一种定位结果校准方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位结果校准方法、装置和设备，涉及无线同步TDOA定位系统中的多个定位小区，方法包括：分别接收每个定位小区响应待定位设备广播的定位请求所生成的定位信息和定位结果；根据多个定位结果的生成时刻，从多个定位小区中选择参考小区，并将参考小区的定位信息作为参考定位信息，将参考小区的定位结果作为参考定位结果；根据多个定位信息与参考定位信息，对多个定位结果和参考定位结果执行交叉验证过程，确定目标定位小区；将目标定位小区的定位结果作为目标定位结果。该方法能够更为快速准确地对设备进行定位。

【技术实现步骤摘要】
一种定位结果校准方法、装置和设备
本专利技术涉及定位校准
，尤其涉及一种定位结果校准方法、装置和设备。
技术介绍
随着现代生活的活动类型日益丰富，人们不仅可以在室外进行活动，室内活动的时间占比同样不低。但是现如今应用较成熟的全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)定位技术无法应用在室内，因此涌现出不少室内无线定位技术，例如无线信号强度法(ReceivedSignalStrengthIndication，RSSI)、飞行时间法(Timeofflight，TOF)、到达时间差法(TimeDifferenceofArrival，TDOA)、到达相位差法(PhaseDifferenceofArrival，PDOA)等方法，其中TDOA由于其系统容量大、系统简单等特点比较适合应用于大型复杂环境，而备受市场关注。在传统的无线同步TDOA定位系统中，通常由一个同步基站和超过3个的从基站就组成了一个可提供基本定位服务的单元(以下称为定位小区)。由于同步基站的信号覆盖范围是有限的，单定位小区的方式只能应用在简单的场景，并不适用于大型或者复杂的应用场景。为此，在复杂或大型的应用场景下通常是采用多个定位小区形成一个网状的方法来覆盖尽可能多的区域，以保证整个应用场景的可定位能力覆盖。但这种方法可能会出现一个待定位设备在定位小区交接处或者多个定位小区同时覆盖的地方，此时会有多个定位小区的基站接收到该设备的定位信号，在定位小区进行定位解算时就可能会导致该设备出现多个定位结果的情况，同时不同的定位结果之间可能会出现较大的偏差，进而使得到定位系统的定位精度下降，需要进一步对定位结果进行筛选，无法准确快速确定待定位设备的具体位置。
技术实现思路
本专利技术提供了一种定位结果校准方法、装置和设备，解决了现有技术中由于多定位小区同时定位同一设备所导致的定位精度下降，无法快速准确地确定设备的具体位置的技术问题。本专利技术提供的一种定位结果校准方法，涉及无线同步TDOA定位系统中的多个定位小区，所述方法包括：分别接收每个所述定位小区响应待定位设备广播的定位请求所生成的定位信息和定位结果；根据多个所述定位结果的生成时刻，从多个所述定位小区中选择参考小区，并将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息，将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果；根据多个所述定位信息与所述参考定位信息，对多个所述定位结果和所述参考定位结果执行交叉验证过程，确定目标定位小区；将所述目标定位小区的定位结果作为目标定位结果。可选地，所述根据多个所述定位结果的生成时刻，从多个所述定位小区中选择参考小区，并将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息，将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果的步骤，包括：比较多个所述定位结果的生成时刻的大小；将所述生成时刻最小的定位结果所对应的定位小区作为参考小区；将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息；将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果。可选地，所述定位小区包括多个从基站，所述定位信息包括所述多个从基站的基站坐标和所述多个从基站的到达时间差，所述参考定位信息包括参考基站坐标和参考到达时间差，所述根据多个所述定位信息与所述参考定位信息，对多个所述定位结果和所述参考定位结果执行交叉验证过程，确定目标定位小区的步骤，包括：从多个所述定位小区中选择未验证定位小区，获取所述未验证定位小区的未验证定位结果；从所述未验证定位小区的定位信息中获取未验证基站坐标和未验证到达时间差；依据所述未验证定位小区的定位结果、所述参考基站坐标与所述参考到达时间差，计算第一残差；依据所述参考定位结果、所述未验证基站坐标与所述未验证到达时间差，计算第二残差；根据所述第一残差和所述第二残差的比较结果，判断是否更新所述参考小区，返回所述从多个所述定位小区中选择未验证定位小区的步骤，直至全部所述定位小区已验证；将当前时刻的参考小区作为目标定位小区。可选地，所述根据所述第一残差和所述第二残差的比较结果，判断是否更新所述参考小区的步骤，包括：比较所述第一残差和所述第二残差；若所述第一残差小于所述第二残差，则将所述参考小区更新为所述未验证定位小区；若所述第一残差大于或等于所述第二残差，则不更新所述参考小区。可选地，所述依据所述未验证定位结果、所述参考基站坐标与所述参考到达时间差，计算第一残差的步骤，包括：依据所述未验证定位结果与所述参考基站坐标，计算第一交叉到达时间差；计算所述第一交叉到达时间差与所述参考到达时间差的第一残差。可选地，所述依据所述未验证定位结果与所述参考基站坐标，计算第一交叉到达时间差的步骤，包括：采用所述未验证定位结果与所述参考基站坐标，计算第一欧氏距离；其中，所述第一欧氏距离包括第一参考基站欧氏距离和多个第二参考基站欧氏距离；分别计算每个所述第二参考基站欧氏距离和所述第一参考基站欧氏距离的第一差值；分别计算每个所述第一差值和预设速度值的第一商值；组合多个所述第一商值，得到第一交叉到达时间差。可选地，所述依据所述参考定位结果、所述未验证基站坐标与所述未验证到达时间差，计算第二残差的步骤，包括：依据所述参考定位结果与所述未验证基站坐标，计算第二交叉到达时间差；计算所述第二交叉到达时间差与所述未验证到达时间差的第二残差。可选地，所述依据所述参考定位结果与所述未验证基站坐标，计算第二交叉到达时间差的步骤，包括：采用所述参考定位结果与所述未验证基站坐标，计算第二欧氏距离；其中，所述第二欧氏距离包括第一未验证基站欧氏距离和多个第二未验证基站欧氏距离；分别计算每个所述第二未验证基站欧氏距离和所述第一未验证基站欧氏距离的第二差值；分别计算每个所述第二差值和预设速度值的第二商值；组合多个所述第二商值，得到第二交叉到达时间差。本专利技术还提供了一种定位结果校准装置，涉及无线同步TDOA定位系统中的多个定位小区，所述装置包括：定位信息接收模块，用于分别接收每个所述定位小区响应待定位设备广播的定位请求所生成的定位信息和定位结果；参考小区系信息确定模块，用于根据多个所述定位结果的生成时刻，从多个所述定位小区中选择参考小区，并将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息，将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果；定位结果验证模块，用于根据多个所述定位信息与所述参考定位信息，对多个所述定位结果和所述参考定位结果执行交叉验证过程，确定目标定位小区；目标定位结果确定模块，用于将所述目标定位小区的定位结果作为目标定位结果。本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述任一项所述的定位结果校准方法的步骤。从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位结果校准方法，其特征在于，涉及无线同步TDOA定位系统中的多个定位小区，所述方法包括：/n分别接收每个所述定位小区响应待定位设备广播的定位请求所生成的定位信息和定位结果；/n根据多个所述定位结果的生成时刻，从多个所述定位小区中选择参考小区，并将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息，将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果；/n根据多个所述定位信息与所述参考定位信息，对多个所述定位结果和所述参考定位结果执行交叉验证过程，确定目标定位小区；/n将所述目标定位小区的定位结果作为目标定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位结果校准方法，其特征在于，涉及无线同步TDOA定位系统中的多个定位小区，所述方法包括：
分别接收每个所述定位小区响应待定位设备广播的定位请求所生成的定位信息和定位结果；
根据多个所述定位结果的生成时刻，从多个所述定位小区中选择参考小区，并将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息，将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果；
根据多个所述定位信息与所述参考定位信息，对多个所述定位结果和所述参考定位结果执行交叉验证过程，确定目标定位小区；
将所述目标定位小区的定位结果作为目标定位结果。


