目标检测置信度确定方法、路侧设备及云控平台技术

本申请公开了目标检测置信度确定方法及装置，涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：针对于待处理视频中的每一帧待处理图像，从该待处理图像所包括的各目标对象一一对应的检测框中，确定出处于该待处理图像最高处的目标检测框在该待处理图像中所处的高度；响应于确定该待处理图像中目标检测框所处的高度，不低于待处理视频中截止到该待处理图像前的所有待处理图像中目标检测框所处的高度，根据该待处理图像中目标检测框所处的高度，确定针对该待处理图像中的检测框的检测结果的置信度。本方案提供了一种简单的置信度确定方法，可以快速地确定待处理图像对应的检测结果的置信度。速地确定待处理图像对应的检测结果的置信度。速地确定待处理图像对应的检测结果的置信度。

【技术实现步骤摘要】
目标检测置信度确定方法、路侧设备及云控平台


[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及智能交通技术，为一种目标检测置信度确定方法、装置、电子设备、存储介质、路侧设备、云控平台以及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在国家大力推行的新基建建设的过程中，基于相机的障碍物感知算法扮演着重要的作用。其中，基于人工智能深度学习模型的障碍物感知算法取得的长足的发展。在异常工况(例如雨、雪、雾、夜、视频流中断等)时，感知模型对障碍物的召回率和准确率都会有一定程度的下降。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种目标检测置信度确定方法、装置、电子设备、存储介质、路侧设备、云控平台以及计算机程序产品。
[0004]根据第一方面，本公开提供了一种目标检测置信度确定方法，包括：针对于待处理视频中的每一帧待处理图像，从该待处理图像所包括的各目标对象一一对应的检测框中，确定出处于该待处理图像最高处的目标检测框在该待处理图像中所处的高度；响应于确定该待处理图像中目标检测框所处的高度，不低于待处理视频中截止到该待处理图像前的所有待处理图像中目标检测框所处的高度，根据该待处理图像中目标检测框所处的高度，确定针对该待处理图像中的检测框的检测结果的置信度。
[0005]根据第二方面，本公开提供了一种目标检测置信度确定装置，包括：高度确定单元，被配置成针对于待处理视频中的每一帧待处理图像，从该待处理图像所包括的各目标对象一一对应的检测框中，确定出处于该待处理图像最高处的目标检测框在该待处理图像中所处的高度；置信度确定单元，被配置成响应于确定该待处理图像中目标检测框所处的高度，不低于待处理视频中截止到该待处理图像前的所有待处理图像中目标检测框所处的高度，根据该待处理图像中目标检测框所处的高度，确定针对该待处理图像中的检测框的检测结果的置信度。
[0006]根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面中任一项的方法。
[0007]根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面中任一项的方法。
[0008]根据第五方面，提供了一种路侧设备，包括如第三方面的电子设备。
[0009]根据第六方面，提供了一种云控平台，包括如第三方面的电子设备。
[0010]根据第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现第一方面任一项的方法。
[0011]根据本公开的技术，根据该待处理图像中目标检测框所处的高度，确定该待处理
图像的置信度，从而提供了一种简单的目标检测置信度确定方法，可以快速地确定针对待处理图像中的检测框的检测结果的置信度。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0014]图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0015]图2是根据本公开的目标检测置信度确定方法的一个实施例的流程图；
[0016]图3是根据本公开的目标检测置信度确定方法的一个应用场景的示意图；
[0017]图4是根据本公开的目标检测置信度确定方法的又一个实施例的流程图；
[0018]图5是根据本公开的目标检测置信度确定装置协同配合的一个实施例的流程图；
[0019]图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备/终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0020]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0021]图1示出了可以应用本公开的目标检测置信度确定方法及装置的示例性架构100。
[0022]如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
[0023]终端设备101、102、103可以是支持网络连接从而进行数据交互和数据处理的硬件设备或软件。当终端设备101、102、103为硬件时，其可以是支持网络连接，信息获取、交互、显示、处理等功能的各种电子设备，包括但不限于摄像头、智能手机、平板电脑、车载电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0024]服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如接收终端设备101、102、103摄取的待处理视频，确定针对待处理视频中的待处理图像中的检测框的检测结果的置信度的后台处理服务器。例如，后台处理服务器根据当前待处理图像中目标检测框所处的高度，确定针对待处理图像中的检测框的检测结果的置信度。作为示例，服务器105可以是云端服务器。
