【技术实现步骤摘要】
探测物体距离的方法及相关装置
本申请涉及物体探测领域，具体而言，涉及一种探测物体距离的方法及相关装置。
技术介绍
目前，植保无人机上通常安装有毫米波雷达。植保无人机可以通过毫米波雷达探测环境中物体与自身的距离，以便更好地完成作业任务。目前的植保无人机在使用毫米波雷达来探测物体与自身的距离时，实际使用的探测方法都是基于汽车雷达相关算法的迁移。也就是说，目前的植保无人机在使用雷达进行探测时，使用的是现有的汽车雷达相关的成熟算法。但是，汽车所面临的环境和植保无人机所面临的环境相差较大，现有的汽车雷达相关的成熟算法并不能完美地适用于植保无人机。例如，汽车雷达不会遇到测量电线的问题，但是植保无人机在农田中大概率会遇到电线或者电线杆的斜拉线，而传统汽车雷达算法中并没有能适应这类场景的算法。因此，现有的植保无人机在通过毫米波雷达探测环境中物体与自身的距离时，仍存在着探测物体的效率低、精度差的问题，甚至有较多的误测。
技术实现思路
本申请的目的包括，提供了一种探测物体距离的方法及相关装置，其能够提高探测物
【技术保护点】
1.一种探测物体距离的方法，其特征在于，应用于作业设备，所述作业设备上设置有雷达，所述方法包括：/n控制所述雷达进行探测，得到第一目标探测矩阵；所述第一目标探测矩阵中的每个探测点均有对应的速度和距离；/n在所述第一目标探测矩阵中，获取与目标速度匹配的目标探测点；所述目标速度为所述作业设备在所述雷达探测方向上的分量速度；/n根据所述目标探测点对应的距离、所述目标探测点的能量值以及预设阈值，确定环境中的静止目标物体与所述雷达的距离。/n
【技术特征摘要】
1.一种探测物体距离的方法，其特征在于，应用于作业设备，所述作业设备上设置有雷达，所述方法包括：
控制所述雷达进行探测，得到第一目标探测矩阵；所述第一目标探测矩阵中的每个探测点均有对应的速度和距离；
在所述第一目标探测矩阵中，获取与目标速度匹配的目标探测点；所述目标速度为所述作业设备在所述雷达探测方向上的分量速度；
根据所述目标探测点对应的距离、所述目标探测点的能量值以及预设阈值，确定环境中的静止目标物体与所述雷达的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标探测点对应的距离、所述目标探测点的能量值以及预设阈值，确定环境中的静止目标物体与所述雷达的距离的步骤包括：
判断所述目标探测点的能量值是否大于所述预设阈值；
当所述目标探测点的能量值大于所述预设阈值时，确定环境中存在静止目标物体；
将所述目标探测点对应的距离作为所述静止目标物体与所述雷达的距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述雷达进行至少两次连续探测，得到至少两个第二目标探测矩阵；
将所述至少两个第二目标探测矩阵中满足预设条件的潜在探测点加入至预设集合；所述预设条件表征所述潜在探测点的能量值大于所述预设阈值，且所述潜在探测点对应的速度与所述目标速度不匹配；
若所述预设集合中存在至少预设数量个目标潜在探测点，则确定环境中存在移动目标物体；不同的所述目标潜在探测点对应的距离均一致，且不同的所述目标潜在探测点对应的速度均一致。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述移动目标物体的反射截面积；
判断所述反射截面积是否大于预设截面积；
当所述反射截面积大于预设截面积时，确定环境中存在移动障碍物体。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当环境中存在移动障碍物体时，生成预警信号；
根据所述预警信号，控制所述作业设备避开所述移动障碍物体。
6.一种探测物体距离的装置，其特征在于，应用于作业设备，所述作业设备上设置有雷达，所述装置包括：
探测模块，用于控制所述雷达进行探测，得到第一目标探测矩阵；所述第一目标探测矩阵中的每个探测点均有对应的速度和距离；
获取模块，用于在所述第一目标探测矩阵中，获取与目标速度匹配的目标探测点；所述目标速度为所述作业设备在所述雷达探测方向上的分量速...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈有生，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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