一种钻头打捞机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种钻头打捞机器人，包括抓取装置、爬管装置、牵引装置和圆柱形的机体，所述抓取装置设于所述机体的底部，所述爬管装置与所述机体的转动连接，所述牵引装置与所述机体固定连接，所述爬管装置包括：第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机体铰接，所述第一连杆的中部和所述机体的外周侧之间设有第一弹性件；行走轮，所述行走轮与所述第一连杆的另一端转动连接；驱动电机，所述驱动电机驱动行走轮转动。本实用新型专利技术的有益效果是通过多组爬管装置支撑在井壁，使机体稳定保持在桩孔正中央，方便抓取；将第一连杆与机体铰接，使打捞机器人具有一定的越障能力，同时能适应各种直径的孔壁；其装置操作简单，结构稳定，容错率高。

【技术实现步骤摘要】
一种钻头打捞机器人
本技术涉及一种桩孔钻孔辅助设备，尤其涉及一种钻头打捞机器人。
技术介绍
回转钻机是由动力装置带动钻机回转装置转动，从而带动有钻头的钻杆转动，由钻头切削土壤。在钻孔过程中，常出现钻头脱落的情况，钻头掉落在桩孔中便无法继续打孔，需要将钻头打捞出来，通常的做法是派潜水员下潜到桩孔中人工打捞出来，但是这种方法危险系数极高，同时对于直径较小的桩孔潜水员无法进入。申请号为201811465557.7的专利公开了一种脱落钻头定位及打捞系统，其通过螺旋桨驱动打捞系统移动，通过成像装置和超声定位装置控制打捞装置打捞钻头，但是：1、由于该方案的移动方式是螺旋桨驱动，因此其在下潜过程中打捞系统容易偏离桩孔中央，导致位置调整困难，抓取钻头麻烦；2、为了防止桩孔塌陷，钻孔过程中会向桩孔内注入泥浆，使桩孔内的环境变得极为复杂，浑浊的泥浆水会遮盖住成像装置，井下的杂物会使超声不能准确定位，使其无法探明水下状况，深达四五十米的桩孔会使信号传输过程的损失增大；3、井下的杂物容易卷入螺旋桨导致装置故障。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种钻头打捞机器人。本技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种钻头打捞机器人，包括抓取装置、爬管装置、牵引装置和机体，所述抓取装置设于所述机体的底部用于抓取所述钻头，所述爬管装置与所述机体转动连接用于驱动所述机器人运动，所述牵引装置与所述机体固定连接用于实现所述机器人的下放与回收，其特征在于，所述爬管装置有三组以上，每组所述爬管装置包括：第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机体铰接，所述第一连杆的中部和所述机体的外周侧之间设有第一弹性件；行走轮，所述行走轮与所述第一连杆的另一端转动连接；驱动电机，所述驱动电机驱动所述行走轮转动。进一步地，所述抓取装置包括：伸缩机构，所述伸缩机构设于所述机体内，所述伸缩机构的伸缩部分穿过所述机体的底部延伸至所述机体下方；第二连杆，所述第二连杆的一端与所述伸缩机构的伸缩部分铰接；方形的滑块，所述滑块的顶部与所述机体的底部滑动连接，所述第二连杆的另一端与所述滑块铰接；挂钩，所述挂钩固定连接于所述滑块的底部。进一步地，所述抓取装置包括多根长柄，所述长柄的一端与所述机体的底部铰接，多根所述长柄之间设有弹簧，使所述长柄的末端向所述机体的外周侧的方向偏移，所述长柄的另一端均设有弧形钩。进一步地，所述弧形钩的底部铰接有若干滑轮。进一步地，多个所述弧形钩的钩取方向均朝向所述机体的中心轴线设置。进一步地，所述牵引装置包括埋设于机体内部的预埋件和与所述预埋件连接的牵引绳。进一步地，所述预埋件有多个，以所述机体的中心轴线为转动中心呈环形阵列分布，所述牵引绳有多根，分别穿过所述机体的顶部与所述预埋件一一对应连接。进一步地，所述驱动电机设于所述机体内，所述驱动电机的输出轴与所述行走轮的转轴通过传动部件传动连接。进一步地，所述第一连杆通过第三连杆与所述行走轮铰接，所述第一连杆的中部和所述第三连杆的中部之间设有第二弹性件。进一步地，所述爬管装置有8组，其中4组设于所述机体的外周侧的顶部，且以所述机体的中轴线为旋转中心呈阵列分布，另外4组以相同的方式设于所述机体的外周侧的底部。本技术的有益效果在于：1、通过多组爬管装置支撑在井壁，使机体稳定保持在桩孔正中央，方便抓取，同时由于机体的自重使打捞机器人的重心在行走轮下方，从而使打捞机器人不会翻转；2、将第一连杆与机体铰接，下放打捞机器人的过程中，当遇到障碍物，或桩孔内径变小时，第一连杆的外端会向内倾斜，使打捞机器人产生适应性的形态变化，从而使其具有一定的越障能力，同时能适应各种直径的孔壁；3、通过气缸带动所述抓取装置的挂钩向中心聚拢，所以其抓握能力强，适用于抓取形状较为规则的钻头，或者其他形状较为规则的打捞物；4、由于多根长可以分别沿铰接点转动，其之间仅受弹簧的拉力影响，因此在抓取装置下沉遇到倾斜的钻头时，多个弧形钩不是同一时间接触到钻头的，所以弧形钩可以勾住钻头的不对称的各个位置，此种抓取装置适用于抓取倾斜的、不规则的钻头；5、当弧形钩接触平面时，由于井下泥沙的存在，会使摩擦力增大，可能会导致弧形钩抵在平面上无法进一步张开，设置若干滑轮可使弧形钩的移动更为顺畅；6、由于井下不可知的复杂情况，设置多根呈环形阵列分布的牵引绳，在牵引绳带动打捞机器人回收钻头时，有助于打捞机器人保持平衡；7、使所述第一连杆通过第三连杆与所述行走轮铰接，增多其铰接件的节数增大其适应性变化的范围，增多了打捞机器人的适用环境，增强了其越障能力；8、通过上下分设四组爬管装置的方式，使打捞机器人在下放过程中更不容易倾覆，增强了其稳定性。