一种目标可信度确定方法、一种目标识别方法、系统、车辆及存储介质技术方案

一种目标可信度确定方法、目标识别方法、系统、可移动平台、存储介质。该目标可信度确定方法包括：获取检测目标的检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息(S201)；根据所述检测目标的所述检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息，确定所述检测目标的类型的可信度(S202)。该目标识别方法包括：多次探测同一检测目标；根据所述检测目标的当前探测结果以及所述检测目标的上一次可信度，确定所述检测目标的当前可信度；根据所述当前可信度，确定所述检测目标为特定的目标类型。该方法采用雷达对检测目标的可信度进行确定，并对检测目标是否为特定的目标类型进行确定，提高了对目标类型进行识别的准确性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种目标可信度确定方法、一种目标识别方法、系统、车辆及存储介质本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或该专利披露。
本申请实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种目标可信度确定方法、目标识别方法、系统、雷达、可移动平台、存储介质。
技术介绍
随着无人驾驶行业的发展，辅助驾驶和自动驾驶都成为当下的研究热点，而在辅助驾驶和自动驾驶领域，对目标的识别对于实现无人驾驶至关重要。例如，对于行人、车辆、路牌等不同类别目标进行有效识别后，从而根据具体情景进行减速避让、紧急停车、障碍物绕行、变道、自动按站停靠等功能。传统技术中，主要通过视觉传感器采集目标的图像以对目标进行识别。但是，视觉传感器在对目标进行识别时，不具备全天时、全天候的特点。例如，在光线较弱，以及雨雪、雾霾天气，视觉传感器采集图像的效果不佳，将会明显降低视觉传感器对于目标识别的效果。此时，如果单纯依靠视觉传感器，将有可能出现大量自动驾驶失效的场景。相比于视觉传感器，毫米波雷达在工作时具有全天时、全天候等优点，但是相关技术还未能实现通过毫米波雷达对目标进行有效识别。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种目标可信度确定方法、目标识别方法、系统、雷达、可移动平台、存储介质。第一方面，本申请实施例提供了一种目标可信度确定方法，该方法包括：获取检测目标的检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息；根据所述检测目标的所述检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息，确定所述检测目标的类型的可信度。第二方面，本申请实施例提供了一种目标识别方法，该方法包括：多次探测同一检测目标；根据所述检测目标的当前探测结果以及所述检测目标的上一次可信度，确定所述检测目标的当前可信度；根据所述当前可信度，确定所述检测目标为特定的目标类型。第三方面，本申请实施例提供了一种目标可信度确定系统，该系统包括一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于执行以下操作：获取检测目标的检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息；根据所述检测目标的所述检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息，确定所述检测目标的类型的可信度。第四方面，本申请实施例提供了一种目标识别系统，该系统包括一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于执行以下操作：多次探测同一检测目标；根据所述检测目标的当前探测结果以及所述检测目标的上一次可信度，确定所述检测目标的当前可信度；根据所述当前可信度，确定所述检测目标为特定的目标类型。第五方面，本申请实施例提供了一种雷达，该雷达包括：天线，所述天线用于获取回波信号；处理器，与所述天线通信连接，用于执行本申请的第一方面和/或第二方面任一项技术方案所述的方法。第六方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，该可移动平台包括：机体；动力系统，安装在所述机体，用于提供动力；以及本申请的第五方面中任一项技术方案所述的雷达。第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现本申请第一方面的技术方案提供的目标可信度确定方法和/或本申请第二方面的技术方案提供的目标识别方法的步骤。在本申请实施例中，通过对目标进行探测，获取目标的检测信息以及目标周围的多普勒单元的信息，根据获取的信息对目标进行识别。可以在全天时、全天候的条件下，对目标进行有效的识别，提升自动驾驶/辅助驾驶的稳定性和安全性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本申请一实施例提供的一种应用场景示意图；图2示出了本申请一实施例提供的一种目标可信度确定方法的流程示意图；图3示出了本申请一实施例提供的一种目标可信度确定方法的流程示意图；图4示出了本申请一实施例提供的一种目标可信度确定方法的流程示意图；图5示出了本申请一实施例提供的一种目标识别方法的流程示意图；图6示出了本申请另一实施例提供的一种目标识别方法的流程示意图；图7示出了本申请又一实施例提供的一种目标识别方法的流程示意图；图8A示出了本申请一具体实施例提供的一种多普勒-距离平面图像，图8B示出了本申请一具体实施例的算法实现方案；图9示出了本申请一实施例的一种目标可信度确定系统的结构示意图；图10示出了本申请一实施例提供的一种目标识别系统的结构示意图；图11示出了本申请一实施例提供的一种雷达的结构示意图；图12示出了本申请一实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；图13示出了本申请一实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。具体实施方式为了提高自动驾驶/辅助驾驶系统的安全性，本申请实施例提出一种目标可信度确定方法、目标识别方法、系统、移动平台、存储介质。可移动平台上搭载的至少一个传感器：视觉系统、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达，通过利用上述至少一种自动驾驶/辅助驾驶所需的传感器对目标进行识别。例如，通过可移动平台上搭载的至少一个上述传感器对目标进行识别。该目标可以是人、动物、树木、车辆、路牌、栅栏、无人机等。该目标识别方法可以用于确定目标的类型、确定目标的航迹，规划可移动平台的航迹、可移动平台作业等场景。其中，可信度为衡量检测目标的类型的可信程度的评价指标。通过对检测目标进行检测，获取回波信号中返回的检测目标的信息，并根据所获取的检测目标的信息，生成检测目标的类型的可信度。可信度越高，证明确定检测目标的类型的可信程度越高；可信度越低，证明确定检测目标的类型的可信程度越低。通过对多次探测确定的可信度进行多次判定，最终确定检测目标的类型。在一些实施例中，通过多次探测同一检测目标，并根据检测目标的当前探测结果以及所述检测目标的上一次的探测结果，确定所述检测目标为特定的目标类型，例如行人目标、无人机目标等。在一些实施例中，通过该目标识别方法对于目标进行识别后，还可以记录并预测目标的航迹，从而对目标进行跟踪。在一些实施例中，通过该目标识别方法对于目标进行识别后，还能根据目标的当前航迹，规划可移动平台的运动轨迹。例如，进行减速避让、紧急停车、障碍物绕行、变道、自动按站停靠等。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标可信度确定方法，应用于雷达，其特征在于，包括：/n获取检测目标的检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息；/n根据所述检测目标的所述检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息，确定所述检测目标的类型的可信度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种目标可信度确定方法，应用于雷达，其特征在于，包括：
获取检测目标的检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息；
根据所述检测目标的所述检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息，确定所述检测目标的类型的可信度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标的所述检测信息包括如下至少一种：距离、散射强度、速度信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测目标的所述检测信息满足预设条件，且所述检测目标周围的多普勒单元的信息满足预设多普勒单元条件时，所述可信度增加第一预设值；否则，所述可信度减去第二预设值。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测目标的所述检测信息包括散射强度以及速度信息，
其中，当所述速度信息在预设速度阈值范围内，所述散射强度与预设散射强度阈值范围内时，确定所述检测目标的所述检测信息满足预设条件。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测目标的所述检测信息包括散射强度，
所述散射强度在预设散射强度阈值范围内时，确定所述检测目标的所述检测信息满足预设条件。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测目标的所述检测信息包括速度信息，
所述速度信息在预设速度阈值范围内时，确定所述检测目标的所述检测信息满足预设条件。


7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述获取所述检测目标的检测信息之前，还包括：
获取外部目标在不同距离处的所述散射强度；
根据所述获取外部目标在所述不同距离处的所述散射强度，确定所述散射强度阈值范围。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在所述检测目标的检测信息满足第一预设条件时，则获取所述检测目标周围的多普勒单元的信息。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，具体包括：
所述检测信息包括距离以及散射强度，若所述散射强度在预设散射强度阈值范围内，和/或，所述检测信息包括速度信息，若所述速度信息在预设速度阈值范围内，则所述检测目标的检测信息满足第一预设条件；否则，所述检测目标的检测信息不满足所述第一预设条件。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在获取所述检测目标的检测信息的同时，获取所述检测目标周围的多普勒单元的信息。


11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
所述检测目标周围的多普勒单元的信息包括所述检测目标周围的每个多普勒单元的多普勒能量、以及所述散射强度在预设散射强度阈值范围内的所述多普勒单元的数目；
根据所述散射强度在预设散射强度阈值范围内的所述多普勒单元的数目确定所述可信度。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，包括：
获取所述散射强度在预设散射强度阈值范围内的所述多普勒单元的数目；
根据所述多普勒单元的数目，确定所述多普勒单元的数目是否在预设多普勒单元数目范围内，并确定所述可信度。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，包括：
获取所述检测目标周围的每个多普勒单元的多普勒能量；
根据所述每个多普勒单元的所述多普勒能量，确定所述散射强度在预设散射强度阈值范围内的所述多普勒单元的数目。


14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，包括：
若所述多普勒单元的数目在预设多普勒单元数目范围内，则所述可信度增加第三预设值；和/或，
若所述多普勒单元的数目不在所述预设多普勒单元数目范围内，则所述可信度减去第四预设值。


15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述距离信息；
根据所述距离信息，判断所述距离信息是否小于预设距离；
若所述距离信息小于预设距离，则控制所述可移动平台执行避障操作，和/或，控制报警装置进行报警处理。


16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于
通过雷达获取所述检测目标的检测信息。


17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。


18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过获取回波信号，获取所述检测目标的检测信息。


19.一种目标识别方法，其特征在于，包括：
多次探测同一检测目标；
根据所述检测目标的当前探测结果以及所述检测目标的上一次可信度，确定所述检测目标的当前可信度；
根据所述当前可信度，确定所述检测目标为特定的目标类型。


20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，每对所述同一检测目标进行探测一次，获取一次所述同一检测目标的所述探测结果。


21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，
若所述当前探测结果满足第二预设条件，所述当前可信度为所述上一次可信度增加第一预设值；否...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆新飞，李怡强，陈雷，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44