一种基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法技术

本发明专利技术公开了一种基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，包括步骤：实时获取充电保洁环卫车及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息；根据所述影响充电作业的当前工作状态信息确定与各小型环卫设备充电优先级正相关的充电需求值并排序；根据所述充电需求值的大小顺序发送指令，控制需要充电的各小型环卫设备依次与充电保洁环卫车行驶至相应的两车最佳汇合位置点完成充电。本发明专利技术最大限度的延长整个小型环卫设备族群的作业时间，提升族群作业效率，提高各小型环卫设备的作业范围，降低作业成本，具有显著的经济效益。具有显著的经济效益。具有显著的经济效益。

【技术实现步骤摘要】
一种基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法


[0001]本专利技术涉及充电
，特别地，涉及一种基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法。

技术介绍

[0002]目前市场上小型环卫设备数量日益增多，因受结构尺寸限制，小型环卫设备所搭载的动力电池一般容量较小，导致其作业范围有限，需频繁的奔波于充电点和作业区域之间，耗时费力。
[0003]同时，现在的小型环卫设备的保洁工作制式均为某一时段多个设备同时作业，对于现有小型环卫设备来说，没有统一协调的作业进度安排和及时错峰的充电补电方法，极易让整个环卫车队产生充电排队，拥堵问题，造成整体作业效率低，人工消耗大，作业成本高居不下。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，以解决现有环卫车队没有统一协调的作业进度安排和及时错峰的充电补电方法，从而造成整体作业效率低，人工消耗大，作业成本高居不下的技术问题。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下
[0006]一种基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，包括步骤：
[0007]实时获取充电保洁环卫车及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息；
[0008]根据所述影响充电作业的当前工作状态信息确定与各小型环卫设备充电优先级正相关的充电需求值并排序；
[0009]根据所述充电需求值的大小顺序发送指令，控制需要充电的各小型环卫设备依次与充电保洁环卫车行驶至相应的两车最佳汇合位置点完成充电。
[0010]进一步地，所述实时获取充电保洁环卫车及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息，具体包括步骤：
[0011]通过充电保洁环卫车和小型环卫设备的车载信息终端之间的无线信息交互实时获取充电保洁环卫车、以及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息。
[0012]进一步地，所述影响充电作业的当前工作状态信息包括：
[0013]小型环卫设备的电池需充电电量q
i
、剩余电量q
Li
、剩余作业时间t0、作业速度v
G
、作业路径；充电保洁环卫车的车速v
d
、上装电池剩余电量q
s
、底盘续航里程s
d
、充电保洁环卫车与最近充电桩距离s
mi
。
[0014]进一步地，根据所述影响充电作业的当前工作状态信息确定与各小型环卫设备充电优先级正相关的充电需求值并排序，具体包括步骤：
[0015]根据所述影响充电作业的当前工作状态信息获得小型环卫设备的剩余作业时间t0、两车行驶至最佳汇合位置点R的时间k
i
、充电保洁环卫车行驶至最佳汇合位置点R的距离s
i
；
[0016]基于小型环卫设备的剩余作业时间t0、两车行驶至最佳汇合位置点R的时间k
i
、充电保洁环卫车行驶至最佳汇合位置点R的距离s
i
、充电保洁环卫车的底盘续航里程s
d
和上装电池剩余电量q
s
充电需求值计算得到与各小型环卫设备充电优先级正相关的充电需求值A
i
：
[0017]A
i
＝β
×
t0+γ
×
s
d
+δ
×
q
s
‑
η
×
s
i
‑
λ
×
k
i
‑
μ
×
q
Li
，
[0018]其中：β、γ、δ、η、λ、μ是系统预设数值。
[0019]进一步地，根据所述充电需求值的大小顺序发送指令，控制需要充电的各小型环卫设备依次与充电保洁环卫车行驶至相应的两车最佳汇合位置点完成充电，具体包括步骤：
[0020]将各小型环卫设备的充电需求值A
i
与充电阀值W相比较；
[0021]当所有充电需求值充电需求值A
i
≤充电阀值W时，继续获取充电保洁环卫车及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息；
[0022]当充电需求值A
i
＞充电阀值W时，根据各需充电小型环卫设备的充电需求值A
i
的大小顺序，规划充电保洁环卫车的最佳行驶路径，控制各小型环卫设备依次与充电保洁环卫车行驶至相应的两车最佳汇合位置点完成充电。
[0023]进一步地，规划充电保洁环卫车的最佳行驶路径，具体包括步骤：
[0024]基于需充电小型环卫设备的当前工作状态信息，计算得出小型环卫设备作业路线前进时到达前方各交叉路口的时间分别为t
x1
、t
x2
、t
x3
…
t
x(i
‑
1)
、t
xi
…
t
x(m
‑
1)
、t
xm