附图说明图1是本技术实施例1的一种钻头打捞机器人的主视图；图2是本技术实施例1的一种钻头打捞机器人的俯视图；图3是本技术实施例1的一种钻头打捞机器人的仰视图；图4是本技术实施例1的一种钻头打捞机器人的内部结构示意图；图5是本技术实施例1的行走电机控制行走轮的结构示意图；图6是本技术实施例1的一种钻头打捞机器人的使用示意图；图7是本技术实施例2一种钻头打捞机器人的抓取装置的结构示意图；图8是本技术实施例4一种钻头打捞机器人的主视图；图9是本技术实施例5一种钻头打捞机器人的主视图。附图标记：1-抓取装置，11-伸缩机构，12-第二连杆，13-滑块，14-挂钩，15-长柄，16-弹簧，17-弧形钩，18-滑轮，2-爬管装置，21-第一连杆，211-第一圆形通孔，212-第一转动轴，213-第二圆形通孔，214-第二转动轴，215-第一传动带，216-第二传动带，22-第一弹性件，23-行走轮，24-驱动电机，25-第三连杆，26-第二弹性件，3-牵引装置，31-预埋件，32-牵引绳，4-机体。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明：实施例1：如图1-图6所示，一种钻头打捞机器人，包括抓取装置1、爬管装置2、牵引装置3和圆柱形的机体4，所述抓取装置1设于所述机体4的底面用于抓取所述钻头，所述牵引装置3设于所述机体4的顶面用于实现机器人的下放与回收，所述牵引装置3包括埋设于机体4内部的预埋件31和与所述预埋件31连接的牵引绳32，所述爬管装置2有四组，且以机体4的中轴线为旋转中心阵列分布在机体4的外周侧用于驱动所述机器人运动，每组所述爬管装置2包括：第一连杆21，所述第一连杆21的一端设有第一圆形通孔221，所述第一圆形通孔221内设有第一转动轴212，所述第一转动轴212为长条状结构，其外周面上设置有分别与第一传动带215及第二传动带216连接的凹陷部。所述机体4的外周侧的顶部开设有凹槽，所述凹槽相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钻头打捞机器人，包括抓取装置、爬管装置、牵引装置和机体，所述抓取装置设于所述机体的底部用于抓取所述钻头，所述爬管装置与所述机体转动连接用于驱动所述机器人运动，所述牵引装置与所述机体固定连接用于实现所述机器人的下放与回收，其特征在于，所述爬管装置有三组以上，每组所述爬管装置包括：/n第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机体铰接，所述第一连杆的中部和所述机体的外周侧之间设有第一弹性件；/n行走轮，所述行走轮与所述第一连杆的另一端转动连接；/n驱动电机，所述驱动电机驱动所述行走轮转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种钻头打捞机器人，包括抓取装置、爬管装置、牵引装置和机体，所述抓取装置设于所述机体的底部用于抓取所述钻头，所述爬管装置与所述机体转动连接用于驱动所述机器人运动，所述牵引装置与所述机体固定连接用于实现所述机器人的下放与回收，其特征在于，所述爬管装置有三组以上，每组所述爬管装置包括：
第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机体铰接，所述第一连杆的中部和所述机体的外周侧之间设有第一弹性件；
行走轮，所述行走轮与所述第一连杆的另一端转动连接；
驱动电机，所述驱动电机驱动所述行走轮转动。


2.根据权利要求1所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，所述抓取装置包括：
伸缩机构，所述伸缩机构设于所述机体内，所述伸缩机构的伸缩部分穿过所述机体的底部延伸至所述机体下方；
第二连杆，所述第二连杆的一端与所述伸缩机构的伸缩部分铰接；
方形的滑块，所述滑块的顶部与所述机体的底部滑动连接，所述第二连杆的另一端与所述滑块铰接；
挂钩，所述挂钩固定连接于所述滑块的底部。


3.根据权利要求1所述的一种钻头打捞机器人，其特征在于，所述抓取装置包括多根长柄，所述长柄的一端与所述机体的底部铰接，多根所述长柄之间设有弹簧，使所述长柄的末端向所述机体的外周侧的方向偏移，所述长柄的另一端均设有弧形钩。

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【专利技术属性】
技术研发人员：黎维明，陈思豪，杨磊，刘翔，杨新安，
申请(专利权)人：四川伽锐科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51