增广式装载机控制制造技术

公开的实施例包括动力机械或装载机(100；200；300；900；1000；1200；1300；1400)以及在装载机上使用的系统，该系统被配置为对装载机进行增广控制以完成重复性的任务。还公开了学习用于对装载机进行增广控制的任务的方法(600、700、1100)，以及控制装载机以执行所学习的任务以提供对装载机的增广控制的方法(5650)。务以提供对装载机的增广控制的方法(5650)。务以提供对装载机的增广控制的方法(5650)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】增广式装载机控制

技术介绍

[0001]本公开涉及动力机械。更具体地，本公开涉及包括紧凑型装载机的动力机械，所述紧凑型装载机具有增广控制系统，该增广控制系统可以执行自动化任务或半自动化任务。
[0002]为了本公开的目的，动力机械包括生成用于完成特定任务或各种任务目的的动力的任何类型的机械。一种类型的动力机械是作业车辆。作业车辆通常是自行式车辆，所述自行式车辆具有诸如升降臂之类的作业装置(尽管一些作业车辆可以具有其他作业装置)，该作业装置可以被操纵以执行作业功能。举几个示例，作业车辆包括装载机、挖掘机、多功能车辆、拖拉机和挖沟机。
[0003]包括紧凑型装载机和微型装载机的装载机可以用于使用行进功能、升降功能、倾斜功能和辅助功能来执行各种任务。通常，装载机用于运输材料和/或通过所附接的机具来执行各种任务，包括挖掘任务和其他任务。通常，由装载机执行的作业本质上是重复性的。例如，使用割草机具对区域进行割草通常需要对装载机进行重复控制，从而控制该机械的行进、割草附件的升起或降下、对割草附件的动力提供等。
[0004]上面的讨论仅是为总体的背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

