一种同步多机器人双丝结构件电弧增材装备及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种同步多机器人双丝结构件电弧增材装备及其控制方法，本发明专利技术采用多个机器人各自装备两个焊机，将同步双弧(Twin arc)系统和独立双弧(Tandem)系统相结合，综合科各自的优点，即提高了加工效率，又实现了主从站的协同控制以减少电弧之间的相互干扰。本发明专利技术能够实现电弧熔丝增材对大型件的高效成形制造及精确控制。形制造及精确控制。形制造及精确控制。

【技术实现步骤摘要】
一种同步多机器人双丝结构件电弧增材装备及其控制方法


[0001]本专利技术属于电弧熔丝增材制造(3D打印)领域，具体涉及一种同步多机器人双丝结构件电弧增材装备及其控制方法。

技术介绍

[0002]传统的合金零件制造主要依靠铸造和锻造。其中铸造零件易于大尺寸制造，但重量较大且无法加工成精细的形状。锻造切削虽然精度较好，但是零件制造浪费严重，原料的95％都会被作为废料切掉。WAAM技术本质上是一个熔化焊丝连续堆焊的过程，由于是逐层堆积，通过与减材工艺相结合就可以很好的解决零件复杂、精细的形状成形问题。此外，通过将焊机与移动平台结合使用，使得成形的尺寸范围不受限，很好的解决了大型件的成形问题。与传统加工技术相比，WAAM技术的成形效率已经得到了很大的提升，但是制造大型零件时，单个焊机的成形时间过久，可能会导致已成形区域的温度完全冷却，在进行下一层的累积时，较高的温差会导致层与层结合处的组织分布不均匀，结合力减弱。因此亟需一种提高成形效率的方法。
[0003]双丝焊接作为一种可行的高效焊接方法，目前还处于发展阶段。从工艺上来看，主要有两种双丝焊本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种同步多机器人双丝结构件电弧增材装备，其特征在于，包括第一机器人(1)和第二机器人(2)，第一机器人(1)和第二机器人(2)均控制两组焊机，第一机器人(1)的第一焊枪(3)和第二机器人(2)的第二焊枪(4)均指向基板(9)上的成形件(10)，第一机器人(1)和第二机器人(2)相互连接，第一机器人(1)和第二机器人(2)通过机器人内部控制器进行控制。2.根据权利要求1所述的一种同步多机器人双丝结构件电弧增材装备，其特征在于，第一机器人(1)连接第一焊机(5)和第二焊机(6)。3.根据权利要求1所述的一种同步多机器人双丝结构件电弧增材装备，其特征在于，第二机器人(2)连接第三焊机(7)和第四焊机(8)。4.根据权利要求1所述的一种同步多机器人双丝结构件电弧增材装备，其特征在于，第一焊枪(3)和第二焊枪(4)的焊炬处均设置有位移传感器(41)。5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：方学伟，蒋笑，任传奇，黄科，孙斌，李帛洋，李战鑫，卢秉恒，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：