本申请提供一种磁吸附机器人系统以及磁吸附机器人控制方法，涉及磁吸附机器人技术领域，系统包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；其中，该磁吸附机器人用于与待吸附工件的第一面接触，该随同磁吸附装置用于与该待吸附工件的第二面接触；该磁吸附机器人与该待吸附工件接触的一面的结构极性与该随同磁吸附装置与该待吸附工件接触的一面的结构极性相反；该控制器分别与该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置连接，用于将生成的运动指令同时发送给该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置，分别使该磁吸附机器人在该待吸附工件的第一面上运动、该随同磁吸附装置在该待吸附工件的第二面上运动。应用本申请实施例，可以提高磁吸附机器人的普适性。磁吸附机器人的普适性。磁吸附机器人的普适性。
【技术实现步骤摘要】
磁吸附机器人系统以及磁吸附机器人控制方法
[0001]本申请涉及磁吸附机器人
，具体而言，涉及一种磁吸附机器人系统以及磁吸附机器人控制方法。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的迅猛发展，磁吸附机器人在各领域(如工业领域)中得到了广泛的应用，磁吸附机器人也可以称为爬壁机器人，具体可用于焊接、除锈、喷漆以及检测等作业。
[0003]目前，磁吸附机器人主要通过其上的磁吸附模块(如带磁性的履带或者轮子)与导磁性材料构成的待吸附工件形成的摩擦力，在该待吸附工件上行走和作业。也就是说，该待吸附工件的特性必须是导磁性材料，该磁吸附机器才能在该待吸附工件上作业。
[0004]然而，有些待吸附工件的特性是非导磁性材料，对于这种非导磁性材料的待吸附工件，磁吸附机器人无法与其配合使用。因此，目前的磁吸附机器人的使用受限于待吸附工件的材料，导致磁吸附机器人的普适性不强。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种磁吸附机器人系统以及磁吸附机器人控制方法，可以提高磁吸附机器人的普适性。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种磁吸附机器人系统，所述系统包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；其中，所述磁吸附机器人用于与待吸附工件的第一面接触，所述随同磁吸附装置用于与所述待吸附工件的第二面接触；所述磁吸附机器人与所述待吸附工件接触的一面的结构极性与所述随同磁吸附装置与所述待吸附工件接触的一面的结构极性相反；
[0008]所述控制器分别与所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置连接；
[0009]所述控制器用于生成运动指令，将所述运动指令同时发送给所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置，所述运动指令用于指示所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置保持同步运动；
[0010]所述磁吸附机器人用于根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第一面上运动；
[0011]所述随同磁吸附装置用于根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第二面上运动。
[0012]可选地，所述磁吸附机器人上设置有运动传感器；
[0013]所述运动传感器与所述控制器连接；
[0014]所述运动传感器用于检测所述磁吸附机器人的运动状态，并将检测到的所述磁吸附机器人的运动状态传输至所述控制器；
[0015]所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人的运动状态确定是否同时向所述磁吸
附机器人以及所述随同磁吸附装置发送运动调整指令。
[0016]可选地，所述磁吸附机器人的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第一磁通量传感器；
[0017]各所述第一磁通量传感器分别与所述控制器连接；
[0018]各所述第一磁通量传感器分别用于检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；
[0019]所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向所述磁吸附机器人和/或所述随同磁吸附装置发送位置校准指令。
[0020]可选地，所述随同磁吸附装置的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第二磁通量传感器；
[0021]各所述第二磁通量传感器分别与所述控制器连接；
[0022]各所述第二磁通量传感器分别用于检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；
[0023]所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向所述磁吸附机器人和/或所述随同磁吸附装置发送所述位置校准指令。
[0024]可选地，所述控制器设置于所述磁吸附机器人或者所述随同磁吸附装置上。
[0025]可选地，所述磁吸附机器人与所述待吸附工件接触的一面的结构为轮式、履带式或者轮履式；
[0026]可选地，所述控制器还用于向所述磁吸附机器人发送作业指令；
[0027]所述磁吸附机器人还用于根据所述作业指令进行作业。
[0028]第二方面，本申请实施例还提供了一种磁吸附机器人控制方法，所述方法应用于上述第一方面的磁吸附机器人系统，所述磁吸附机器人系统包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；
[0029]所述磁吸附机器人控制方法包括：
[0030]所述控制器生成运动指令，并将所述运动指令同时发送给所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置，所述运动指令用于指示所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置保持同步运动；
[0031]所述磁吸附机器人根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第一面上运动；
[0032]所述随同磁吸附装置根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第二面上运动。
[0033]可选地，所述磁吸附机器人上设置有运动传感器；所述磁吸附机器人控制方法还包括：
[0034]所述运动传感器检测所述磁吸附机器人的运动状态，并将检测到的所述磁吸附机器人的运动状态传输至所述控制器；
[0035]所述控制器根据所述磁吸附机器人的运动状态确定是否同时向所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置发送运动调整指令。
[0036]可选地，所述磁吸附机器人的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第一磁通量传感器；所述磁吸附机器人控制方法还包括：
[0037]各所述第一磁通量传感器分别检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；
[0038]所述控制器根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向所述磁吸附机器人和/或所述随同磁吸附装置发送位置校准指令。
[0039]可选地，所述随同磁吸附装置的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第二磁通量传感器；所述磁吸附机器人控制方法还包括：
[0040]各所述第二磁通量传感器分别检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；
[0041]所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向所述磁吸附机器人和/或所述随同磁吸附装置发送所述位置校准指令。
[0042]可选地，所述磁吸附机器人控制方法还包括：
[0043]所述控制器向所述磁吸附机器人发送作业指令；
[0044]所述磁吸附机器人根据所述作业指令进行作业。
[0045]本申请的有益效果是：
[0046]本申请实施例提供一种磁吸附机器人系统以及磁吸附机器人控制方法，该系统包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；其中，该磁吸附机器人用于与待吸附工件的第一面接触，该随同磁吸附装置用于与该本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种磁吸附机器人系统，其特征在于，所述系统包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；其中，所述磁吸附机器人用于与待吸附工件的第一面接触，所述随同磁吸附装置用于与所述待吸附工件的第二面接触；所述磁吸附机器人与所述待吸附工件接触的一面的结构极性与所述随同磁吸附装置与所述待吸附工件接触的一面的结构极性相反；所述控制器分别与所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置连接；所述控制器用于生成运动指令，将所述运动指令同时发送给所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置，所述运动指令用于指示所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置保持同步运动；所述磁吸附机器人用于根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第一面上运动；所述随同磁吸附装置用于根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第二面上运动。2.根据权利要求1所述的磁吸附机器人系统，其特征在于，所述磁吸附机器人上设置有运动传感器；所述运动传感器与所述控制器连接；所述运动传感器用于检测所述磁吸附机器人的运动状态，并将检测到的所述磁吸附机器人的运动状态传输至所述控制器；所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人的运动状态确定是否同时向所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置发送运动调整指令。3.根据权利要求1所述的磁吸附机器人系统，其特征在于，所述磁吸附机器人的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第一磁通量传感器；各所述第一磁通量传感器分别与所述控制器连接；各所述第一磁通量传感器分别用于检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向所述磁吸附机器人和/或所述随同磁吸附装置发送位置校准指令。4.根据权利要求1所述的磁吸附机器人系统，其特征在于，所述随同磁吸附装置的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第二磁通量传感器；各所述第二磁通量传感器分别与所述控制器连接；各所述第二磁通量传感器分别用于检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，张俊，赵星，陈子胥，姚冬东，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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