一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，包括机械手和三向移动架，机械手包括倒立U型卡板、夹板和连杆，倒立U型卡板朝向粉剂袋堆叠方向，夹板采用两块，上端分别铰接到倒立U型卡板上端两侧边缘，背面铰接有两根连杆，两根连杆另一端分别铰接到水平杆两端，水平杆通过上下驱动机构连接到三向移动架上，倒立U型卡板上端面固定连接在三向移动架末端。本实用新型专利技术能够快速实现机械手的定位和快速抓取，机械手在上下驱动机构的驱动作用下，能够实现快速夹持，在倒立U型卡板的快速定位和限位作用下，避免夹持歪斜或掉落，连杆驱动，夹持角度适应性更大，夹持力度均匀，不易损坏包装袋，夹持稳定性更好，不会打乱叠好的药品包装袋。

【技术实现步骤摘要】
一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置
本技术属于药品外包装设备
，具体涉及一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置。
技术介绍
目前包装机的种类繁多，从不同的需要和实际情况下可分为多种，有内包外包，按行业可分为食品、日用化工、纺织品、有半自动、全自动等。但对于阿咖酚散的外包装机到目前为止，在国内外出现没有一款真正实用的。由于阿咖酚散采用纸袋包装后，叠放外包装盒内，袋装的阿咖酚散重量和体积非常小、外壳柔软且没有强度容易破损，在堆叠好药品包装袋后，若采用人工进行取放，费时费力，且因太小，手握力度不易把控，容易将叠好的药品包装袋打乱。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，以解决现有技术中存在的问题。本技术采取的技术方案为：一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，包括机械手和三向移动架，机械手包括倒立U型卡板、夹板和连杆，倒立U型卡板朝向粉剂袋堆叠方向，夹板采用两块，上端分别铰接到倒立U型卡板上端两侧边缘，背面铰接有两根连杆，两根连杆另一端分别铰接到水平杆两端，水平杆通过上下驱动机构连接到三向移动架上，倒立U型卡板上端面固定连接在三向移动架末端。优选的，上述三向移动架包括Z向梁、转接块、X向梁和Y向梁，Z向梁活动穿过转接块上竖直通孔，Z向梁长度方向设置有Z向齿条，Z向齿条啮合有Z向齿轮，Z向齿轮固定连接在Z向电机的电机轴，Z向电机固定连接在转接块上，X向梁活动穿过转接块的水平通孔，X向梁长度方向设置有X向齿条，X向齿条啮合有X向齿轮，X向齿轮固定连接在X向电机的电机轴，X向电机固定连接在转接块上，X向梁滑动连接到Y向梁水平长卡槽内，Y向梁长度方向设置有Y向齿条，Y向齿条啮合有Y向齿轮，Y向齿轮固定连接在Y向电机的电机轴，Y向电机固定连接在X向梁上，Y向梁中部侧面固定连接有竖向梁，竖向梁固定连接在滑动块上，滑动块滑动连接在底板的Y向侧面上，底板的Y向设置有齿条，齿条啮合有齿轮，齿轮固定连接在驱动电机的电机轴上，驱动电机固定连接在滑动块上。本技术的有益效果：与现有技术相比，本技术的效果如下：（1）本技术中机械手和三向移动架构成的抓取装置，能够快速实现机械手的定位和快速抓取，倒立U型卡板、夹板和连杆构成的机械手，在上下驱动机构的驱动作用下，能够实现快速夹持，在倒立U型卡板的快速定位和限位作用下，避免夹持歪斜或掉落，连杆驱动，夹持角度适应性更大，夹持力度均匀，不易损坏包装袋，以及夹持稳定性更好，不会打乱叠好的药品包装袋；（2）三向移动架能够采用Z向梁、转接块、X向梁和Y向梁及其动力移动机构，能够实现三向移动架的快速移动，三向结构，移动稳定可靠，移动范围宽，采用滑动块及其驱动机构，实现Y向的初步位置调节，并配合Y向梁，进一步扩大调节移动范围。附图说明图1为用于粉剂药品袋外包装装置的立体结构示意图；图2为进料装置的立体结构示意图；图3为进料装置的前视结构示意图；图4为进料装置的侧视结构示意图；图5为进料装置的俯视结构示意图；图6为翻转装置的立体结构示意图；图7为辅助滚动支架安装处结构示意图；图8为堆叠装置的立体结构示意图；图9为抓取装置的立体结构示意图；图10为抓取装置的侧视结构示意图。具体实施方式下面结合附图及具体的实施例对本技术进行进一步介绍。实施例1：如图1-10所示，一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，抓取装置5包括机械手32和三向移动架33，机械手32包括倒立U型卡板34、夹板35和连杆36，倒立U型卡板34朝向粉剂袋堆叠方向，夹板35采用两块，上端分别铰接到倒立U型卡板34上端两侧边缘，背面铰接有两根连杆36，两根连杆36另一端分别铰接到水平杆37两端，水平杆37通过上下驱动机构连接到三向移动架33上，倒立U型卡板34上端面固定连接在三向移动架33末端，上下驱动机构包括夹持电机57、夹持齿轮58和Z向齿条42，水平杆37中部活动穿过三项移动架33的Z向梁38，Z向梁38竖直长度方向上设置有Z向齿条42，与Z向齿条42想啮合的夹持齿轮58固定连接在夹持电机57上，夹持电机57固定连接在水平杆37上。