封箱装置制造方法及图纸

封箱装置具备第1臂、第1手、控制部，第1手具备：手基部；把持机构，设置于手基部，并具有把持大箱的盖部上端的把持部；及保持机构，设置于手基部，并具有保持中箱的保持部，控制部控制第1臂及第1手的动作，来进行展开动作和收容动作，在上述展开动作中，在把持机构的把持部把持了折叠的状态的大箱的盖部上端的状态下以使大箱展开的方式在水平面内移动，在上述收容动作中，在保持机构的保持部保持了中箱的状态下使中箱收容于展开的大箱内，第1手构成为，把持机构的把持部和保持机构的保持部位于俯视视角中分离的位置并且在垂直方向上分离的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】封箱装置
本专利技术涉及用于向包装用的大箱内载置收容有被包装物的多个中箱的封箱装置。
技术介绍
有时在产品的生产线等存在以下工序，即，将规定数量的产品(被包装物)收容于中箱，并将多个中箱载置于更大的大箱并进行包装的工序。在现有的生产线等中，这样的工序在作业员进行了将折叠的状态的大箱展开并组装的作业后，进行向该展开的大箱内载置的作业的情况较多。此处，下述专利文献1提出使将折叠的箱(大箱)展开并组装的作业自动化的装置。另外，下述专利文献2提出用于使多个物品向大箱载置的机器人。专利文献1:日本特开2018-1736号公报专利文献2:国际公开第2015/129388号然而，在以往的结构中，在大箱展开后，无法通过一个装置进行将物品向其中载置。因此，针对用于通过一个装置进行上述作业的课题是未知的。
技术实现思路
本专利技术是解决上述课题的，目的在于提供能够通过一个装置高效地进行将大箱展开并向其中载置多个中箱的作业的封箱装置。本专利技术的一方式所涉及的封箱装置是用于向包装用的大箱内载置收容有被包装物的多个中箱的封箱装置，具备：第1臂，具有多个关节轴；第1手，设置于上述第1臂的前端部；及控制部，控制上述第1臂及上述第1手的动作，上述第1手具备：手基部；把持机构，设置于上述手基部，并具有把持上述大箱的盖部上端的把持部；及保持机构，设置于上述手基部，并具有保持上述中箱的保持部，上述控制部控制上述第1臂及上述第1手的动作，来进行展开动作和收容动作，在上述展开动作中，上述第1臂及上述第1手在上述把持机构的把持部把持了折叠的状态的上述大箱的盖部上端的状态下，以使上述大箱展开的方式在水平面内移动，在上述收容动作中，上述第1臂及上述第1手在上述保持机构的保持部保持了上述中箱的状态下，使上述中箱收容于展开的上述大箱内，上述第1手构成为，上述把持机构的把持部和上述保持机构的保持部位于在俯视视角中分离的位置并且在垂直方向上分离的位置。根据上述结构，具有为了展开大箱而把持大箱的盖部上端的把持部的把持机构和具有保持中箱的保持部的保持机构设置于一个手。并且，构成为，把持部和保持部位于在俯视视角中分离的位置并且在垂直方向上分离的位置。通过具有这样的结构，在为了展开大箱而把持大箱的盖部上端时，保持部位于相对于把持部在俯视视角中不重叠的位置，因此可防止在大箱的展开动作中保持机构与大箱干涉。另外，在保持部保持了中箱的状态下移动至大箱内(即，比盖部基部靠下方)时，保持部和把持部在上下方向上分离，因此可防止在中箱的收容动作中把持机构与大箱干涉。因此，能够通过一个装置高效地进行将大箱展开并向其中载置多个中箱的作业。也可以是，上述手基部具备：第1延出部，在第1方向上延伸；和第2延出部，安装于上述第1延出部的第1端部，并在与上述第1方向正交的第2方向上延伸，上述把持机构在上述第1延出部的第2端部被安装为上述把持部朝向上述第2方向，上述保持机构在上述第2延出部的前端部被安装为上述保持部朝向上述第2方向。如上述结构那样，通过在第1延出部设置有把持部，在第2延出部设置有保持部，从而形成简单的结构，并且无需为了避免干涉而将把持部或者保持部形成为可移动的结构(无需使把持部及保持部的相对位置变更)，便能够防止在大箱的展开动作及中箱的收容动作中的一方的动作中未在该动作中使用的机构干扰该动作的进行。也可以是，上述第1手构成为在上述把持机构的把持部把持了上述大箱的盖部上端时，上述保持机构相比上述大箱位于外侧。由此，能够更切实地防止在大箱的展开动作中保持机构与大箱干涉。也可以是，上述封箱装置具备：第2臂，具有多个关节轴；和第2手，设置于上述第2臂的前端部，上述第2手具备：手基部；把持机构，设置于上述手基部，并具有把持上述大箱的盖部上端的把持部；及保持机构，设置于上述手基部，并具有保持上述中箱的保持部。根据上述结构，通过两个臂协调动作，能够更高效地进行大箱的展开动作及中箱的收容动作。也可以是，上述第1臂及上述第2臂分别构成为，与和基台垂直的轴同轴配置，并且能够相对于上述基台独立地绕上述轴转动。根据上述结构，两个臂同轴配置，因此能够提高空间效率及控制性。也可以是，上述第1手及上述第2手的上述手基部分别具备：第1延出部，在第1方向上延伸；和第2延出部，安装于上述第1延出部的第1端部，并在与上述第1方向正交的第2方向上延伸，上述第1手及上述第2手的上述把持机构分别在对应的上述第1延出部的第2端部被安装为将上述把持部朝向上述第2方向，上述第1手及上述第2手的上述保持机构分别在对应的上述第2延出部的前端部被安装为上述保持部朝向上述第2方向，上述第1手及上述第2手的上述保持机构构成为，为了保持一个中箱，在相互沿着上述第1方向排列的状态下，分别保持上述一个中箱，上述第1手及上述第2手的上述把持机构构成为，在上述保持机构保持了上述一个中箱的状态下，沿着与上述第1方向及上述第2方向正交的第3方向排列。