一种多轮驱动平台及其电子差速控制方法技术

本发明专利技术公开一种多轮驱动平台及其电子差速控制方法，所述多轮驱动平台的驱动轮组采用调速电机驱动，所述控制方法包括：获取所述调速电机的标定驱动转速与对应的标定驱动力的第一集合；根据驱动轮组中至少一个转向驱动轮的瞬时线速度以及各个转向驱动轮的瞬时转向角确定转向过程中各驱动轮的理论瞬时转速和理论驱动力为第二集合；所述第二集合与所述第一集合的对应参数相比小于设定阈值时，确定所述调速电机对所述驱动轮组的驱动力。解决了现有电子差速锁被动式的差速控制方法导致控制滞后的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种多轮驱动平台及其电子差速控制方法
本专利技术涉及多轮驱动平台的差速控制领域，特别涉及一种多轮驱动平台电子差速控制方法及系统。
技术介绍
随着汽车工业以及商用机器人业对于电动驱动单元的要求不断提高，新型的电动驱动器逐渐摆脱原有变速减速、机械差速装置的束缚，以集成化、一体化电子变速、差速结构为未来发展方向。因此，多级电子变速、电子差速的解决方案已经成为多行业解决方案的首选。现有电子差速控制通常采用电子差速锁EDS(ElectronicDifferentialSystem)实现。其通过ABS系统的传感器自动探测到两驱动轮的转动速度，用于鉴别汽车的轮子是不是失去着地摩擦力，从而对汽车的加速打滑进行控制。具体地，当汽车加速过程中，当电子控制单元根据轮速信号判断出某一侧驱动轮打滑时，EDS就自动开始工作，当由于车轮打滑而产生两侧车轮的转速不同时，EDS系统将对打滑一侧的车轮进行制动，通过液压控制单元对该车轮进行适当强度的制动，从而提高另一侧驱动轮的附着力，提高车辆的通过能力。当车辆的行驶状况恢复正常后，电子差速锁即停止工作。但是该电子差速控制是通过检测驱动轮转速再判断是否失去着地摩擦力以对汽车加速打滑进行控制，是一种被动式差速锁方式，目前缺少一种主动式电子差速控制方法。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是现有电子差速锁被动式的差速控制方法导致控制滞后的问题，为此，本专利技术提出了主动式的电子差速控制方法。针对上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种多轮驱动平台电子差速控制方法，所述多轮驱动平台的驱动轮组采用调速电机驱动，所述控制方法包括：获取所述调速电机的标定驱动转速与对应的标定驱动力的第一集合；根据驱动轮组中至少一个转向驱动轮的瞬时线速度以及各个转向驱动轮的瞬时转向角确定转向过程中各驱动轮的理论瞬时转速和理论驱动力为第二集合；所述第二集合与所述第一集合的对应参数相比小于设定阈值时，确定所述调速电机对所述驱动轮组的驱动力。本专利技术的部分实施方式中，所述根据驱动轮组中的至少一个驱动轮的瞬时线速度以及各个驱动轮的转向角确定驱动轮组的理论瞬时转速与理论驱动力的第二集合，包括：根据驱动轮组中的其中一个转向驱动轮的瞬时线速度以及各个驱动轮的转向角确定驱动轮组的理论瞬时线速度，再根据驱动轮组的所述理论瞬时线速度确定所述驱动轮组的理论瞬时转速。本专利技术的部分实施方式中，所述根据驱动轮组中的其中一个驱动轮的瞬时线速度以及各个驱动轮的转向角确定驱动轮组的理论瞬时线速度通过如下公式获得：Vi＝G(Ax)V0其中，V0为所述驱动轮组中其中一个转向驱动轮的瞬时线速度；G(Ax)为其他驱动轮与所述转向驱动轮的转向角度转化函数，Vi为所述驱动轮组中的各个驱动轮的理论瞬时线速度。本专利技术的部分实施方式中，根据驱动轮组的所述理论瞬时线速度确定所述驱动轮组的理论瞬时转速通过如下公式获得：RPMi＝Vi·qi其中，qi为补偿参数0≤qi≤1，RPMi为驱动轮组的理论瞬时转速。本专利技术的部分实施方式中，所述根据驱动轮组中的至少一个驱动轮的瞬时线速度以及各个驱动轮的转向角确定驱动轮组的理论驱动力采用如下公式获得：其中，m为所述驱动平台的质量常数，wi为所述调速电机的驱动力常数。本专利技术的部分实施方式中，所述第二集合与所述第一集合的对应参数相比小于设定阈值时，确定所述调速电机对所述驱动轮组的驱动力包括：所述第二集合与所述第一集合的对应参数比较且均小于设定阈值时，确定补偿参数qi及所述调速电机的驱动力常数wi，再根据补偿参数qi及所述调速电机的驱动力常数wi计算所述调速电机的实际驱动力。本专利技术同时提供一种多轮驱动平台，其包括：具有至少两个驱动轮的驱动轮组、驱动所述驱动轮组的调速电机，以及ECU单元，所述ECU单元采用如权利要求1-6任一所述的电子差速控制方法。本专利技术的部分实施方式中，所述驱动轮组上设置角度传感器，用于获取所述驱动轮组中各个驱动轮的转向角；所述驱动轮组的其中一个转向驱动轮设置里程编码器，用于获取所述驱动轮的瞬时线速度。本专利技术同时提供一种轮驱动平台的电子差速控制设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述电子差速控制方法。本专利技术还提供一种计算机存储介质，包括指令，当所述指令在处理器上运行时，使得所述处理器执行上述电子差速控制方法。本专利技术的技术方案相对现有技术具有如下技术效果：本专利技术提供的多轮驱动平台电子差速控制方法及多轮驱动平台中，可以在多轮驱动平台转向时，根据转向驱动轮的瞬时线速度以及各个驱动轮的瞬时转向角确定调速电机对各个驱动轮的驱动力大小，解决了轮组转向磨损、打滑的问题。相比传统机械差速装置以及电子差速锁的方式，控制可靠性较高。附图说明下面将通过附图详细描述本专利技术中优选实施例，将有助于理解本专利技术的目的和优点，其中:图1为本专利技术的多轮驱动平台电子差速控制方法的控制流程图；图2为本专利技术的多轮驱动平台的一种具体实施方式的结构示意图；图3为本专利技术的多轮驱动平台的一种具体实施方式的另一结构示意图；图4为本专利技术的多轮驱动平台驱动轮组转弯过程示意图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。以下是本专利技术的多轮驱动平台电子差速控制方法的具体实施方式，所述多轮驱动平台的驱动轮组采用调速电机驱动.参见图1，所述控制方法包括：S101.获取所述调速电机的标定驱动转速与对应的标定驱动力的第一集合；S102.根据驱动轮组中至少一个转向驱动轮的瞬时线速度以及各个转向驱动轮的瞬时转向角确定转向过程中各驱动轮的理论瞬时转速和理论驱动力为第二集合；S103.所述第二集合与所述第一集合的对应参数相比小于设定阈值时，确定所述调速电机对所述驱动轮组的驱动力。采用上述控制方法，可以在多轮驱动平台转向时，根据转向驱动轮的瞬时线速度以及各个驱动轮的瞬时转向角确定调速电机对各个驱动轮的驱动力大小，解决了轮组转向磨损、打滑的问题。相比传统机械差速装置以及电子差速锁的方式，控制可靠性较高。本专利技术同时提供一种多轮驱动平台的一种具体实施方式，如图2、图3所示，该驱动平台包括：具有至少两个驱动轮的驱动轮组、驱动所述驱动轮组的调速电机1，以及ECU单元2(ElectronicControlUnit，即电子控制单元)，所述ECU单元2采用上述电子差速控制方法。具体地，本具体实施方式中，所述驱动轮组包括四个驱动轮，四个所述驱动轮分别包括左前轮Fl、右前轮Fr、左后轮Bl及右后轮Br，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轮驱动平台电子差速控制方法，其特征在于：所述多轮驱动平台的驱动轮组采用调速电机驱动，所述控制方法包括：/n获取所述调速电机的标定驱动转速与对应的标定驱动力的第一集合；/n根据驱动轮组中至少一个转向驱动轮的瞬时线速度以及各个转向驱动轮的瞬时转向角确定转向过程中各驱动轮的理论瞬时转速和理论驱动力为第二集合；/n所述第二集合与所述第一集合的对应参数相比小于设定阈值时，确定所述调速电机对所述驱动轮组的驱动力。/n

