【技术实现步骤摘要】
一种非线性姿态检测补偿方法及终端
本专利技术涉及姿态测量领域，尤其涉及一种非线性姿态检测补偿方法及终端。
技术介绍
在天线基站姿态监测系统，室内外等需要监测姿态的系统中，常常需要获取被检测物体如天线的方位角，在测量方位角时需要获取磁力计的测量数据，但由于环境温度的变化对磁场三轴分量(X，Y，Z)的影响较大，若不考虑温度因素直接读取磁力计的数据，所得数据往往缺少准确度，无法适配天线姿态测量等需要高精度数据的应用场景。然而目前的姿态监测系统中，由于没有加入温漂系统修正，对磁力计测量所得的三轴的分量的精度影响较大，姿态角度中的方位角就会随三轴分量的变化，出现滚动变化，影响实际的测量值。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种非线性姿态检测补偿方法及终端，提高方位角测量的准确度。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种非线性姿态检测补偿方法，包括步骤：S1、获取磁力计检测到的初始磁场数据及温度数据；S2、根据所述温度数据在预设的磁场矢量补偿表中确定...
【技术保护点】
1.一种非线性姿态检测补偿方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、获取磁力计检测到的初始磁场数据及温度数据；/nS2、根据所述温度数据在预设的磁场矢量补偿表中确定对应的磁场矢量补偿值，使用所述磁场矢量补偿值补偿所述初始磁场数据，得到第一磁场数据；/nS3、获取预设的校准磁场数据，根据所述校准磁场数据及所述第一磁场数据计算得到计算磁场数据；/nS4、根据所述计算磁场数据计算待测物体的方位角。/n
【技术特征摘要】
1.一种非线性姿态检测补偿方法，其特征在于，包括步骤：
S1、获取磁力计检测到的初始磁场数据及温度数据；
S2、根据所述温度数据在预设的磁场矢量补偿表中确定对应的磁场矢量补偿值，使用所述磁场矢量补偿值补偿所述初始磁场数据，得到第一磁场数据；
S3、获取预设的校准磁场数据，根据所述校准磁场数据及所述第一磁场数据计算得到计算磁场数据；
S4、根据所述计算磁场数据计算待测物体的方位角。
2.根据权利要求1所述的一种非线性姿态检测补偿方法，其特征在于，所述S1具体为：
获取三轴磁力计检测到的初始磁场数据(x，y，z)，其中x表示所述初始磁场数据的X轴分量，y表示所述初始磁场数据的Y轴分量，z表示所述初始磁场数据的Z轴分量；
通过滤波算法获取所述温度数据；
所述S2具体为：
Mx＝x-(tmp_count-tmp_base)×mag_[temp]；
My＝y-(tmp_count-tmp_base)×mag_[temp]；
Mz＝z-(tmp_count-tmp_base)×mag_[temp]；
其中，temp_count为所述温度数据，mag_[temp]为根据所述温度数据在预设的磁场矢量补偿表中确定对应的磁场矢量补偿值，tmp_base为参考的环境温度基准值，Mx为所述第一磁场数据的X轴分量，My为所述第一磁场数据的Y轴分量，Mz为所述第一磁场数据的Z轴分量。
3.根据权利要求1所述的一种非线性姿态检测补偿方法，其特征在于，所述S3中所述获取预设的校准磁场数据具体为：
S31、判读所述S1的执行次数是否达到预设数量，若是，则执行S33，否则，执行S32；
S32、执行所述S1及所述S2，获取第一磁场数据，通过空间二次曲面算法拟合所述第一磁场数据；
S33、输出空间二次曲面算法的拟合结果，得到所述校准磁场数据。
4.根据权利要求1所述的一种非线性姿态检测补偿方法，其特征在于，所述S3还包括：
通过陀螺仪和加速度计获取所述待测物体的俯仰角和所述待测物体的横滚角；
根据所述俯仰角及所述横滚角对所述计算磁场数据进行倾斜补偿得到最终磁场数据；
所述S4具体为：根据所述最终磁场数据计算待测物体的方位角。
5.根据权利要求4所述的一种非线性姿态检测补偿方法，其特征在于，所述通过陀螺仪和加速度计获取所述待测物体的俯仰角和所述待测物体的横滚角具体为：
获取所述陀螺仪的第一测量数据及所述加速度计的第二测量数据；
将所述第一测量数据转换为角速度数据，将所述第二测量数据转换为角度数据；
将所述角速度数据及所述角度数据经过卡尔曼滤波算法得到四元数；
根据所述四元数得到所述俯仰角及所述横滚角。
6.一种非线性姿态检测补偿终端，包括存储...
【专利技术属性】
技术研发人员：林智铃，钟丽容，林俊明，
申请(专利权)人：恒鸿达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35
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