优选的，上述三向移动架33包括Z向梁38、转接块39、X向梁40和Y向梁41，Z向梁38活动穿过转接块39上竖直通孔，Z向梁38长度方向设置有Z向齿条42，Z向齿条42啮合有Z向齿轮43，Z向齿轮43固定连接在Z向电机44的电机轴，Z向电机44固定连接在转接块39上，X向梁40活动穿过转接块39的水平通孔，X向梁40长度方向设置有X向齿条45，X向齿条45啮合有X向齿轮46，X向齿轮46固定连接在X向电机47的电机轴，X向电机47固定连接在转接块39上，X向梁40滑动连接到Y向梁41水平长卡槽内，Y向梁41长度方向设置有Y向齿条48，Y向齿条48啮合有Y向齿轮49，Y向齿轮49固定连接在Y向电机50的电机轴，Y向电机50固定连接在X向梁40上，Y向梁41中部侧面固定连接有竖向梁51，竖向梁51固定连接在滑动块52上，滑动块52滑动连接在底板53的Y向侧面上，底板53的Y向设置有齿条54，齿条54啮合有齿轮55，齿轮55固定连接在驱动电机56的电机轴上，驱动电机56固定连接在滑动块52上。实施例2：如图1-10所示，一种用于粉剂药品袋外包装装置，包括进料装置1、排序装置2、90度翻转装置3、堆叠装置4和抓取装置5，进料装置1的出料口安装有排序装置2，排序装置2出料口对接到90度翻转装置3的进料口，90度翻转装置3的出料口对接到堆叠装置4上，抓取装置5安装在堆叠装置4旁并能够抓取堆叠好的粉剂袋移到包装台6，通过进料装置将装好药粉的粉剂药品袋倒入进料装置，进料装置将其推入到排序装置将粉剂药品袋按顺序一个一个输送到90度翻转装置，90度翻转装置将翻转90的粉剂药品袋送入堆叠装置进行叠放，当达到设定量时，采用抓取装置将其抓出放入到包装台进行入盒包装，粉剂药品袋外包装时效率高，省时省力，减少人工参与，降低人力成本和提高药品安全可靠性，采用翻转过渡，方便进行堆叠抓取，能包装类似于阿咖酚散等相同的产品。优选的，上述进料装置1包括料斗7、弹簧8和振动驱动机构，料斗7为卧式V字形的收口结构，底部通过多根（4根，两两对称布置在两侧）弹簧8连接到进料机架9上，底部还安装有振动驱动机构，料斗7底部为1-5°的坡面结构，进料机架9安装在底板上，坡面结构便于药品袋开始汇聚。优选的，上述振动驱动机构包括双轴驱动电机10和扇形块11，双轴驱动电机10固定连接在料斗7底部，双轴驱动电机10的双轴两端分别固定连接有两块扇形块11，两块扇形块11交错90度布置，双轴驱动电机10的双轴转动连接有轴承座12，轴承座12固定连接在料斗底部。优选的，上述排序装置2包括归中皮带机13、排序槽14、输送带15和挡板16，归中皮带机13采用两个，分别安装在进料装置1的V字形料斗7收口端两侧壁上，且归中皮带机13的皮带传动面与侧壁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，其特征在于：包括机械手（32）和三向移动架（33），机械手（32）包括倒立U型卡板（34）、夹板（35）和连杆（36），倒立U型卡板（34）朝向粉剂袋堆叠方向，夹板（35）采用两块，上端分别铰接到倒立U型卡板（34）上端两侧边缘，背面铰接有两根连杆（36），两根连杆（36）另一端分别铰接到水平杆（37）两端，水平杆（37）通过上下驱动机构连接到三向移动架（33）上，倒立U型卡板（34）上端面固定连接在三向移动架（33）末端。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，其特征在于：包括机械手（32）和三向移动架（33），机械手（32）包括倒立U型卡板（34）、夹板（35）和连杆（36），倒立U型卡板（34）朝向粉剂袋堆叠方向，夹板（35）采用两块，上端分别铰接到倒立U型卡板（34）上端两侧边缘，背面铰接有两根连杆（36），两根连杆（36）另一端分别铰接到水平杆（37）两端，水平杆（37）通过上下驱动机构连接到三向移动架（33）上，倒立U型卡板（34）上端面固定连接在三向移动架（33）末端。


2.根据权利要求1所述的一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，其特征在于：三向移动架（33）包括Z向梁（38）、转接块（39）、X向梁（40）和Y向梁（41），Z向梁（38）活动穿过转接块（39）上竖直通孔，Z向梁（38）长度方向设置有Z向齿条（42），Z向齿条（42）啮合有Z向齿轮（43），Z向齿轮（43）固定连接在Z向电机（44...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭革委，
申请(专利权)人：贵州缔谊健康制药有限公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52