杆的一端与车架铰接相连，连杆的另外一端固定有铰接轴，铰接轴与前行走轮上的铰接孔转动配合，铰接轴上固定有大齿轮，前行走轮上转动装配有与大齿轮咬合传动的小齿轮，小齿轮的齿轮轴上固定有连杆，连杆的下端设置有用于朝前照射激光的激光位移传感器，激光位移传感器随连杆摆动过程中具有测量位和高度高于测...
【专利技术属性】
技术研发人员：王行飞，帅瑾，王永青，袁帅，安金楠，郭宁，李栗，
申请(专利权)人：王行飞，
类型：发明
国别省市：河南;41
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。