具有定位功能的机器人制造技术

本申请公开了具有定位功能的机器人。在一实施例中，该机器人包括：底盘，包括位于中央区域的贯穿孔；多个驱动轮，设置在所述底盘上，并且能够在地面上行走；识别模块，设置在所述底盘的顶表面上，并且能够通过所述贯穿孔扫描位于所述地面上的标识符；控制器，配置为：根据所述识别模块扫描所述标识苻的结果，控制所述驱动轮行走到与所述标识符对应的位置；以及清洁刷，与所述贯穿孔邻近地设置在所述底盘的底表面上，并且在所述驱动轮行走的过程中清扫所述地面的设置有所述标识符的区域。通过根据本申请的机器人，能够避免园地面上的污物等而阻碍识别模块的扫描，因此可以在机器人行走的过程中确保更精确地进行定位。

【技术实现步骤摘要】
具有定位功能的机器人
本申请涉及机器人领域，具体地涉及物流和仓储用的机器人，更具体地涉及具有定位功能的机器人。
技术介绍
近年来，随着电子商务的迅猛发展，消费者对于网络购物的需求日益增加。更甚至，在网购平台的促销活动(例如，双十一、双十二、618、双旦、年货节等)的刺激下，在短时段内订单量激增，这无疑是对仓库和物流的极大挑战。因此，仓储系统的智能化、柔性化显得尤为必要。企业要想高效率、低成本地履行订单，一套自动化、智能化的仓储系统显得尤为重要。在智能化仓储系统中，物流机器人扮演着重要的角色。物流机器人可以灵活地应付电商销售波峰波谷问题，也可以按照业务量在多个仓库之间调动机器人的使用，能够显著地增加电商企业的订单吞吐量，避免货物积压或爆仓等问题。然而，物流机器人对于定位精度有着相当高的要求。因此，如何确保物流机器人精确地抵达货物所在的位置是物流机器人代替人工所面临的一个极大的挑战。
技术实现思路
本申请提供了适用于物流机器人领域的、能克服现有技术中的至少一个上述缺陷的具有定位功能的机器人。本申请提供了这样一种具有定位功能的机器人，所述机器人可包括：底盘，包括位于中央区域的贯穿孔；多个驱动轮，设置在所述底盘上，并且能够在地面上行走；识别模块，设置在所述底盘的顶表面上，并且能够通过所述贯穿孔扫描位于所述地面上的标识符；控制器，配置为：根据所述识别模块扫描所述标识符的结果，控制所述驱动轮行走到与所述标识符对应的位置；以及清洁刷，与所述贯穿孔邻近地设置在所述底盘的底表面上，并且在所述驱动轮行走的过程中清扫所述地面的设置有所述标识符的区域。在某些可选实施例中，所述机器人还包括：喷嘴，在所述清洁刷清扫所述区域之前向所述区域喷射清洁液体。在某些可选实施例中，所述识别模块为二维码识别模块。在某些可选实施例中，所述清洁刷设置为多排。在某些可选实施例中，所述驱动轮彼此间隔开地设置在所述底盘的两侧。在某些可选实施例中，所述驱动轮配置为限定所述机器人的方向的定向轮。在某些可选实施例中，所述机器人还包括：多个从动轮，设置在所述底盘的底表面上，其中，所述多个从动轮分别设置在所述底盘的拐角附近。在某些可选实施例中，所述从动轮为万向轮。采用本申请的技术方案，通过设置清洁刷和扫描模块，能够避免因地面上的污物等而阻碍识别模块的扫描，因此可以在机器人行走的过程中确保更精确地进行定位。附图说明结合附图，通过以下非限制性实施例的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将变得更明显。在附图中：图1是示出根据本申请实施例的具有定位功能的机器人的底盘部分的立体图。图2是图1所示的机器人的底盘的虚线框中的区域的局部放大图。图3是图1所示的机器人的底盘的平面俯视图。图4是图1所示的机器人的底盘的平面仰视图。图5是图1所示的机器人的底盘的平面左视图。具体实施例下面将结合附图对本申请的各个方面进行详细描述，以便更好地理解本申请。应理解，这些具体的描述仅是对本申请的示例性实施例的说明，而不限制本申请的范围。在本说明书通篇和全部附图中，相同的附图标记表示相同的元件。为了便于描述，附图中仅示出与技术主题相关的部分。此外，在附图中，为了便于说明，可能夸大一些元件、部件或部分的尺寸和形状。附图仅为示例而并非严格按比例绘制。下面将结合具体实施例进一步描述本申请。本申请涉及具有定位功能的机器人，主要应用于物流机器人领域。具体地，该机器人用于在物流机器人自动存取货物时精确地定位，使得机器人根据地面上的标识符精确地到达预定位置。下面将结合图1至图5对根据本申请的具有定位功能的机器人进行详细描述。为了方便描述，附图中仅示出底盘及相关部件，而省略了安装在底盘的顶表面上述的、与本申请的技术要点无关的部件(如机器人机身等)。然而，应当理解，这些省略的部件可以采用现在的或随着技术发展而新出现的相应装置。图1是示出根据本申请实施例的具有定位功能的机器人的底盘部分的立体图。