【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种紧急车辆通行方法和装置
本申请涉及智能交通领域，尤其涉及一种紧急车辆通行方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶和辅助驾驶中，智能车辆通过毫米波雷达、摄像头和激光雷达等传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将这些信息传输到规划和控制模块，形成对车辆未来行驶路径的决策，并最终通过执行器来执行，完成整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。在驾驶过程中，如果在拥堵路段上遇到了救护车或者消防车等紧急车辆需要通行时车辆需要为紧急车辆让出一条紧急通道，方便紧急车辆的通行。在紧急车辆优先的场景中，包括多种需求，如进行车道预留、封闭车道或禁行以及协调交通信号灯优先等多种场景，能够尽可能的让紧急车辆快速通过来完成任务。但是在大部分场景中，因为紧急车辆的任务都是临时的，道路上可能已经聚集了车辆并产生了拥堵，这个时候我们也需要生成一条紧急通道出来，让紧急车辆快速通行。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种紧急车辆通行方法和装置，用于在道路拥堵的情况下快速统一的让道生成紧急通道，方便紧急车辆快速通行。第一方面，本申...
【技术保护点】
1.一种紧急车辆通行方法，其特征在于，包括：/n第一路边单元站RSU获取紧急车辆的预设行驶路径；/n所述第一RSU确定第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示第一行驶路径上的行驶车辆让道生成紧急通道，所述第一行驶路径为所述第一RSU覆盖区域内的行驶路径，且包含于所述预设行驶路径；/n所述第一RSU向所述第一行驶路径上的行驶车辆发送所述第一道路让道处理方式。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种紧急车辆通行方法，其特征在于，包括：
第一路边单元站RSU获取紧急车辆的预设行驶路径；
所述第一RSU确定第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示第一行驶路径上的行驶车辆让道生成紧急通道，所述第一行驶路径为所述第一RSU覆盖区域内的行驶路径，且包含于所述预设行驶路径；
所述第一RSU向所述第一行驶路径上的行驶车辆发送所述第一道路让道处理方式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一RSU确定第一道路让道处理方式包括：
所述第一RSU获取所述第一行驶路径的道路特征；
所述第一RSU根据所述第一行驶路径的道路特征确定所述第一道路让道处理方式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶路径的道路特征包括车道数量以及车道号时，所述第一RSU根据所述第一行驶路径的道路特征确定第一道路让道处理方式包括：
所述第一RSU根据所述车道数量和所述车道号所述第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示每个车道的让道操作。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶路径的道路特征包括各行驶车辆的车辆标识、车道号和车道数量，所述第一RSU根据所述第一行驶路径的道路特征确定第一道路让道处理方式包括：
所述第一RSU根据所述各行驶车辆的车辆标识、所述车道号和所述车道数量确定所述第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示所述第一行驶路径上的行驶车辆的让道操作。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一RSU获取第一行驶路径的道路特征包括：
所述第一RSU根据传感器获取所述第一行驶路径的道路特征；
或，
所述第一RSU根据传感器和配置信息获取所述第一行驶路径的道路特征，所述配置信息用于指示所述第一行驶路径的基本道路信息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一道路让道处理方式还包括生效时间，所述生效时间用于指示所述第一行驶路径上的行驶车辆执行所述第一道路让道处理方式的持续时长。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一行驶路径小于所述预设行驶路径时，所述第一RSU向第二RSU发送所述紧急车辆的车辆标识和所述预设行驶路径。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二RSU获取第二行驶路径的道路特征，所述第二行驶路径为所述第二RSU覆盖区域内的行驶路径，且包含于所述预设行驶路径；
所述第二RSU根据所述第二行驶路径的道路特征确定第二道路让道处理方式，所述第二道路让道处理方式用于指示所述第二行驶路径上的行驶车辆让道生成紧急通道；
所述第二RSU向所述第二行驶路径上的行驶车辆发送所述第二道路让道处理方式。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一路边单元站RSU获取紧急车辆的预设行驶路径包括：
所述第一RSU接收所述紧急车辆发送的通知信息，所述通知信息携带所述预设行驶路径；
或，
所述第一RSU接收调度中心发送的指示信息，所述指示信息携带所述预设行驶路径。
10.一种第一RSU，其特征在于，包...
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