一种精确定位方法技术

本发明专利技术公开了一种精确定位方法，该方法中根据超宽带高精度定位结果，通过线匹配、区域匹配方法精确匹配移动实体的位置，形成移动实体在既定线路、既定区域的精确定位结果。该方法能够较大幅度的提升复杂环境下移动实体的定位精度，满足精确定位的要求。满足精确定位的要求。满足精确定位的要求。

【技术实现步骤摘要】
一种精确定位方法


[0001]本专利技术涉及超宽带
，尤其涉及一种精确定位方法。

技术介绍

[0002]超宽带(Ultra Wide Band，UWB)高精度定位技术，定位精度可达厘米级，其中采用双向TOF(Time Of Flight，飞行时间)异步定位方法、TDOA(Time Difference Of Arrival，到达时间差)同步定位方法。
[0003]双向 TOF异步定位方法中，定位终端发送轮询(POLL)消息，测量并记录超宽带信号的发送时间T1；定位基站接收到POLL消息后，测量并记录超宽带信号中第一径信号的接收时间T2；定位基站发送响应(RESPONSE)消息，测量并记录超宽带信号的发送时间为T3；定位终端接收RESPONSE消息，测量并记录超宽带信号中第一径信号的接收时间T4；定位终端发送最终(FINAL)消息，测量并记录超宽带信号的发送时间T5，其中，FINAL消息中包含定位终端记录的T1、T4和T5；定位基站接收FINAL消息，测量并记录超宽带信号中第一径信号的接收时间T6。因此，定位基站获得所有的发送时间和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种精确定位方法，其特征在于，包括：获得移动实体的超宽带高精度定位结果；根据所述移动实体的超宽带高精度定位结果，通过线匹配方法获得所述移动实体在既定线路的精确定位结果；和/或，根据所述移动实体的超宽带高精度定位结果，通过区域匹配方法获得所述移动实体在既定区域的精确定位结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动实体的超宽带高精度定位结果，通过线匹配方法获得所述移动实体在既定线路的精确定位结果，包括：所述线匹配方法包括线和线匹配规则；所述线的信息包括以下信息中的一种或多种：线类型、线编号、线名称、线方向、线段集合、端点集合、距离门限值、时间门限值、计数门限值、地图编号、地图名称；所述线类型包括以下类型中的一种或多种：一类线、二类线、三类线，所述二类线包括距离属性，所述三类线包括距离属性、时间属性、方向属性；所述线匹配规则包括以下规则中的一种或多种：一类线匹配、二类线匹配、三类线匹配、线启用、线停用、线段切换、地图切换。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述线匹配规则包括以下规则中的一种或多种：一类线匹配、二类线匹配、三类线匹配、线启用、线停用、线段切换、地图切换，包括：当进行一类线匹配时，将当前超宽带高精度定位结果在所述一类线上进行投影；或者，当进行二类线匹配时，根据距离门限值的匹配条件执行二类线匹配操作，所述二类线匹配操作包括以下一种或多种：将当前超宽带高精度定位结果在所述二类线上进行投影、使用当前超宽带高精度定位结果；或者，当进行三类线匹配时，根据距离门限值、时间门限值、计数门限值中的一种或多种组成的匹配条件执行三类线匹配操作，所述三类线匹配操作包括以下一种或多种：将当前超宽带高精度定位结果在所述三类线上进行投影、使用上一次精确定位结果、将上一次精确定位结果在所述一类线的前进方向上增加补偿值；或者，满足线匹配规则时，执行线启用；或者，当前超宽带高精度定位结果所在既定线路的编号和线编号一致时，执行线启用；或者，当前超宽带高精度定位结果所在既定线路的名称和线名称一致时，执行线启用；或者，不满足线匹配规则时，执行线停用；或者，完成地图上所有线匹配时，执行线停用；或者，当前超宽带高精度定位结果在所述线上进行投影，到达线段的第二个端点，执行线段切换；或者，当前超宽带高精度定位结果在所述线上进行投影，靠近线段的第二个端点，执行线段切换；或者，当前超宽带高精度定位结果所在地图的编号和地图编号不一致时，执行地图切换；或者，当前超宽带高精度定位结果所在地图的名称和地图名称不一致时，执行地图切换。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动实体的超宽带高精度定位结果，通过区域匹配方法获得所述移动实体在既定区域的精确定位结果，包括：
所述区域匹配方法包括区域和区域匹配规则；所述区域的信息包括以下信息中的一种或多种：区域类型、区域编号、区域名称、边界线集合、顶点集合、出入口点集合、距...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺媛，吴彤，于长虹，
申请(专利权)人：北京金坤科创技术有限公司，
类型：发明
国别省市：