一种图像中特征点的提取方法及提取装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种图像中特征点的提取方法及提取装置，滤波模块可以在处理完一个像素的数据就输出处理结果，而无需等待对其余像素的数据的处理；并且，提取模块在接收到一个像素的数据时，即可进行提取处理，然后可以输出提取结果，同样无需对其余像素的处理结果。如此，在滤波模块对第i个像素的数据进行滤波处理时，提取模块同时可以执行对第i‑1个像素的中特征点的提取工作，各模块之间形成“业务流水线式”的工作模式，大大降低了特征点的提取所需要的时间，增加了特征点的提取效率，并且还可以降低提取装置的功耗，提升能耗比。

【技术实现步骤摘要】
一种图像中特征点的提取方法及提取装置
本专利技术涉及图像处理
，尤指一种图像中特征点的提取方法及提取装置。
技术介绍
在提取图像中的特征点时，以Harris/Shi-Tomasi算法为例，可以包括：sobel滤波、构建协方差矩阵、盒式滤波、计算响应值、阈值判断、膨胀滤波和非最大值抑制这些步骤，并且，这些步骤在执行时，每个步骤都是在对图像中的全部像素的数据处理完之后，将全部像素的数据处理结果统一传输至下一个步骤对应的模块中，使得下一个步骤对应的模块在对接收到的全部像素的数据处理结果全部处理完之后再传输至下下一个步骤对应的模块中。如此，若要实现图像特征点的提取，需要的时间则为上述所有步骤执行完毕所消耗的时间，导致特征点的提取效率较低。那么，如何提高图像特征点的提取效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种图像中特征点的提取方法及提取装置，用以提高图像特征点的提取效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像中特征点的提取装置，包括：滤波模块和提取模块；所述滤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像中特征点的提取装置，其特征在于，包括：滤波模块和提取模块；/n所述滤波模块用于：依次对待处理图像数据中每个像素的数据进行滤波处理，并在完成对任一所述像素的数据的滤波处理时，将该像素的滤波处理结果传输至所述提取模块；/n所述提取模块用于：在接收到该像素的滤波处理结果时，提取该像素的滤波处理结果中的特征点，并将该像素的提取结果输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像中特征点的提取装置，其特征在于，包括：滤波模块和提取模块；
所述滤波模块用于：依次对待处理图像数据中每个像素的数据进行滤波处理，并在完成对任一所述像素的数据的滤波处理时，将该像素的滤波处理结果传输至所述提取模块；
所述提取模块用于：在接收到该像素的滤波处理结果时，提取该像素的滤波处理结果中的特征点，并将该像素的提取结果输出。


2.如权利要求1所述的提取装置，其特征在于，所述滤波模块包括：多个滤波单元；
各所述滤波单元用于：同时对任一所述像素的数据进行滤波处理，并同时将该像素的滤波处理结果传输至所述提取模块。


3.如权利要求2所述的提取装置，其特征在于，各所述滤波单元的结构相同。


4.如权利要求1-3任一项所述的提取装置，其特征在于，所述滤波单元或所述滤波模块包括：数据读取子单元、行缓存器、阵列提取子单元和计算子单元；
所述数据读取子单元用于：从所述待处理图像数据中依次读取各所述像素的数据，并按照预设的存储规则，将读取到的数据依次存入至所述行缓存器中；
所述阵列提取子单元用于：按照预设的提取规则，根据预设的提取窗口，从所述行缓存器中提取数据阵列；
所述计算子单元用于：按照预设算法对所述数据阵列进行计算处理，得到计算结果后输出；其中，所述计算结果为：所述数据阵列的中心位置的数据对应的计算结果。


5.如权利要求4所述的提取装置，其特征在于，所述存储规则包括：
在所述行缓存器包括k1行存储空间，每行所述存储空间按照预设的行序号设置规则对应设置有行序号，且所述待处理图像数据包括k2行像素，k1小于k2，k1和k2均为正整数，所述行序号设置为零至k1-1中的任一整数时，对于所述待处理图像中第1行至第k1-1行像素：第F1行像素的数据被存储至所述行序号为F1的存储空间中，且F1为1至k1-1中的任一整数；
对于所述待处理图像中第k1行至第k2行像素：第F2行像素的数据被存储至所述行序号为k1-1的存储空间中，且替换该所述行序号为k1-1的存储空间中的原数据，且F2为k1至k2中的任一整数；
其中，每行所述存储空间均包括：头部空间、中部空间和尾部空间，所述行序号首次被设置为零的存储空间仅存储有预设的第一边界值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘琼瑶，王必胜，张弥，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33