感知数据检测方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种感知数据检测方法及装置，涉及智能交通领域中的自动驾驶、车路协同等领域。具体实现方案为：获取标注数据和感知数据，其中，标注数据包括至少一个第一障碍物的标注位置和标注类型，感知数据包括至少一个第二障碍物的感知位置和感知类型。根据标注数据中的负样本，对感知数据中的第二障碍物进行粗过滤，得到粗过滤后剩余的第三障碍物，其中，负样本为非实体障碍物。确定第三障碍物和负样本的匹配关系，将存在匹配关系的负样本确定为目标障碍物。根据目标障碍物的数量和第一障碍物的数量，确定感知数据的检测结果。通过根据标注数据中的负样本，确定感知数据的检测结果，从而可以有效保证检测的全面性。

【技术实现步骤摘要】
感知数据检测方法及装置
本申请涉及智能交通领域中的自动驾驶和车路协同领域，尤其涉及一种感知数据检测方法及装置。
技术介绍
无人车的感知系统可以将障碍物的感知数据输出给下游模块，无人车在行驶过程中非常依赖感知数据，因此对感知系统的输出进行检测也显得尤为重要。目前，无人车感知系统的检测主要是基于人工标注的正样本数据和感知系统的感知数据进行匹配，确定同时存在于人工标注的正样本数据和感知结果中的障碍物的数量，之后基于这部分障碍物的数量，以及感知结果中障碍物的数量，最终得出感知系统障碍物的召回率、识别准确率等指标。然而，上述实现方式是基于正样本数据进行匹配实现进行检测的，无法反映对于负样本的识别情况，从而导致检测缺乏全面性。
技术实现思路
本申请提供了一种用于感知数据检测的方法、装置、设备以及存储介质。根据本申请的第一方面，提供了一种感知数据检测方法，包括：获取标注数据和感知数据，其中，所述标注数据包括至少一个第一障碍物的标注位置和标注类型，所述感知数据包括至少一个第二障碍物的感知位置和感知类型；...

【技术保护点】
1.一种感知数据检测方法，包括：/n获取标注数据和感知数据，其中，所述标注数据包括至少一个第一障碍物的标注位置和标注类型，所述感知数据包括至少一个第二障碍物的感知位置和感知类型；/n根据所述标注数据中的负样本，对所述感知数据中的第二障碍物进行粗过滤，得到粗过滤后剩余的第三障碍物，其中，所述负样本为非实体障碍物；/n确定所述第三障碍物和所述负样本的匹配关系，将存在所述匹配关系的负样本确定为目标障碍物；/n根据所述目标障碍物的数量和所述第一障碍物的数量，确定所述感知数据的检测结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种感知数据检测方法，包括：
获取标注数据和感知数据，其中，所述标注数据包括至少一个第一障碍物的标注位置和标注类型，所述感知数据包括至少一个第二障碍物的感知位置和感知类型；
根据所述标注数据中的负样本，对所述感知数据中的第二障碍物进行粗过滤，得到粗过滤后剩余的第三障碍物，其中，所述负样本为非实体障碍物；
确定所述第三障碍物和所述负样本的匹配关系，将存在所述匹配关系的负样本确定为目标障碍物；
根据所述目标障碍物的数量和所述第一障碍物的数量，确定所述感知数据的检测结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述标注数据中的负样本，对所述感知数据中的第二障碍物进行粗过滤，得到粗过滤后剩余的第三障碍物，包括：
根据各所述负样本的标注位置和各所述第二障碍物的感知位置，计算各所述负样本和各所述第二障碍物之间的距离；
将所述距离小于等于预设距离的第二障碍物保留，得到粗过滤后剩余的第三障碍物。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定所述第三障碍物和所述负样本的匹配关系，包括：
根据各所述第三障碍物的感知位置和各所述负样本的标注位置，确定位置存在重叠的第三障碍物和负样本；
在所述位置存在重叠的第三障碍物和负样本之间建立初步匹配关系；
根据所述初步匹配关系以及所述第三障碍物，确定目标匹配关系。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述初步匹配关系以及所述第三障碍物，确定目标匹配关系，包括：
将存在所述初步匹配关系的第三障碍物，确定为第四障碍物；
若所述第四障碍物满足预设条件，则将所述第四障碍物对应的初步匹配关系剔除，得到更新后的目标匹配关系，其中，所述预设条件用于指示所述第四障碍物为实体障碍物。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将存在所述匹配关系的负样本确定为目标障碍物，包括：
将存在所述目标匹配关系的负样本确定为目标障碍物。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述预设条件包括如下中的至少一种：所述第四障碍物的感知类别为实体障碍物的类别，所述第四障碍物对应的图像帧的数量大于预设数量，当前图像帧中所述第四障碍物的长度和各个图像帧中第四障碍物的长度均值的差值小于等于第一阈值，当前图像帧中所述第四障碍物的宽度和各个图像帧中第四障碍物的宽度均值的差值小于等于第二阈值，当前图像帧中所述第四障碍物的高度和各个图像帧中第四障碍物的高度均值的差值小于等于第三阈值。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述根据所述目标障碍物的数量和所述第一障碍物的数量，确定所述感知数据的检测结果，包括：
将所述目标障碍物的数量和所述负样本的数量的比值，确定为所述感知数据的检测结果，其中，所述检测结果为负样本的召回率。


8.一种感知数据检测装置，包括：
获取模块，用于获取标注数据和感知数据，其中，所述标注数据包括至少一个第一障碍物的标注位置和标注类型，所述感知数据包括至少一个第二障碍物的感知位置和感知类型；
过滤模块，用于根据所述标注数据中的负样本，对所述感知数...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丹，李建平，陈潜，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11