【技术特征摘要】
1.一种多轮驱动平台电子差速控制方法，其特征在于：所述多轮驱动平台的驱动轮组采用调速电机驱动，所述控制方法包括：
获取所述调速电机的标定驱动转速与对应的标定驱动力的第一集合；
根据驱动轮组中至少一个转向驱动轮的瞬时线速度以及各个转向驱动轮的瞬时转向角确定转向过程中各驱动轮的理论瞬时转速和理论驱动力为第二集合；
所述第二集合与所述第一集合的对应参数相比小于设定阈值时，确定所述调速电机对所述驱动轮组的驱动力。


2.根据权利要求1所述的一种多轮驱动平台电子差速控制方法，其特征在于：
所述根据驱动轮组中的至少一个驱动轮的瞬时线速度以及各个驱动轮的转向角确定驱动轮组的理论瞬时转速与理论驱动力的第二集合，包括：
根据驱动轮组中的其中一个转向驱动轮的瞬时线速度以及各个驱动轮的转向角确定驱动轮组的理论瞬时线速度，再根据驱动轮组的所述理论瞬时线速度确定所述驱动轮组的理论瞬时转速。


3.根据权利要求2所述的一种多轮驱动平台电子差速控制方法，其特征在于：所述根据驱动轮组中的其中一个驱动轮的瞬时线速度以及各个驱动轮的转向角确定驱动轮组的理论瞬时线速度通过如下公式获得：
Vi＝G(Ax)V0
其中，V0为所述驱动轮组中其中一个转向驱动轮的瞬时线速度；G(Ax)为其他驱动轮与所述转向驱动轮的转向角度转化函数，Vi为所述驱动轮组中的各个驱动轮的理论瞬时线速度。


4.根据权利要求3所述的一种多轮驱动平台电子差速控制方法，其特征在于：根据驱动轮组的所述理论瞬时线速度确定所述驱动轮组的理论瞬时转速通过如下公式获得：
RPMi＝Vi·qi
其中，qi为补偿参数0≤qi≤1，RPMi为驱动轮组的理论瞬时转速。


5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：边林，王森，王涛，宋龑，赵峰，
申请(专利权)人：国家能源集团宁夏煤业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：宁夏;64