，其中交叉路口m为小型环卫设备在从充电车准备为其提供充电服务时，其在剩余作业时间t0内从起始位置所能到达的最远行驶位置前方交叉路口数；
[0025]基于充电保洁环卫车的当前位置，规划到达小型环卫设备前进作业路线上的各交叉路口的路线1、路线2
…
路线i
‑
1、路线i
…
路线n
‑
1、路线n，并计算到达各交叉路口的时间t
b1
、t
b2
、t
b3
…
t
b(i
‑
1)
、t
bi
…
t
b(m
‑
1)
、t
bm
；
[0026]若两车相会于某一交叉路口i，则行驶时间为t＝t
xi
＝t
bi
≤t0，其中0≤i≤m；
[0027]若两车相会于交叉路口i和交叉路口i
‑
1之间的汇合位置R时，有：
[0028]t
b(i
‑
1)
＜t
xi
＜t
bi
，0≤i≤m，
[0029]此时，充电保洁环卫车位于交叉路口i或交叉路口i
‑
1，小型环卫设备位于交叉路口i和交叉路口i
‑
1之间；
[0030]若充电保洁环卫车位于交叉路口i，则两车相会时，行驶时间为：
[0031][0032]若充电保洁环卫车位于交叉路口i
‑
1，则两侧相会时，行驶时间为：
[0033][0034]其中：l
i
‑1为交叉路口i与交叉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，其特征在于，包括步骤：实时获取充电保洁环卫车及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息；根据所述影响充电作业的当前工作状态信息确定与各小型环卫设备充电优先级正相关的充电需求值并排序；根据所述充电需求值的大小顺序发送指令，控制需要充电的各小型环卫设备依次与充电保洁环卫车行驶至相应的两车最佳汇合位置点完成充电。2.根据权利要求1所述的基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，其特征在于，所述实时获取充电保洁环卫车及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息，具体包括步骤：通过充电保洁环卫车和小型环卫设备的车载信息终端之间的无线信息交互实时获取充电保洁环卫车、以及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息。3.根据权利要求1所述的基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，其特征在于，所述影响充电作业的当前工作状态信息包括：小型环卫设备的电池需充电电量q
i
、剩余电量q
Li
、剩余作业时间t0、作业速度v
G
、作业路径；充电保洁环卫车的车速v
d
、上装电池剩余电量q
s
、底盘续航里程s
d
、充电保洁环卫车与最近充电桩距离s
mi
。4.根据权利要求3所述的基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，其特征在于，根据所述影响充电作业的当前工作状态信息确定与各小型环卫设备充电优先级正相关的充电需求值并排序，具体包括步骤：根据所述影响充电作业的当前工作状态信息获得小型环卫设备的剩余作业时间t0、两车行驶至最佳汇合位置点R的时间k
i
、充电保洁环卫车行驶至最佳汇合位置点R的距离s
i
；基于小型环卫设备的剩余作业时间t0、两车行驶至最佳汇合位置点R的时间k
i
、充电保洁环卫车行驶至最佳汇合位置点R的距离s
i
、充电保洁环卫车的底盘续航里程s
d
和上装电池剩余电量q
s
充电需求值计算得到与各小型环卫设备充电优先级正相关的充电需求值A
i
：A
i
＝β
×
t0+γ
×
s
d
+δ
×
q
s
‑
η
×
s
i
‑
λ
×
k
i
‑
μ
×
q
Li
，其中：β、γ、δ、η、λ、μ是系统预设数值。5.根据权利要求4所述的基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，其特征在于，根据所述充电需求值的大小顺序发送指令，控制需要充电的各小型环卫设备依次与充电保洁环卫车行驶至相应的两车最佳汇合位置点完成充电，具体包括步骤：将各小型环卫设备的充电需求值A
i
与充电阀值W相比较；当所有充电需求值充电需求值A
i
≤充电阀值W时，继续获取充电保洁环卫车及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息；当充电需求值A
i
＞充电阀值W时，根据各需充电小型环卫设备的充电需求值A
i
的大小顺序，规划充电保洁环卫车的最佳行驶路径，控制各小型环卫设备依次与充电保洁环卫车行驶至相应的两车最佳汇合位置点完成充电。6.根据权利要求5所述的基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，其特征在于，规划充电保洁环卫车的最佳行驶路径，具体包括步骤：
基于需充电小型环卫设备的当前工作状态信息，计算得出小型环卫设备作业路线前进时到达前方各交叉路口的时间分别为t
x1
、t
x2
、t
x3
…
t
x(i
‑
1)
、t
xi
…
t
x(m
‑
1)
、t
xm
，其中交叉路口m为小型环卫设备在从充电车准备为其提供充电服务时，其在剩余作业时间t0内从起始位置所能到达的最远行驶位置前方交叉路口数；基于充电保洁环卫车的当前位置，规划到达小型环卫设备前进作业路线上的各交叉路口的路线1、路线2
…
路线i
‑
1、路线i
…
路线n<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张斌，李亮，谢平春，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：