技术实现思路

[0005]公开的实施例包括装载机以及在动力机械上使用的系统，动力机械呈紧凑装载机的形式，所述系统被配置为对动力机械进行增广控制以完成重复性任务。在提供增广控制时，启动学习模式并设置初始位置。然后学习执行作业任务的迭代或循环所需的一系列机械操作或机械操作的集合。随后，可以命令装载机自动执行一系列记录的操作以执行指定次数的任务，从而完成作业项目。
[0006]公开的实施例包括诸如装载机之类的动力机械和对动力机械提供增广控制或自主控制的方法。一个或多个控制器或计算机的系统被配置为通过将软件、固件、硬件或其组合安装在系统上来执行特定的操作或动作，所述软件、固件、硬件或其组合在操作中使该系统执行动作。一个或多个计算机程序可以被配置为通过包括指令来执行特定的操作或动作，所述指令在由数据处理设备运行时使该设备执行动作。
[0007]一个总体方面包括一种将动力机械(100；200；300；900；1000；1200；1300；1400)装载到拖车(710)上的方法(700)。所述方法包括：使用定位装置(980；1080)定位(710)所述拖车的位置，以识别拖车位置信息；使用所述定位装置定位(720)所述动力机械，以生成动力机械位置信息；和识别(730)所述动力机械行进到所述拖车上的路径，所述路径包括在所述拖车上的终点(932)，所述终点表示在所述路径上所述动力机械将要被定位的最终位置。所述方法还包括利用控制器(370；970；1070；1270；1470)控制所述动力机械，以将所述动力机械驱动到所述路径上的第一点(934)，从而使所述动力机械与所述拖车对准，并且然后沿着所述路径将所述动力机械驱动到所述拖车上到达所述终点(932)。该方面的其他实施例包括相应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，所述计
算机系统、设备和计算机程序中的每一者都被配置为执行所述方法的动作。
[0008]实施方式可以包括以下特征中的一个或多个特征。例如，一些实施方式可以包括：定位(710)所述拖车的位置还包括：识别所述拖车的平板部分(940)的四个角部(912；914；916；918)，其中所述动力机械将被定位在所述平板部分上。在一些实施方式中，定位(710)所述拖车的位置还包括：以预定顺序识别所述四个角部。在一些实施方式中，定位(710)所述拖车的位置还包括：通过计算左前角部(912)与右后角部(916)之间的第一对角线长度、计算右前角部(918)与左后角部(914)之间的第二对角线长度，来验证所述四个角部标识一矩形；以及确定所述第一对角线长度和所述第二对角线长度是否在彼此的预定容差内。在一些实施方式中，识别所述四个角部包括：使用所述定位装置识别定位在所述四个角部处的可识别记号。
[0009]在一些实施方式中，定位(710)所述拖车的位置还包括：计算所述拖车的中心线。在一些实施方式中，定位(710)所述拖车的位置还包括：计算所述拖车的长度和宽度。
[0010]在一些实施方式中，使用所述便携式定位装置定位(720)所述动力机械还包括：从所述动力机械上的实时动态(RTK)传感器(356；1056；1256)获得RTK位置信息；以及基于所述RTK位置信息和由所述便携式定位装置生成的所述动力机械位置信息，生成误差校正因子。在一些实施方式中，所述方法还包括：使用所述误差校正因子校正所述拖车位置信息和所述动力机械位置信息。
[0011]在一些实施方式中，所述终点(932)在所述拖车的左侧部(944)与右侧部(946)之间居中，并且被定位在所述拖车的前端部(948)与后端部(950)之间。
[0012]在一些实施方式中，所述路径包括在所述拖车的左后角部(914)与右后角部(916)之间延伸的线的中点(930)，所述路径还包括所述第一点(934)和至少一个额外点(936、938)，所述第一点和所述至少一个额外点位于所述拖车之外且在所述拖车的后面并位于延伸穿过所述终点(932)和所述中点(930)的线上。
[0013]在一些实施方式中，所述方法包括：所述动力机械上的所述控制器自主地控制所述动力机械，以将所述动力机械驱动到所述路径上的所述第一点(934)，从而使所述动力机械与所述拖车对准，并然后沿着所述路径的点将所述动力机械驱动到所述拖车上到达终点(932)还包括：使用所述控制器使所述动力机械从所述第一点(934)沿着所述路径的点后退，并且沿坡道(942)向上后退到终点(932)。
[0014]一个总体方面包括一种将作业区域的障碍区映射在作业场所地图上并提供动力机械(100；200；300；900；1000；1200；1300；1400)的增广控制的方法(1100)。在一些实施方式中，所述方法包括：使用便携式定位装置(980；1080)识别(1102)在所述作业区域中的障碍(1002)的障碍区，以标记所述障碍的位置；使用所述便携式定位装置识别(1104)动力机械在所述作业区域中的第一地点(1060)处的位置；使用第二定位装置(1056；1256)识别(1106)所述动力机械在所述作业区域中的所述第一地点(1060)处的位置；使用所述第一便携式定位装置识别(1108)所述动力机械在所述作业区域中的第二地点(1062)处的位置信息；使用所述第二定位装置识别(1110)所述动力机械在所述作业区域中的所述第二地点(1062)处的位置；基于使用所述便携式定位装置和所述第二定位装置识别的所述动力机械在所述作业区域中的所述第一地点(1060)处的位置，并基于使用所述便携式定位装置和所述第二定位装置识别的所述动力机械在所述作业区域中的所述第二地点(1062)处的位置，
