多功能抢险救援车及其控制方法技术

本公开涉及一种多功能抢险救援车及其控制方法，其中，多功能抢险救援车包括：底盘(201)，底盘(201)上设有转台(202)；工作臂，在水平面内可回转地设在转台(202)上，工作臂包括：动臂(204)、伸缩臂(207)和铲斗(210)，动臂(204)的第一端铰接于转台(202)，伸缩臂(207)的第一端与动臂(204)的第二端铰接，铲斗(210)铰接于伸缩臂(207)的第二端；参数检测部件，被配置为检测工作臂的工作参数；和控制器(212)，被配置为根据工作臂的工作参数计算铲斗(210)尖部的空间位置坐标，并在判断出当前空间位置坐标落入预设碰撞区域的情况下，阻止工作臂按原路径移动。原路径移动。原路径移动。

【技术实现步骤摘要】
多功能抢险救援车及其控制方法


[0001]本公开涉及应急救援机械控制
，尤其涉及一种多功能抢险救援车及其控制方法。

技术介绍

[0002]多功能抢险救援车是一种特种应急救援车辆，可实现在地震、塌方、滑坡、泥石流等自然灾害发生时的道路抢通、废墟清理、堰塞湖疏通、掩埋人和物体救援等救援场景下的挖掘、破碎、切割、抓取等多种作业工况。
[0003]在上述工作环境中，操作人员的作业环境都非常的恶劣，作业空间也会受到一定的限制，当操作人员进行作业时会存在多功能抢险救援车工作臂与自身底盘发生碰撞的危险，造成车辆的损坏进而影响救援的效率，
[0004]目前，挖掘机的底盘基本都是履带式，自身的底盘结构比较紧凑，操作人员的视野比较开阔，通过操作人员对挖掘臂的肉眼观察，在工作时很少会发生挖掘臂与自身底盘发生碰撞的危险，所以对挖掘臂和自身底盘的实时相对位置无需进行检测。可见，现有设备工况单一，基本不存在多机具、多模式作业过程，机动性能差，加之作业环境不是非常的恶劣，无需对自身的挖掘臂和自身底盘的实时相对位置进行检测。而现有的多功能抢险救援车也没有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能抢险救援车，其特征在于，包括：底盘(201)，所述底盘(201)上设有转台(202)；工作臂，在水平面内可回转地设在所述转台(202)上，所述工作臂包括：动臂(204)、伸缩臂(207)和铲斗(210)，所述动臂(204)的第一端铰接于所述转台(202)，所述伸缩臂(207)的第一端与所述动臂(204)的第二端铰接，所述铲斗(210)铰接于所述伸缩臂(207)的第二端；参数检测部件，被配置为检测所述工作臂的工作参数；和控制器(212)，被配置为根据所述工作臂的工作参数计算所述铲斗(210)尖部的空间位置坐标，并在判断出当前所述空间位置坐标落入预设碰撞区域的情况下，阻止所述工作臂按原路径移动。2.根据权利要求1所述的多功能抢险救援车，其特征在于，所述控制器(212)被配置为在判断出当前所述空间位置坐标落入预设碰撞区域的情况下，使所述工作臂停止运动或朝着离开所述预设碰撞区域的方向移动。3.根据权利要求1所述的多功能抢险救援车，其特征在于，所述预设碰撞区域被构造为以所述底盘(201)的外轮廓为基准整体向外扩大预设安全距离形成的区域。4.根据权利要求1所述的多功能抢险救援车，其特征在于，所述参数检测部件包括：回转角度传感器(203)，设在所述底盘(201)与所述转台(202)的连接处，被配置为检测所述转台(202)相对于所述底盘(201)的回转角度a1；动臂举升角度传感器(205)，设在所述转台(202)与所述动臂(204)的铰接处，被配置为检测所述动臂(204)相对于水平面的举升角度a2；伸缩臂举升角度传感器(206)，设在所述动臂(204)与所述伸缩臂(207)的铰接处，被配置为检测所述伸缩臂(207)相对于水平面的举升角度a3；铲斗举升角度传感器(209)，设在所述伸缩臂(207)与所述铲斗(210)的铰接处，被配置为检测所述铲斗(210)相对于水平面的举升角度a4；和/或伸缩臂长度传感器(208)，设在伸缩臂(207)上，被配置为检测所述伸缩臂(207)的伸出长度d。5.根据权利要求4所述的多功能抢险救援车，其特征在于，所述控制器(212)被配置为根据所述转台(202)相对于所述底盘(201)的回转角度a1、所述动臂(204)相对于水平面的举升角度a2、所述伸缩臂(207)相对于水平面的举升角度a3、所述铲斗(210)相对于水平面的举升角度a4、所述转台(202)和动臂(204)的铰接点与所述动臂(204)和所述伸缩臂(207)铰接点之间的距离L1、所述动臂(204)和所述伸缩臂(207)铰接点与所述伸缩臂(207)的固定臂末端之间的距离L2、所述伸缩臂(207)...

【专利技术属性】
技术研发人员：汉京勇，管培鹏，李刚元，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：