一种准确抓取圆柱形物体的机械手臂制造技术

本发明专利技术准确抓取圆柱形物体的机械手臂，包括顶板，操作杆设置在顶板的上侧，还包括调整座，夹紧臂设置在调整座的下侧；夹头设置在夹紧臂的下端；夹板设置在夹头的内侧的侧壁上；夹头包括第一支撑板；第一支撑槽是圆弧状凹槽；第二支撑板设置在第一支撑板的端部；第二支撑槽凹设在第二支撑板内圆弧状凹槽；承载板从第二支撑板的一端延伸出；支撑架设置在第二支撑槽和第一支撑板的连接处；第四螺杆旋接在支撑架上；第二弹簧套设在第四螺杆上；承载板包括第一边框，摩擦板设置在第一边框的上侧；导向棱设置在第一边框的侧壁上；减震件设置在摩擦板的下侧；加强板设置在减震件的下侧；机械手臂在抓取圆柱物体时能够进行缓冲。

【技术实现步骤摘要】
一种准确抓取圆柱形物体的机械手臂
本专利技术涉及机械手臂
，具体涉及一种准确抓取圆柱形物体的机械手臂。
技术介绍
在用机械手臂抓取圆柱形物体时，由于圆柱体形状的物体其表面时光滑的，在被抓取和搬运的过程中，物品容易从机械手臂中晃动或者滑动。当圆柱状物体的体积较大，重量较大时，圆柱物体一旦出现晃动会对机械手臂造成很大的挤压力，甚至会造成机械手臂的结构损坏。现在的机械手臂都是单纯的机械结构，其采用硬性接触，在受到外力挤压或撞击时不能有效的进行缓冲，缺少必要的缓冲保护部件。因此，需要提供一种准确抓取圆柱形物体的机械手臂，其在抓取圆柱物体时能够进行缓冲，一旦遇到撞击或挤压可以起到缓冲保护作用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种准确抓取圆柱形物体的机械手臂，用以解决现有的机械手臂不能自我缓冲保护的问题。为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：一种准确抓取圆柱形物体的机械手臂，包括顶板，操作杆设置在顶板的上侧，还包括：调整座，其设置在顶板的下侧的两端处；夹紧臂，其设置在调整座的下侧且沿着垂直于调整座的方向延伸；夹头，其设置在夹紧臂的下端；夹板，其设置在夹头的内侧的侧壁上；所述夹头包括：第一支撑板，其是矩形的；第一支撑槽，其是凹设在第一支撑板的一侧的圆弧状凹槽；第二支撑板，其是矩形的且设置在第一支撑板的端部；第二支撑槽，其是凹设在第二支撑板内圆弧状凹槽；承载板，其从第二支撑板的背离第一支撑板的一端延伸出；支撑架，其设置在第二支撑槽和第一支撑板的连接处；第四螺杆，其旋接在支撑架上且端部连接到第二支撑槽上；第二弹簧，其套设在第四螺杆上；所述承载板包括：第一边框，其是长方体状的；摩擦板，其设置在第一边框的上侧；导向棱，其设置在第一边框的侧壁上且沿着其轴向延伸；减震件，其设置在摩擦板的下侧；加强板，其设置在减震件的下侧且沿着其轴向延伸。优选地，所述调整座包括：第一本体，其是长方体状的；在第一本体内穿设有圆形的第一安装孔；在第一本体的下部凹设有四棱台状的第一调整槽，第一调整槽处于第一安装孔的下方；套筒，其设置在第一安装孔内；拨动架，其旋接在套筒内；推动件，其设置在第一调整槽内；两个推动件分别连接到拨动架的两侧。优选地，所述拨动架包括：调整杆，其是圆杆状的；第一连接座，其沿着调整杆的径向设置在其一端的外壁上；连接管，其旋接在调整杆的另一端；连接盘，其设置在连接管的端部；第一螺杆，其旋接在连接盘上且连接到第一本体上。优选地，所述第一连接座包括：第二本体，其是四棱台状的；导向槽，其从第二本体的外壁上起凹设于第二本体内；两个导向槽分别处于第二本体的两侧；第一安装槽，其穿设于第二本体的纵向中截面的两侧；第一安装槽是圆形孔且和导向槽一一对应的连通。优选地，所述推动件包括：壳体，其是圆弧状的；第一导向槽，其沿着壳体的圆弧方向；推板，其是圆弧状的且滑动于第一导向槽内；第一导向杆，其是圆弧状的且连接到推板的端部和壳体上；挤压头，其是半圆柱状的设置在推板的伸出到壳体的外的一端上；第一弹簧，其套设于第一导向杆上且绑定在挤压头和壳体上。优选地，所述夹紧臂包括：第一传动臂，其是长方体状的；在第一传动臂的下部穿设有矩形的第一导向腔；第二螺杆，其旋接在第一导向腔的上部且连接到第一传动臂上；第二传动臂，其滑动于第一导向腔内且连接到第二螺杆的下端；固定板，其设置在第二传动臂的侧壁上；第三螺杆，其旋接在固定板上且上端连接到第一传动臂的下端；第二连接座，其设置在第二传动臂的下端。优选地，所述第二连接座包括：基座，其是三棱柱状；旋转座，其是半圆柱状的且设置在基座内；安装板，其是矩形的且连接到旋转座上；第一螺栓，其旋接在基座内且端部连接到安装板上。优选地，所述减震件包括：第二边框，其是长方体状的；底板，其设置在第二边框的下侧；隔板，其设置在第二边框的内腔里面；多个隔板相互平行；中间板，其设置在相邻的两个隔板之间；两个第三弹簧分别绑定在中间板的上侧和下侧。优选地，所述隔板包括：板子主体，其是长方体状的；挤压槽，其是三棱柱状的且凹设于板子主体的两侧；缓冲槽，其分别从板子主体的顶部和底部沿着板子主体的轴向延伸；第一橡胶条，其分别铰接在两个缓冲槽内；第四弹簧，其绑定在第一橡胶条上。优选地，所述中间板包括：第三本体，其是六边形；耐压层，其分别铰接在第三本体的两侧处；承载槽，其是凹设于第三本体的上侧的圆形凹槽；所述耐压层包括：第三边框，其是矩形的；第二橡胶条，其是长条状的且纵向截面是平行四边形；第二橡胶条铰接在第三边框内。本专利技术具有如下优点：(1)旋转第四螺杆，第四螺杆的端部推动第二支撑板，第二支撑板绕着第一支撑板转动，改变第二支撑板和第一支撑板的夹角。当第二支撑板和第一支撑板的夹角的变大时便于抓取径向尺寸大的物品，相反当第二支撑板和第一支撑板的夹角的夹角变小时便于抓取径向尺寸小的物品。(2)第二弹簧挤压在第二支撑板的下侧，实现对第二支撑板的支撑。在抓取物品之后，物品产生挤压力到第二支撑板上，第二支撑板向下挤压第二弹簧，第二弹簧挤受到挤压产生变形以缓解挤压力，起到缓冲保护作用。(3)被抓取的物品施加作用力到第二边框上，第二边框上向下挤压第三弹簧，第三弹簧受到挤压产生变形以起到缓冲保护作用，避免挤压力太大造成结构损坏。两个第三弹簧分别从中间板的两侧产生缓冲作用，且产生相应的缓冲力，使得中间板的上侧和下侧受力均匀。第三本体受到挤压后将挤压力通过耐压层传递到挤压槽内。耐压层采用橡胶材料制备成，其在受到挤压后产生变形以缓解挤压力，起到缓冲保护作用。第三本体的两侧都是三角形，第三本体和板子主体采用斜面接触。在沿着垂直于接触面上挤压力被分解到横向上和纵向上，其中，分解到横向上的挤压力沿着平行于板子主体的端部的方向。从两个挤压槽分解出来的横向挤压力分别沿着横向且朝向板子主体的中心处，分解到横向的挤压力相互抵消一部分，分解到纵向上的挤压力传递到第四弹簧上。第四弹簧受到纵向力作用产生变形以起到缓冲作用。当纵向作用力向上时，处于板子主体的上部的第四弹簧被压缩，同时处于板子主体的下部的第四弹簧被拉伸。两个第四弹簧都产生变形以缓解挤压力，起到缓冲作用。附图说明图1是本专利技术的准确抓取圆柱形物体的机械手臂的示意图。图2是本专利技术的调整座的示意图。图3是本专利技术的拨动架的示意图。图4是本专利技术的第一连接座的示意图。图5是本专利技术的推动件的示意图。...

【技术保护点】
1.一种准确抓取圆柱形物体的机械手臂，其特征在于，包括顶板(2)，操作杆(1)设置在顶板(2)的上侧，还包括：/n调整座(3)，其设置在顶板(2)的下侧的两端处；/n夹紧臂(4)，其设置在调整座(3)的下侧且沿着垂直于调整座(3)的方向延伸；/n夹头(5)，其设置在夹紧臂(4)的下端；/n夹板(6)，其设置在夹头(5)的内侧的侧壁上；夹板(6)是圆弧状的；/n所述夹头(5)包括：/n第一支撑板(51)，其是矩形的；/n第一支撑槽(52)，其是凹设在第一支撑板(51)的一侧的圆弧状凹槽；/n第二支撑板(54)，其是矩形的且设置在第一支撑板(51)的端部；/n第二支撑槽(53)，其是凹设在第二支撑板(54)内圆弧状凹槽；/n承载板(55)，其从第二支撑板(54)的背离第一支撑板(51)的一端延伸出；/n支撑架(56)，其设置在第二支撑槽(53)和第一支撑板(51)的连接处；/n第四螺杆(58)，其旋接在支撑架(56)上且端部连接到第二支撑槽(53)上；/n第二弹簧(57)，其套设在第四螺杆(58)上；/n所述承载板(55)包括：/n第一边框(552)，其是长方体状的；/n摩擦板(551)，其设置在第一边框(552)的上侧；/n导向棱(553)，其设置在第一边框(552)的侧壁上且沿着其轴向延伸；/n减震件(554)，其设置在摩擦板(551)的下侧；/n加强板(555)，其设置在减震件(554)的下侧且沿着其轴向延伸。/n...

【技术特征摘要】
1.一种准确抓取圆柱形物体的机械手臂，其特征在于，包括顶板(2)，操作杆(1)设置在顶板(2)的上侧，还包括：
调整座(3)，其设置在顶板(2)的下侧的两端处；
夹紧臂(4)，其设置在调整座(3)的下侧且沿着垂直于调整座(3)的方向延伸；
夹头(5)，其设置在夹紧臂(4)的下端；
夹板(6)，其设置在夹头(5)的内侧的侧壁上；夹板(6)是圆弧状的；
所述夹头(5)包括：
第一支撑板(51)，其是矩形的；
第一支撑槽(52)，其是凹设在第一支撑板(51)的一侧的圆弧状凹槽；
第二支撑板(54)，其是矩形的且设置在第一支撑板(51)的端部；
第二支撑槽(53)，其是凹设在第二支撑板(54)内圆弧状凹槽；
承载板(55)，其从第二支撑板(54)的背离第一支撑板(51)的一端延伸出；
支撑架(56)，其设置在第二支撑槽(53)和第一支撑板(51)的连接处；
第四螺杆(58)，其旋接在支撑架(56)上且端部连接到第二支撑槽(53)上；
第二弹簧(57)，其套设在第四螺杆(58)上；
所述承载板(55)包括：
第一边框(552)，其是长方体状的；
摩擦板(551)，其设置在第一边框(552)的上侧；
导向棱(553)，其设置在第一边框(552)的侧壁上且沿着其轴向延伸；
减震件(554)，其设置在摩擦板(551)的下侧；
加强板(555)，其设置在减震件(554)的下侧且沿着其轴向延伸。


2.根据权利要求1所述准确抓取圆柱形物体的机械手臂，其特征在于，所述调整座(3)包括：
第一本体(31)，其是长方体状的；在第一本体(31)内穿设有圆形的第一安装孔；在第一本体(31)的下部凹设有四棱台状的第一调整槽，第一调整槽处于第一安装孔的下方；
套筒(34)，其设置在第一安装孔内；
拨动架(33)，其旋接在套筒(34)内；
推动件(32)，其设置在第一调整槽内；两个推动件(32)分别连接到拨动架(33)的两侧。


3.根据权利要求1所述准确抓取圆柱形物体的机械手臂，其特征在于，所述拨动架(33)包括：
调整杆(331)，其是圆杆状的；
第一连接座(332)，其沿着调整杆(331)的径向设置在其一端的外壁上；
连接管(333)，其旋接在调整杆(331)的另一端；
连接盘(334)，其设置在连接管(333)的端部；
第一螺杆(335)，其旋接在连接盘(334)上且连接到第一本体(31)上。


4.根据权利要求3所述准确抓取圆柱形物体的机械手臂，其特征在于，所述第一连接座(332)包括：
第二本体(3321)，其是四棱台状的；
导向槽(3322)，其从第二本体(3321)的外壁上起凹设于第二本体(3321)内；两个导向槽(3322)分别处于第二本体(3321)的两侧；
第一安装槽(3323)，其穿设于第二本体(3321)的纵向中截面的两侧；第一安装槽(3323)是圆形孔且和导向槽(3322)一一对应的连通。


5.根据权利要求1所述准确抓取圆柱形物体的机械手臂，其特征在于，所述推动件(32)包括：
壳体(323)，其是圆弧状的；
第一导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴学超，
申请(专利权)人：嘉善慕桐科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33