生成(1112)误差校正因子；使用所述误差校正因子，重新计算(1114)在所述作业区域中的所识别的障碍区(1002)，以获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种将动力机械(100；200；300；900；1000；1200；1300；1400)装载到拖车(710)上的方法(700)，所述方法包括：使用定位装置(980；1080)定位(710)所述拖车的位置，以识别拖车位置信息；使用所述定位装置定位(720)所述动力机械，以生成动力机械位置信息；识别(730)所述动力机械行进到所述拖车上的路径，所述路径包括在所述拖车上的终点(932)，所述终点表示在所述路径上所述动力机械将要被定位的最终位置；和利用控制器(370；970；1070；1270；1470)控制所述动力机械，以将所述动力机械驱动到所述路径上的第一点(934)，从而使所述动力机械与所述拖车对准，并然后沿着所述路径将所述动力机械驱动到所述拖车上到达终点(932)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，定位(710)所述拖车的位置还包括：识别所述拖车的平板部分(940)的四个角部(912；914；916；918)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，定位(710)所述拖车的位置还包括：以预定顺序识别所述四个角部。4.根据权利要求2所述的方法，其中，定位(710)所述拖车的位置还包括：通过计算左前角部(912)与右后角部(916)之间的第一对角线长度、计算右前角部(918)与左后角部(914)之间的第二对角线长度，来验证所述四个角部标识一矩形；以及确定所述第一对角线长度和所述第二对角线长度是否在彼此的预定容差内。5.根据权利要求2所述的方法，其中，识别所述四个角部包括：使用所述定位装置识别定位在所述四个角部处的可识别记号。6.根据权利要求1所述的方法，其中，定位(710)所述拖车的位置还包括：计算所述拖车的长度和宽度。7.根据权利要求1所述的方法，其中，定位(710)所述拖车的位置还包括：计算所述拖车的中心线。8.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述便携式定位装置定位(720)所述动力机械还包括：从所述动力机械上的实时动态(RTK)传感器(356；1056；1256)获得RTK位置信息；以及基于所述RTK位置信息和由所述便携式定位装置生成的所述动力机械位置信息，生成误差校正因子。9.根据权利要求8所述的方法，还包括：使用所述误差校正因子校正所述拖车位置信息和所述动力机械位置信息。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述终点(932)在所述拖车的左侧部(944)与右侧部(946)之间居中，并且被定位在所述拖车的前端部(948)与后端部(950)之间。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述路径包括在所述拖车的左后角部(914)与右后角部(916)之间延伸的线的中点(930)，所述路径还包括所述第一点(934)和至少一个额外点(936、938)，所述第一点和所述至少一个额外点位于所述拖车之外且位于延伸穿过所述终点(932)和所述中点(930)的线上。12.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述动力机械上的所述控制器自主地控制所述动力机械，以将所述动力机械驱动到所述路径上的所述第一点(934)，从而使所述动力机械与所述拖车对准，并然后沿着所述路径的点将所述动力机械驱动到所述拖车上到达终
点(932)还包括：使用所述控制器使所述动力机械从所述第一点(934)沿着所述路径的点后退，并且沿坡道(942)向上后退到终点(932)。13.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述定位装置(980；1080)定位(710)所述拖车的位置以识别拖车位置信息包括：使用便携式定位装置。14.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述定位装置(980；1080)定位(710)所述拖车的位置以识别拖车位置信息包括：使用固定到所述拖车的定位装置。15.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述定位装置(980；1080)定位(710)所述拖车的位置以识别拖车位置信息包括：使用固定到所述动力机械的定位装置。16.一种将作业区域的障碍区映射在作业场所地图上并提供动力机械(100；200；300；900；1000；1200；1300；1400)的增广控制的方法(1100)，所述方法包括：使用第一便携式定位装置(980；1080)识别(1102)在所述作业区域中的障碍(1002)的障碍区，以标记所述障碍的位置；使用所述第一便携式定位装置识别(1104)动力机械在所述作业区域中的第一地点(1060)处的位置；使用第二定位装置(1056；1256)识别(1106)所述动力机械在所述作业区域中的所述第一地点(1060)处的位置；使用所述第一便携式定位装置识别(1108)所述动力机械在所述作业区域中的第二地点(1062)处的位置信息；使用所述第二定位装置识别(1110)所述动力机械在所述作业区域中的所述第二地点(1062)处的位置；基于使用所述便携式定位装置和所述第二定位装置识别的所述动力机械在所述作业区域中的所述第一地点(1060)处的位置，并基于使用所述便携式定位装置和所述第二定位装置识别的所述动力机械在所述作业区域中的所述第二地点(1062)处的位置，生成(1112)误差校正因子；使用所述误差校正因子，重新计算(1114)在所述作业区域中的所识别的障碍区(1002)，以获得重新计算的障碍区；以及使用(1116)配置有重新计算的所述障碍区的控制器(370；970；1070；1270；1470)控制所述动力机械在所述作业区域中的行进，以避免与所述障碍的接触。17.根据权利要求16所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰，
申请(专利权)人：克拉克设备公司，
类型：发明
国别省市：