[0025]需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0026]还需要说明的是，本公开的实施例所提供的目标检测置信度确定方法可以由服务
器执行，也可以由终端设备执行，还可以由服务器和终端设备彼此配合执行。相应地，目标检测置信度确定装置包括的各个部分(例如各个单元、各个模块)可以全部设置于服务器中，也可以全部设置于终端设备中，还可以分别设置于服务器和终端设备中。
[0027]应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。当目标检测置信度确定方法运行于其上的电子设备不需要与其他电子设备进行数据传输时，该系统架构可以仅包括目标检测置信度确定方法运行于其上的电子设备(例如服务器或终端设备)。
[0028]继续参考图2，示出了目标检测置信度确定方法的一个实施例的流程200，包括以下步骤：
[0029]步骤201，针对于待处理视频中的每一帧待处理图像，从该待处理图像所包括的各目标对象一一对应的检测框本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测置信度确定方法，包括：针对于待处理视频中的每一帧待处理图像，从该待处理图像所包括的各目标对象一一对应的检测框中，确定出处于该待处理图像最高处的目标检测框在该待处理图像中所处的高度；响应于确定该待处理图像中目标检测框所处的高度，不低于所述待处理视频中截止到该待处理图像前的所有待处理图像中目标检测框所处的高度，根据该待处理图像中目标检测框所处的高度，确定针对该待处理图像中的检测框的检测结果的置信度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，待处理图像自预设高度至下边沿被划分为第一数量个目标区域；所述方法还包括：响应于确定截止到该待处理图像，存在连续的第二数量帧待处理图像，所述第二数量帧待处理图像中目标检测框所处的高度，低于截止到所述第二数量帧待处理图像前的所有待处理图像中目标检测框所处的高度中的最大高度，根据该待处理图像中为预设状态的目标区域所对应的置信度，确定针对该待处理图像中的检测框的检测结果的置信度，其中，所述预设状态用于表征截止到该待处理图像的第三数量帧待处理图像中存在待处理图像，其中的目标对象的检测框与目标区域存在交集。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于确定截止到该待处理图像，存在连续的第二数量帧待处理图像，所述第二数量帧待处理图像中目标检测框所处的高度，低于截止到所述第二数量帧待处理图像前的所有待处理图像中目标检测框所处的高度中的最大高度，根据该待处理图像中为预设状态的目标区域所对应的置信度，确定针对该待处理图像中的检测框的检测结果的置信度，包括：响应于确定截止到该待处理图像，存在连续的第二数量帧待处理图像，所述第二数量帧待处理图像中目标检测框所处的高度，低于截止到所述第二数量帧待处理图像前的所有待处理图像中目标检测框所处的高度中的最大高度，并且，该待处理图像中存在目标对象轨迹消失的情况，根据该待处理图像中为预设状态的目标区域所对应的置信度，确定针对该待处理图像中的检测框的检测结果的置信度，其中，所述目标对象轨迹消失表征截止到该待处理图像，目标对象移动出待处理视频的视频获取装置的摄取范围。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据该待处理图像中为预设状态的目标区域所对应的置信度，确定针对该待处理图像中的检测框的检测结果的置信度，包括：在该待处理图像中为预设状态的目标区域中，确定出处于该待处理图像最高处的目标区域；将所述最高处的目标区域所对应的置信度，确定为针对该待处理图像中的检测框的检测结果的置信度。5.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述第一数量个目标区域中的每个目标区域的状态通过如下方式确定：从该目标区域为非预设状态对应的待处理图像开始，响应于确定截止到当前待处理图像，存在对应于该目标区域的检测框的待处理图像的数量，与不存在对应于该目标区域的检测框的待处理图像的数量的差值大于预设阈值，判定当前待处理图像中的该目标区域为所述预设状态；
从该目标区域为所述预设状态对应的待处理图像开始，响应于确定截止到当前待处理图像，存在连续的第三数量帧待处理图像中不存在对应于该目标区域的检测框，判定当前待处理图像中的该目标区域为非预设状态。6.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：响应于确定截止到该待处理图像，未存在连续的第二数量帧待处理图像中目标检测框所处的高度，低于截止到所述第二数量帧待处理图像前的所有待处理图像中目标检测框所处的高度的最大高度，将上一帧待处理图像对应的检测结果的置信度确定为该待处理图像对应的检测结果的置信度。7.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：响应于确定截止到该待处理图像，存在连续的第二数量帧待处理图像，所述第二数量帧待处理图像中目标检测框所处的高度，低于截止到所述第二数量帧待处理图像前的所有待处理图像中目标检测框所处的高度中的最大高度，并且该待处理图像中未检测到目标对象，确定包括目标对象且与该待处理图像最邻近的目标待处理图像；从所述目标待处理图像所包括的目标对象所对应的历史轨迹信息中，确定出处于待处理图像最高处的检测框；根据所述最高处的检测框在待处理图像中所处的高度与预设高度，确定针对该待处理图像中的检测框的检测结果的置信度。8.一种目标检测置信度确定装置，包括：高度确定单元，被配置成针对于待处理视频中的每一帧待处理图像，从该待处理图像所包括的各目标对象一一对应的检测框中，确定出处于该待处理图像最高处的目标检测框在该待处理图像中所处的高度；置信度确定单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟浩，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：