根据上述结构，在通过两个保持机构保持了一个中箱的情况下，在与两个保持机构的排列方向正交的方向上排列有两个把持机构。由此，在由保持机构保持了中箱时，能够使各把持机构配置于两个保持机构之间。因此，能够减少在中箱的保持时俯视视角中把持机构从中箱的上表面向外侧伸出的区域。由此，能够防止在中箱向大箱内的收容动作中把持机构与外箱等干涉。参照附图，根据以下的优选实施方式的详细说明明确本专利技术的上述目的、其他目的、特征及优点。本专利技术如以上说明那样构成，起到能够通过一个装置高效地进行将大箱展开并向其中载置多个中箱的作业这样的效果。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式1所涉及的封箱装置的例子的立体图。图2是表示图1所示的封箱装置的概略结构的示意的俯视图。图3是图2所示的封箱装置的主视图。图4是表示图2所示的封箱装置的展开动作中的状态的俯视图。图5是表示图2所示的封箱装置的展开动作的结束状态的俯视图。图6是表示展开动作时的第1手及第2手与大箱之间的位置关系的主视图。图7是表示图2所示的封箱装置的收容动作中的状态的俯视图。图8是表示图2所示的封箱装置的收容动作的结束状态的俯视图。图9是表示图1所示的封箱装置的收容动作的结束状态的立体图。图10是表示收容动作时的第1手与大箱及中箱之间的位置关系的侧视图。图11是表示本专利技术的实施方式2所涉及的封箱装置的例子的立体图。图12是表示图11所示的封箱装置的概略结构的示意的俯视图。图13是图12所示的封箱装置的主视图。图14是表示图12所示的封箱装置的收容动作的结束状态的俯视图。图15是表示图11所示的封箱装置的收容动作的结束状态的放大立体图。图16是表示实施方式1的变形例的第1手及第2手的放大俯视图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，以下在所有附图中对相同或者相当的要素标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。[实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种封箱装置，用于向包装用的大箱内载置收容有被包装物的多个中箱，所述封箱装置的特征在于，具备：/n第1臂，具有多个关节轴；/n第1手，设置于所述第1臂的前端部；以及/n控制部，控制所述第1臂及所述第1手的动作，/n所述第1手具备：/n手基部；/n把持机构，设置于所述手基部，并具有把持所述大箱的盖部上端的把持部；及/n保持机构，设置于所述手基部，并具有保持所述中箱的保持部，/n所述控制部控制所述第1臂及所述第1手的动作，来进行如下的展开动作和收容动作，/n在所述展开动作中，所述第1臂及所述第1手在所述把持机构的把持部把持了折叠的状态的所述大箱的盖部上端的状态下，以使所述大箱展开的方式在水平面内移动，/n在所述收容动作中，所述第1臂及所述第1手在所述保持机构的保持部保持了所述中箱的状态下，使所述中箱收容于展开的所述大箱内，/n所述第1手构成为，所述把持机构的把持部和所述保持机构的保持部位于在俯视视角中分离的位置并且在垂直方向上分离的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180530 JP 2018-1039781.一种封箱装置，用于向包装用的大箱内载置收容有被包装物的多个中箱，所述封箱装置的特征在于，具备：
第1臂，具有多个关节轴；
第1手，设置于所述第1臂的前端部；以及
控制部，控制所述第1臂及所述第1手的动作，
所述第1手具备：
手基部；
把持机构，设置于所述手基部，并具有把持所述大箱的盖部上端的把持部；及
保持机构，设置于所述手基部，并具有保持所述中箱的保持部，
所述控制部控制所述第1臂及所述第1手的动作，来进行如下的展开动作和收容动作，
在所述展开动作中，所述第1臂及所述第1手在所述把持机构的把持部把持了折叠的状态的所述大箱的盖部上端的状态下，以使所述大箱展开的方式在水平面内移动，
在所述收容动作中，所述第1臂及所述第1手在所述保持机构的保持部保持了所述中箱的状态下，使所述中箱收容于展开的所述大箱内，
所述第1手构成为，所述把持机构的把持部和所述保持机构的保持部位于在俯视视角中分离的位置并且在垂直方向上分离的位置。


2.根据权利要求1所述的封箱装置，其特征在于，
所述手基部具备：第1延出部，在第1方向上延伸；和第2延出部，安装于所述第1延出部的第1端部，并在与所述第1方向正交的第2方向上延伸，
所述把持机构在所述第1延出部的第2端部被安装为所述把持部朝向所述第2方向，
所述保持机构在所述第2延出部的前端部被安装为所述保持部朝向所述第2方向。


3.根据权利要求1或2...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本猛，平田和范，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP