本发明专利技术公开了一种电子地图的生成方法、装置和通信系统。其中，该方法包括：获取目标区域的电子地图；获取飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据；确定视频数据中的关键帧，并确定关键帧中飞行器的位姿信息；基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图；在目标电子地图中进行异常点标记。本发明专利技术解决了由于相关技术中将照片叠加在地图上造成的无法连续查看异常情况以及异常情况对应的位置信息的的技术问题。常情况对应的位置信息的的技术问题。常情况对应的位置信息的的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
电子地图的生成方法、装置和通信系统
[0001]本专利技术涉及植保领域，具体而言，涉及一种电子地图的生成方法、装置和通信系统。
技术介绍
[0002]在对目标区域进行巡视时，通常会比较比较关注目标区域内的异常情况，例如，在对农场进行巡田的过程中，一般会比较关注农田内植物苗缺失的情况，相关技术中，一般会先获取目标区域的照片，然后将照片通过正射校正处理后叠加在地图上，从而查看异常情况对应的位置，但将照片单一的叠加在地图上，无法连续的查看异常情况以及异常情况对应的位置。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种电子地图的生成方法、装置和通信系统，以至少解决由于相关技术中将照片叠加在地图上造成的无法连续查看异常情况以及异常情况对应的位置信息的的技术问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子地图的生成方法，包括：获取目标区域的电子地图；获取飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据；确定视频数据中的关键帧，并确定关键帧中飞行器的位姿信息；基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图。
[0006]可选地，基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图，包括：确定位姿信息在飞行器使用的第一坐标系中的第一坐标信息；将第一坐标信息转换至电子地图采用的第二坐标系中的第二坐标信息；以及基于第二坐标信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中。
[0007]可选地，基于第二坐标信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，包括：基于位姿信息对帧图像进行正射校正处理，得到目标帧图像；将目标帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图。
[0008]可选地，通过以下原则确定视频数据中的关键帧，包括：获取视频数据中指定帧与指定帧的相邻帧的图像重叠度，以及指定帧与指定帧的相邻帧的共视点数量；在指定帧满足以下至少之一条件时，确定指定帧为关键帧：重叠度大于或等于第一阈值、共视点数量大于第二阈值。
[0009]可选地，确定关键帧中飞行器的位姿信息，方法还包括：获取飞行器在飞行过程中按照时间间隔采集的位置坐标，得到坐标序列；按照预设频率录制视频数据；以及基于坐标序列和视频数据确定飞行器的位姿信息。
[0010]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种数据标记方法，包括：获取目标区域的电子地图；获取飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据；确定视频数据中的关
键帧，并确定关键帧中飞行器的位姿信息；基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图；从视频数据中确定出目标帧，确定目标帧在目标电子地图中的目标点。
[0011]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种确定目标帧在目标电子地图的目标点的方法，包括：响应于目标对象的标记操作，在目标电子地图中进行异常点标记；将目标电子地图输入至机器学习模型中进行分析，得到异常点，其中机器学习模型是通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据中均包括：样本图像以及该样本图像中的异常点标记；并在异常点对应的位置处进行标记。
[0012]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子地图的生成装置，包括：第一获取模块，用于获取目标区域的电子地图；第二获取模块，用于获取飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据；确定模块，用于确定视频数据中的关键帧，并确定关键帧中飞行器的位姿信息；投影模块，用于基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图。
[0013]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种通信系统，包括：视频采集设备，位于飞行器中，用于获取飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据；电子设备，用于获取目标区域的电子地图，接收视频数据，并确定视频数据中的关键帧，并确定关键帧中飞行器的位姿信息；基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图；确定目标电子地图中的目标点，并采用标记信息对目标点进行标记，其中，标记信息用于描述目标点。
[0014]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行任意一种电子地图的生成方法或数据标记方法。
[0015]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行任意一种电子地图的生成方法或数据标记方法。
[0016]在本申请实施例中，采用将视频数据叠加在地图上的方式，通过获取目标区域内的电子地图，并获取飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据，然后确定该视频数据中的关键帧，并确定关键帧中飞行器的位姿信息，进而基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影到电子地图中，得到目标电子地图，最后在目标电子地图中标记异常点，达到了将目标区域的视频数据叠加在电子地图上的目的，从而实现了基于叠加视频数据后的电子地图连续查看异常点，以及异常点位置信息的技术效果，进而解决了由于相关技术中将照片叠加在地图上造成的无法连续查看异常情况以及异常情况对应的位置信息的技术问题。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1是根据本申请实施例的一种电子地图的生成方法的流程示意图；
[0019]图2是根据本申请实施例的一种数据标记方法的流程示意图；
[0020]图3是根据本申请实施例的一种电子地图的生成装置的结构示意图；
[0021]图4是根据本申请实施例的一种通信系统的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0023]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0024]为了方便本领域技术人员更好地理解本申请实施例，现将本申请实施例涉及的部分技术术语或者名词解释如下：
[0025]帧率(Frame rate)：是以帧称为单位的位图图像连续出现在显示本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电子地图的生成方法，其特征在于，包括：获取目标区域的电子地图；获取飞行器在所述目标区域飞行过程中的采集的视频数据；确定所述视频数据中的关键帧，并确定所述关键帧中所述飞行器的位姿信息；基于所述位姿信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中，得到目标电子地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述位姿信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中，得到目标电子地图，包括：确定所述位姿信息在所述飞行器使用的第一坐标系中的第一坐标信息；将所述第一坐标信息转换至所述电子地图采用的第二坐标系中的第二坐标信息；以及基于所述第二坐标信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第二坐标信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中，包括：基于所述位姿信息对所述帧图像进行正射校正处理，得到目标帧图像；将所述目标帧图像投影至所述电子地图中，得到所述目标电子地图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下原则确定所述视频数据中的关键帧，包括：获取所述视频数据中指定帧与所述指定帧的相邻帧的图像重叠度，以及所述指定帧与所述指定帧的相邻帧的共视点数量；在所述指定帧满足以下至少之一条件时，确定所述指定帧为所述关键帧：所述重叠度大于或等于第一阈值、所述共视点数量大于第二阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述关键帧中所述飞行器的位姿信息，所述方法还包括：获取所述飞行器在所述飞行过程中按照时间间隔采集的位置坐标，得到坐标序列；按照预设频率录制所述视频数据；以及基于坐标序列和所述视频数据确定所述飞行器的位姿信息。6.一种数据标记方法，其特征在于，包括：获取目标区域的电子地图；获取飞行器在所述目标区域飞行过程中的采集的视频数据；确定所述视频数据中的关键帧，并确定所述关键帧中所述飞行器的位姿信息；基于所述位姿信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中，得到目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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