无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置制造方法及图纸

本申请公开一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置，涉及码头技术领域，其目的在于控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行自动化充电。本申请包括：接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息；根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电。本申请适用于控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行自动化充电的过程中。自动化充电的过程中。自动化充电的过程中。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置


[0001]本申请涉及码头
，特别是涉及一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展和日益普及，越来越多的封闭或半封闭场景开始采用自动驾驶技术对作业过程进行辅助和提供支持，码头环境便是其中之一，通过工作管理系统便可控制无人驾驶集装箱卡车在自动化码头内进行装卸船作业。其中，为了更好的保护环境、减少污染，以电能为动力的无人驾驶电动集装箱卡车（Autonomous Container Truck，ACT）被广泛应用于自动化码头内。由于，现有的动力电池容量有限，因此，为了保证无人驾驶电动集装箱卡车能够持续作业，需要及时对无人驾驶电动集装箱卡车中的动力电池进行充电。
[0003]目前，在对自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行充电时，需要工作人员人工监测每个无人驾驶电动集装箱卡车对应的剩余电量，当某个无人驾驶电动集装箱卡车对应的剩余电量达到充电阈值时，控制该无人驾驶电动集装箱卡车前往充电桩进行充电。然而，当自动化码头中的无人驾驶电动集装箱卡车的数量过多时，采用人工方式控制多个无人驾驶电动集装箱卡车进行充电，会消耗大量的人力资源；并且，采用人工方式控制多个无人驾驶电动集装箱卡车进行充电，会导致无人驾驶电动集装箱卡车充电拥挤、排队时间长等问题，从而影响无人驾驶电动集装箱卡车进行装卸船作业的工作效率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置，主要目的在于控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行自动化充电。
[0005]为了达到上述目的，本申请主要提供如下技术方案：第一方面，本申请提供了一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法，该方法包括：接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息；根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电。
[0006]可选的，所述根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电，包括：获取最小工作集卡数量；根据多个所述目标集卡的数量和所述最小工作集卡数量计算最大充电集卡数量；获取每个所述目标集卡对应的状态信息；根据每个所述目标集卡对应的状态信息和剩余电量，确定第一目标集卡的数量、
第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量以及第四目标集卡的数量，其中，所述第一目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于强制充电阈值，所述第二目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于机会充电阈值且大于所述强制充电阈值，所述第三目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述强制充电阈值，所述第四目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述机会充电阈值且大于所述强制充电阈值；根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电。
[0007]可选的，所述根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电，包括：判断所述第一目标集卡的数量与所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第二目标集卡发送第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个所述第二目标集卡的状态信息更新为充电状态，其中，所述第一充电指令用于控制所述第一目标集卡立即前往其对应的目标充电桩处进行充电，所述第二充电指令用于控制所述第二目标集卡在完成当前任务后，前往其对应的目标充电桩处进行充电；若否，则判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电集卡数量与所述第一目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量的差值对应数量的第二目标集卡发送所述第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个接收到所述第二充电指令的第二目标集卡的状态信息更新为充电状态；若否，则判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第四目标集卡对应的剩余电量向所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和与所述最大充电集卡数量的差值对应数量的第四目标集卡发送第三充电指令，以及将每个所述第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个接收到所述第三充电指令的第四目标集卡的状态信息更新为工作状态，其中，所述第三充电指令用于控制所述第四目标集卡停止充电；若否，则根据每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电
集卡数量与所述第三目标集卡的数量的差值对应数量的第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第四目标集卡发送所述第三充电指令，以及将每个接收到所述第一充电指令的第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个所述第四目标集卡的状态信息更新为工作状态。
[0008]可选的，在所述根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电之后，所述方法还包括：当处于充电状态的目标集卡的剩余电量大于或等于结束充电阈值时，向所述目标集卡发送第四充电指令，其中，所述第四充电指令用于控制所述目标集卡停止充电；将所述目标集卡的状态信息更新为工作状态。
[0009]可选的，所述方法还包括：向工作管理系统发送每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息，以便所述工作管理系统根据每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息为每个所述目标集卡分配任务。
[0010]第二方面，本申请还提供一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理装置，该装置包括：接收单元，用于接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法，其特征在于，包括：接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息；根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电，包括：获取最小工作集卡数量；根据多个所述目标集卡的数量和所述最小工作集卡数量计算最大充电集卡数量；获取每个所述目标集卡对应的状态信息；根据每个所述目标集卡对应的状态信息和剩余电量，确定第一目标集卡的数量、第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量以及第四目标集卡的数量，其中，所述第一目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于强制充电阈值，所述第二目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于机会充电阈值且大于所述强制充电阈值，所述第三目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述强制充电阈值，所述第四目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述机会充电阈值且大于所述强制充电阈值；根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电，包括：判断所述第一目标集卡的数量与所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第二目标集卡发送第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个所述第二目标集卡的状态信息更新为充电状态，其中，所述第一充电指令用于控制所述第一目标集卡立即前往其对应的目标充电桩处进行充电，所述第二充电指令用于控制所述第二目标集卡在完成当前任务后，前往其对应的目标充电桩处进行充电；若否，则判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电集卡数量与所述第一目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量的差
值对应数量的第二目标集卡发送所述第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个接收到所述第二充电指令的第二目标集卡的状态信息更新为充电状态；若否，则判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第四目标集卡对应的剩余电量向所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和与所述最大充电集卡数量的差值对应数量的第四目标集卡发送第三充电指令，以及将每个所述第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个接收到所述第三充电指令的第四目标集卡的状态信息更新为工作状态，其中，所述第三充电指令用于控制所述第四目标集卡停止充电；若否，则根据每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电集卡数量与所述第三目标集卡的数量的差值对应数量的第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第四目标集卡发送所述第三充电指令，以及将每个接收到所述第一充电指令的第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个所述第四目标集卡的状态信息更新为工作状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电之后，所述方法还包括：当处于充电状态的目标集卡的剩余电量大于或等于结束充电阈值时，向所述目标集卡发送第四充电指令，其中，所述第四充电指令用于控制所述目标集卡停止充电；将所述目标集卡的状态信息更新为工作状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向工作管理系统发送每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息，以便所述工作管理系统根据每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息为每个所述目标集卡分配任务。6.一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理装置，其特征在于，包括：接收单元，用于接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，张天雷，褚斌，杨杰敏，杨荣，高延辉，王洪亮，张栋栋，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：