2.根据权利要求1所述的定位结果校准方法，其特征在于，所述根据多个所述定位结果的生成时刻，从多个所述定位小区中选择参考小区，并将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息，将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果的步骤，包括：
比较多个所述定位结果的生成时刻的大小；
将所述生成时刻最小的定位结果所对应的定位小区作为参考小区；
将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息；
将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果。


3.根据权利要求1所述的定位结果校准方法，其特征在于，所述定位小区包括多个从基站，所述定位信息包括所述多个从基站的基站坐标和所述多个从基站的到达时间差，所述参考定位信息包括参考基站坐标和参考到达时间差，所述根据多个所述定位信息与所述参考定位信息，对多个所述定位结果和所述参考定位结果执行交叉验证过程，确定目标定位小区的步骤，包括：
从多个所述定位小区中选择未验证定位小区，获取所述未验证定位小区的未验证定位结果；
从所述未验证定位小区的定位信息中获取未验证基站坐标和未验证到达时间差；
依据所述未验证定位小区的定位结果、所述参考基站坐标与所述参考到达时间差，计算第一残差；
依据所述参考定位结果、所述未验证基站坐标与所述未验证到达时间差，计算第二残差；
根据所述第一残差和所述第二残差的比较结果，判断是否更新所述参考小区，返回所述从多个所述定位小区中选择未验证定位小区的步骤，直至全部所述定位小区已验证；
将当前时刻的参考小区作为目标定位小区。


4.根据权利要求3所述的定位结果校准方法，其特征在于，所述根据所述第一残差和所述第二残差的比较结果，判断是否更新所述参考小区的步骤，包括：
比较所述第一残差和所述第二残差；
若所述第一残差小于所述第二残差，则将所述参考小区更新为所述未验证定位小区；
若所述第一残差大于或等于所述第二残差，则不更新所述参考小区。


5.根据权利要求3所述的定位结果校准方法，其特征在于，所述依据所述未验证定位结果、所述参考基站坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宁，周光海，林显豪，肖浩威，黄劲风，马原，徐丹龙，杨艺，丁永祥，闫少霞，庄所增，潘伟锋，张珑耀，刘国光，
申请(专利权)人：广州南方卫星导航仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44