行驶辅助方法及车辆控制装置制造方法及图纸

一种被处理器执行的车辆的行驶辅助方法，检测包含汇流车道和被汇流车道汇流的汇流部位的道路结构，检测朝向汇流部位行驶的其它车辆的状态，并基于道路结构设定相对于在被汇流车道上行驶的行驶车辆(其它车辆)的汇流位置、及判定在汇流位置是否可汇流的判定基准，基于本车辆的状态、其它车辆的状态、及判定基准，判定在汇流位置是否可汇流。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶辅助方法及车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制方法及车辆控制装置。
技术介绍
目前，已知有对本车辆进行车道汇流辅助的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置具备：驾驶辅助部，其在作为控制对象的对象车辆在汇流道路上行驶时，算出该对象车辆的目标行驶速度；通信部，其与在被汇流道路上行驶的车辆进行通信；范围获取部，其获取用于检测在上述被汇流道路上行驶的车辆中有可能与上述对象车辆同时到达上述汇流地点的车辆的检测范围；车辆设定部，其在上述范围获取部获取的检测范围存在上述通信部可通信的车辆的情况下，将该可通信的车辆中的至少1辆设定为上述对象车辆应在该车辆的前方汇流的被汇流车辆。(例如专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-207812号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在所述现有技术中，以使对象车辆在被汇流车辆的前方汇流为前提，进行驾驶辅助，但实际上，车辆的汇流位置及汇流判定基准受道路结构影响。因此，所述现有的驾驶辅助装置存在不能执行适当的汇流控制的问题。本专利技术所要解决的问题在于，提供一种能够执行适当的汇流辅助控制的行驶辅助方法或行驶辅助装置。用于解决问题的技术方案本专利技术如下解决上述问题：检测包含汇流车道和被汇流车道汇流的汇流部位的道路结构，检测朝向汇流部位行驶的其它车辆的状态，并基于道路结构，设定相对于在被汇流车道上行驶的行驶车辆的汇流位置、及判定在汇流位置是否可汇流的判定基准，基于本车辆的状态、其它车辆的状态、及判定基准，判定在汇流位置是否可汇流。专利技术效果本专利技术能够执行适当的汇流控制。附图说明图1是表示本实施方式的行驶辅助装置的结构的结构图。图2是表示控制装置的控制流程的流程图。图3是用于说明本车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。图4是用于说明本车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。图5是用于说明本车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。图6是用于说明本车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。图7是用于说明其它车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。图8是用于说明其它车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术一实施方式的车辆的行驶辅助装置及方法进行说明。此外，在本实施方式中，例示搭载于车辆的行驶辅助装置，说明本专利技术。《第一实施方式》图1是表示本实施方式的行驶辅助装置100的结构的图。如图1所示，本实施方式的行驶辅助装置100具有：传感器组110、本车位置检测装置120、地图数据库130、车载设备140、通知装置150、输入装置160、通信装置170、驱动控制装置180、控制装置(控制器)190。这些装置为了相互进行信息的授受，通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器区域网络)及其他车载LAN连接。传感器110组具有检测本车辆的周围的状态(外部状态)的外部用的传感器和检测本车辆的状态的传感器。例如，作为传感器110，可举出：拍摄本车辆的前方的前方摄像机、拍摄本车辆的后方的后方摄像机、检测本车辆的前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆的后方的障碍物的后方雷达、检测存在于本车辆的侧方的障碍物的侧方雷达、检测本车辆的车速的车速传感器、及拍摄司机的车内摄像机等。此外，作为传感器110，可以设为使用上述的多个传感器中的一个的结构，也可以设为将两种以上的传感器组合使用的结构。传感器110的检测结果输出到控制装置190。由此，控制装置190获取外部信息及本车辆的信息。本车位置检测装置120由GPS单元、陀螺仪传感器、及车速传感器等构成，通过GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地获取对象车辆(本车辆)的位置信息，并且，基于获取的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器获取的角度变化信息、从车速传感器获取的车速，检测对象车辆的当前位置。另外，本车位置检测装置120使用周知的地图匹配技术，也能够检测本车辆的位置。通过本车位置检测装置120检测的对象车辆的位置信息被输出到控制装置190。地图数据库130存储包含各种设施及确定的地点的位置信息的地图信息。地图信息中与地图坐标(位置信息)相关联地存储有各地图坐标中的道路形状的信息，例如与转弯、坡道、十字路口、立体枢纽、狭路、直线路、路肩结构物、分支地点、收费站、车道数的减少位置、服务区(SA)/停车场(PA)相关的属性。汇流部位为汇流车道和与汇流车道相邻的被汇流车道进行汇流的场所。例如，在高速道路上，干线与被汇流车道对应。地图信息含有包含汇流部位的道路结构的信息，包含汇流车道的长度、汇流车道的曲率、被汇流车道的曲率、被汇流车道的车道数等信息。地图信息包含位于汇流车道和被汇流车道之间的边界部分的地上物的信息。地上物例如为汇流车道和被汇流车道之间的边界墙、隔离带、隔音墙等。地上物的信息中含有地上物的位置、高度、长度等信息。另外，存储于地图数据库130的地图信息也可以为适于自动驾驶的高精度地图信息。高精度地图信息通过与外部的通信来获取。高精度地图信息也可以基于使用传感器组110实时获取的信息而生成。储存于地图数据库的地图信息能够通过控制装置190来参照。车载设备140为搭载于车辆的各种设备，通过由司机操作而动作。作为这种车载设备，可举出：转向装置、加速踏板、制动踏板、导航装置、音响装置、空调机、免提开关、电动车窗、雨刷、车灯、方向指示器、汽车喇叭等。在车载设备140通过司机操作的情况下，该信息被输出到控制装置190。通知装置150例如为导航装置具备的显示器、装入车室内后视镜的显示器、装入仪表部的显示器、在挡风玻璃上映出的抬头显示器、或音响装置具备的扬声器等装置。输入装置160例如为司机可通过手操作进行输入的盘式开关、配置于显示器画面上的触摸面板、或可通过司机的声音进行输入的麦克风等装置。在本实施方式中，通过司机操作输入装置160，能够设定自动驾驶控制的接通/断开。此外，在本实施方式的车辆的自动驾驶控制中，在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，将本车辆和前行车辆的车间距离维持为司机设定的车间距离，进行使本车辆行驶的车间距离控制(前行车追随控制)，以使本车辆追随前行车辆，在本车辆的前方不存在前行车辆的情况下，以司机设定的车速进行使本车辆行驶的速度控制。另外，在本实施方式中，司机通过操作输入装置160，能够设定速度控制中的本车辆的设定车速(例如，具体的速度值)及车间距离控制中的设定车间距离(例如，短、中、长三阶段)。自动驾驶控制中包含汇流控制(车道变更控制)。通信装置170与车辆外部的通信设备进行通信。通信装置170获取拥堵信息等。例如，通信装置170通过与其它车辆之间进行车车间通信，与设置于路肩的设备之间进行路车间通信，或与设置于车辆外部的信息服务器之间进行无线通信，从而能够从外部设备获取各种信息。此外，通过通信装置获取的信息被输出到控制装置190。驱动控制装置180控制本车辆的行驶。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶辅助方法，其为被处理器执行的车辆的行驶辅助方法，其中，/n检测包含汇流车道和与所述汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位的道路结构，/n检测朝向所述汇流部位行驶的其它车辆的状态，/n基于所述道路结构，设定对于在所述被汇流车道上行驶的行驶车辆的汇流位置、以及判定在所述汇流位置是否可汇流的判定基准，/n基于本车辆的状态、所述其它车辆的状态、以及所述判定基准，判定在所述汇流位置是否可汇流。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶辅助方法，其为被处理器执行的车辆的行驶辅助方法，其中，
检测包含汇流车道和与所述汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位的道路结构，
检测朝向所述汇流部位行驶的其它车辆的状态，
基于所述道路结构，设定对于在所述被汇流车道上行驶的行驶车辆的汇流位置、以及判定在所述汇流位置是否可汇流的判定基准，
基于本车辆的状态、所述其它车辆的状态、以及所述判定基准，判定在所述汇流位置是否可汇流。