图2是图1所示的机器人的底盘的虚线框中的区域的局部放大图。图3是图1所示的机器人的底盘的平面俯视图。图4是图1所示的机器人的底盘的平面仰视图。图5是图1所示的机器人的底盘的平面左视图。根据本申请实施例，如图1至图5所示，机器人可以包括底盘110、多个驱动轮120、识别模块130、控制器(未示出)和清洁刷140。底盘110可呈扁平状，并且在平面图中可具有大致的矩形形状。然而，底盘110的形状不限于此。机器人的与行走相关的部件例如可以安装在底盘110上。底盘110包括位于中央区域的贯穿孔112。贯穿孔112可以具有各种平面形状，例如矩形形状、正方形形状、圆形形状、椭圆形形状、长条形状等。驱动轮120可以安装在底盘110上，并且能够在地面上行走。如图1中所示，示出了分别在横向方向上彼此间隔开地安装在底盘110的两侧的两个驱动轮120。驱动轮120可带动机器人整体进行行走，因此可具有相对较大的轮外径。此外，驱动轮120可设置为定向轮，以便主要控制和限定机器人的行走方向。然而，以上仅是示例。驱动轮120的数量和位置不限于此，并且可根据实际工况进行调整，只要确保机器人平稳地沿着预定方向行走即可。此外，除了驱动轮120之外，还可以采用其它的非轮式的行走部件和定向部件，例如转向构件、履带等。识别模块130(参见图3)可设置在底盘110的顶表面上。例如，识别模块130可以是与底盘110分离的元件，并且可拆除地安装在底盘110的顶表面上。此外，如图1和图2所示，识别模块130可通过底盘110上的贯穿孔112形成一个视场132，以扫描位于地面上的标识符。为了成功地扫描，识别模块130所安装的位置应当与底盘110上的贯穿孔112所在的位置邻近并且相对应。此外，为了成功地扫描，所形成的视场132的区域或范围(例如，面积)可大于地面上的标识符所处的区域。根据底盘110上的贯穿孔112的形状(如上所述)，视场132的形状和面积可以不同。也就是说，根据要识别的地面上的标识符的形状和大小，可以确定底盘110上的贯穿孔112的形状和大小，从而决定识别模块130的位置以及视场132的形状和大小。地面上的标识符可具有各种类型，例如二维码、条形码等。相应地，识别模块130可设置为能够进行相应标识符的扫描的装置，例如二维码识别装置(或模块)、条形码识别装置。控制器(未示出)配置为根据识别模块130扫描标识符的结果，控制驱动轮120行走到与标识符对应的位置。例如，假设根据本申请的实施例的机器人用于货架上的货物存取，并且货架以N排M列的形式排列，则示例性控制过程如下。控制器可接收外部输入，该外部输入指示要到达的目的地的坐标为(x0，y0)，其中x和y分别指与排和列对应的坐标。机器人行走经过第一点并通过扫描地面上的标识符获取该第一点的坐标(x1，y1)。控制器根据第一点的坐标(x1，y1)和目的地的坐标为(x0，y0本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具有定位功能的机器人，其特征在于，所述机器人包括：/n底盘，包括位于中央区域的贯穿孔；/n多个驱动轮，设置在所述底盘上，并且能够在地面上行走；/n识别模块，设置在所述底盘的顶表面上，并且能够通过所述贯穿孔扫描位于所述地面上的标识符；/n控制器，配置为：根据所述识别模块扫描所述标识符的结果，控制所述驱动轮行走到与所述标识符对应的位置；以及/n清洁刷，与所述贯穿孔邻近地设置在所述底盘的底表面上，并且在所述驱动轮行走的过程中清扫所述地面的设置有所述标识符的区域。/n

【技术特征摘要】
1.具有定位功能的机器人，其特征在于，所述机器人包括：
底盘，包括位于中央区域的贯穿孔；
多个驱动轮，设置在所述底盘上，并且能够在地面上行走；
识别模块，设置在所述底盘的顶表面上，并且能够通过所述贯穿孔扫描位于所述地面上的标识符；
控制器，配置为：根据所述识别模块扫描所述标识符的结果，控制所述驱动轮行走到与所述标识符对应的位置；以及
清洁刷，与所述贯穿孔邻近地设置在所述底盘的底表面上，并且在所述驱动轮行走的过程中清扫所述地面的设置有所述标识符的区域。


2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
喷嘴，在所述清洁刷清扫所述区域之前向所述区域喷射清洁液体。

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【专利技术属性】
技术研发人员：曾屹荣，
申请(专利权)人：曾屹荣，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23