一种肩射筒式武器简易火控运动目标自动装表方法技术

本发明专利技术提出一种基于捷联惯导动基座对准原理的肩射筒式武器简易火控运动目标自动装表方法，通过在简易火控中安装一套惯性测量单元(IMU)，自动测量射手瞄准目标过程的运动规律，计算目标相对于发射点的运动规律(瞄准线转动角速度)，提供给简易火控装表组件，装表组件依据目标距离和运动规律，自动完成装表和瞄准点显示。该方法可大幅简化肩射筒式武器打击运动目标时的操作流程，提高打击效率和瞄准精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种肩射筒式武器简易火控运动目标自动装表方法


[0001]本专利技术属于直瞄类武器系统
，具体涉及一种基于捷联惯导动基座对准原理的肩射筒式武器简易火控运动目标自动装表方法。

技术介绍

[0002]肩射筒式武器包括便携式反坦克火箭、无坐力炮、单兵火箭等，主要配备破甲弹、攻坚弹、多用途弹等非制导弹药，在打击步兵战车、自行火炮、装甲车辆等运动目标时，需要射手使用简易火控或瞄准装置测量目标距离，判断运动方向，预测目标运动规律，然后根据弹药飞行时间计算距离提前量。传统类武器对运动目标射击主要通过使用简易火控和光学瞄准装置进行瞄准，对射手操作要求高，操作过程复杂且命中精度不高。

技术实现思路

[0003](一)要解决的技术问题
[0004]本专利技术提出一种肩射筒式武器简易火控运动目标自动装表方法，以解决肩扛式直瞄类武器系统打击运动目标命中精度不高，操作流程复杂，射手因素影响大的技术问题。
[0005](二)技术方案
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提出一种肩射筒式武器简易火控运动目标自动装表方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种肩射筒式武器简易火控运动目标自动装表方法，其特征在于，所述方法在简易火控中安装惯性测量单元，包括如下步骤：S1、IMU启动，采集IMU的加速度计和陀螺仪数据S2、根据加速度计和陀螺仪数据，计算瞄准装置倾斜角
①
定义坐标系地面坐标系Axyz：与地面固连，原点A在发射点；Ax轴在水平面内，与瞄准跟踪开始时刻简易火控瞄准纵轴在水平面内的投影平行，向前为正；Ay轴垂直于水平面，向上为正；Az轴与Ax轴和Ay轴形成右手系，简记为“A系”，将A系作为惯性坐标系；瞄准线坐标系Ox
c
y
c
z
c
：与简易火控固联，原点O在简易火控瞄准轴线中心；Oz
c
轴与瞄准“+”分划的横轴重合；Oy
c
轴与“+”分划的竖轴重合；Ox
c
轴为瞄准线，向前为正，与Oy
c
轴和Oz
c
轴形成右手系，简记为“c系”；IMU坐标系Ox
m
y
m
z
m
：与简易火控固联，原点O在IMU中心；理想情况下，Ox
m
轴、Oy
m
轴、Oz
m
轴分别平行于Ox
c
轴、Oy
c
轴、Oz
c
轴，且方向一致，简记为“m系”；由于存在安装误差，m系与c系存在不平行误差；临时平台坐标系原点O在简易火控瞄准轴线中心；与瞄准跟踪开始时刻的c系重合；理想情况下，临时平台坐标系稳定在惯性空间，简记为由于测量误差、计算误差，系各轴的方向与其理想情况相比存在误差；字母上方有“～”符号表示该字母代表测量值，字母上方有符号表示该字母代表计算值；矢量及矢量分量的字母其上角标自左向右依次表示矢量投影的坐标系、时间节点的序号，下角标自左向右依次表示参考坐标系、运动坐标系、投影坐标轴；变换矩阵用字母C表示，其上角标表示坐标变换的目的坐标系，下角标自左向右依次表示坐标变换的出发坐标系、时间节点的序号；
②
根据公式(1)，计算瞄准装置倾斜角根据公式(1)，计算瞄准装置倾斜角其中，为平均比例矢量(重力加速度)在z方向分量的模，为在y方向分量的模；S3、检测是否收到跟踪信号，若检测到跟踪信号，则进行下一步；否则一直查询是否收到跟踪信号S4、定义转换矩阵初值在t0时刻按照c系建立系，t0时刻的系与c系重合；c系相对于系的捷联矩阵用表示，在t0时刻为时刻为是单位矩阵；S5、采集加速度计数据，提取比力矢量采集陀螺仪数据，提取角速度矢量在t
k

【专利技术属性】
技术研发人员：黄鹏，李召，梁益铭，
申请(专利权)人：西安现代控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：