2.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其中，
检测所述汇流车道的长度，作为所述汇流部位处的所述道路结构，
基于所述汇流车道的长度，设定所述汇流位置。


3.根据权利要求2所述的行驶辅助方法，其中，
将从所述行驶车辆的位置到所述汇流车道的终端的范围设定为可汇流区域，
在所述可汇流区域内设定所述汇流位置，
所述汇流车道越长，越扩大所述可汇流区域的范围。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶辅助方法，其中，
检测从在所述汇流车道上行驶的车辆的位置到所述汇流车道的终端为止的终端距离，
基于所述终端距离设定所述汇流位置。


5.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其中，
检测从在所述汇流车道上行驶的车辆的位置到所述汇流车道的终端为止的终端距离，
将从所述行驶车辆的位置到所述汇流车道的终点为止的范围设定为可汇流区域，
在所述可汇流区域内设定所述汇流位置，
所述终端距离越长，越扩大所述可汇流区域的范围。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的行驶辅助方法，其中，
检测所述被汇流车道中所含的车道数，
基于所述车道数设定所述汇流位置。


7.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其中，
检测所述被汇流车道中所含的车道数，
将从所述行驶车辆的位置到所述汇流车道的终端为止的范围设定为可汇流区域，
在所述可汇流区域内设定所述汇流位置，
所述车道数的数量越多，越扩大所述可汇流区域的范围。


8.根据权利要求1～7中任一项所述的行驶辅助方法，其中，
检测所述汇流...

【专利技术属性】
技术研发人员：高松吉郎，三品阳平，黑川贵都，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP