路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种路径规划的方法，包括：从服务器获取当前环境的静态地图，和当前环境中目标路段的动态地图；对所述目标路段进行检测，获得所述目标路段的环境数据；根据所述静态地图、所述动态地图和所述环境数据确定第一路径。可以理解的是，通过所述静态地图、所述动态地图和所述环境数据，可以使机器人在进行路径规划时参考其他机器人检测的环境数据，进而提高了路径规划的效率和成功率。

【技术实现步骤摘要】
路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质
本申请属于机器人
，尤其涉及路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
移动服务机器人为完成工作任务，常常需要从一个地点移动到另一个地点，可见，机器人的定位导航能力是完成工作任务根本的保障。机器人的导航定位一般基于事先建立的场景地图，地图的准确性对机器人的移动效率有很大的影响。但是，机器人的工作环境往往有动态变化，比如人的走动、物体的移动等，这对机器人的导航和避障处理带来很大的挑战。机器人在行进过程中，如果不能及时作出正确的判定，会出现碰撞、被阻挡等现象，严重时甚至造成安全事故。服务机器人一般采用激光雷达，基于同步定位与建图(simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)技术进行构建导航地图，并利用激光雷达进行实时检测和避障。对于这些基于实现构建地图的导航方法，最大的挑战来自于环境动态变化。环境的动态变化会导致机器人在实际行进中的环境与导航地图的不一致，给机器人进行路径规划带来障碍，降低了机器人路径规划的效率。
技术实现思路
本申请实施例提供了路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质。可以解决以上问题的至少一部分。第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划的方法，应用于机器人，包括：从服务器获取当前环境的静态地图，和当前环境中目标路段的动态地图；对所述目标路段进行检测，获得所述目标路段的环境数据；根据所述静态地图、所述动态地图和所述环境数据确定第一路径。可以理解的是，通过所述静态地图、所述动态地图和所述环境数据，可以使机器人在进行路径规划时参考其他机器人检测的环境数据，进而提高了路径规划的效率和成功率。第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划的方法，应用于服务器，包括：向机器人发送当前环境的静态地图和当前环境中目标路段的动态地图；所述静态地图和所述动态地图用于指示所述机器人根据其检测到的所述目标路段的环境数据、所述静态地图和所述动态地图确定第一路径。第三方面，本申请实施例提供了一种路径规划的装置，应用于机器人，包括：获取模块，用于从服务器获取当前环境的静态地图和当前环境中目标路段的动态地图；检测模块，用于对目标路段进行检测，获得所述目标路段的环境数据；路径确定模块，用于根据所述静态地图、所述动态地图和所述环境数据确定第一路径。第四方面，本申请实施例提供了一种路径规划的装置，应用于服务器，包括：发送模块，用于向当前机器人发送当前环境的静态地图和当前环境中目标路段的动态地图；所述静态地图和所述动态地图用于指示所述机器人根据其检测到的所述目标路段的环境数据、所述静态地图和所述动态地图确定第一路径。第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法步骤。可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的静态地图的示意图；图2是本申请一实施例提供的动态地图的示意图；图3是本申请一实施例提供的静态地图与动态地图叠加的示意图；图4是本申请一实施例提供的站点设置示意图；图5是本申请一实施例提供的机器人路径规划系统示意图；图6是本申请一实施例提供的路径规划的方法的流程示意图；图7是本申请一实施例提供的机器人行进环境变化示意图；图8是本申请一实施例提供的路径规划示意图；图9是本申请另一实施例提供的路径规划的方法的流程示意图；图10是本申请一实施例提供的路径规划的装置的结构示意图；图11是本申请另一实施例提供的路径规划的装置的结构示意图；图12是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。本申请实施例提供一种机器人的路径规划方法，机器人结合其检测到的环境数据，以及静态地图和动态地图进行路径规划，提高机器人导航避障的决策效率。其中，所述静态地图为采用常规的方法建立的全局地图，例如通过SLAM建图等方法建立的，机器人当前环境的全局地图。静态地图标记的机器人当前环境中固定物的位置和属性，用于表达当前环境中哪些区域时可达的，哪些是不可达的，因此静态地图一旦建立将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划的方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：/n从服务器获取当前环境的静态地图，和当前环境中目标路段的动态地图；/n对所述目标路段进行检测，获得所述目标路段的环境数据；/n根据所述静态地图、所述动态地图和所述环境数据确定第一路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划的方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
从服务器获取当前环境的静态地图，和当前环境中目标路段的动态地图；
对所述目标路段进行检测，获得所述目标路段的环境数据；
根据所述静态地图、所述动态地图和所述环境数据确定第一路径。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述静态地图、所述动态地图和所述环境数据确定第一路径，包括：
比较所述环境数据与所述静态地图，获得第一比较结果；
若所述第一比较结果为所述环境数据与所述静态地图匹配，则根据所述静态地图确定第一路径；
若所述第一比较结果为所述环境数据与所述静态地图不匹配，则根据所述环境数据和所述动态地图确定所述第一路径。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述环境数据和所述动态地图确定所述第一路径，包括：将所述动态地图和所述静态地图融合得到融合地图，比较所述环境数据与所述融合地图，获得第二比较结果；
若所述第二比较结果为所述环境数据与所述融合地图匹配，则获取所述动态地图对应的路径策略，根据所述路径策略规划第一路径；
若所述第二比较结果为所述环境数据与所述融合地图不匹配，则根据所述环境数据规划所述第一路径。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述路径策略规划第一路径，包括：
获取所述路径策略的行进属性；
若所述行进属性为成功到达下一站点，则根据该路径策略规划第一路径，否则在规划所述第一路径时规避所述路径策略。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标路段进行检测，获得所述目标路段的环境数据后，还包括：
将所述环境数据与所述静态地图进行比对，获得通行区域差异的检测结果；所述检测结果包括通行区域差异的地图参数；
将所述检测结果上传到服务器；所述检测结果用于指示所述服务器采用所述地图参数更新所述目标路段的所述动态地图。


6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述静态地图确定第一路径后，还包括：
向服务器发送所述第一比较结果；所述第一比较结果用于指示所述服务器删除目标路段的所述动态...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大志，孙其民，顾震江，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44