稳定叉车坡道滑动速度的方法技术

本发明专利技术涉及一种稳定叉车坡道滑动速度的方法，该方法包含当车辆加速下滑时，与车辆前进方向相反的电机电磁转矩的转矩电流的饱和引起车辆母线电压升高，继而触发转矩控制模式；处于转矩控制模式的电机通过车辆所处位置的坡道坡度控制车辆滑动的速度。本发明专利技术利用叉车辆溜坡过程中的重力势能，将其转化为电机的制动转矩，通过电制动的方式使车辆缓慢下坡，提高了车辆使用的安全性。

【技术实现步骤摘要】
稳定叉车坡道滑动速度的方法本专利技术是申请号为201911081881.3，申请日为2019年11月07日，申请类型为专利技术，申请名称为叉车坡道BMS异常断电异步电机控制方法的分案申请。
本专利技术涉及一种叉车坡道速度的控制方法。
技术介绍
叉车是现代化物流仓储的重要装备，广泛应用在港口、码头、货场、油田和机场等场所。随着物流技术的不断发展推广和应用，叉车使用范围也在日益扩大，成为一种产量和规格最多的装卸仓储搬运机械。若电动叉车在坡道上、下坡的过程中，电池组BMS(电池管理系统)发生故障，切断车载电机控制器供电，此种情况下车辆有失速的风险，只能通过机械刹车的方式才能将车辆安全的刹下来。目前应对BMS故障，通常采用两种方式，一种是主动关闭控制器输出，车辆惯性下滑；第二种是由于车辆惯性下滑，转矩环饱和，母线电压升高触发保护，车辆的电机控制器停止输出，参见图2所示内容，这是现有技术BMS异常断电电机控制系统框图。以上两种方案的安全性均不高。
技术实现思路
为了克服已有方案存在的缺陷，本专利技术提出了一种叉车坡道BMS异常断电异步电机控制方法，具体包括：当BMS异常导致主接触器断开，电机控制器接收到故障信号后，系统不立即保护切断牵引电机控制器输出，电机控制器内部闭环控制正常运行；车辆在重力作用下加速下滑，转矩电流饱和，转矩环为稳定速度造成母线电压升高；母线电压检测环节检测当前母线电压，若当前母线电压大于预先设定的母线电压设定值，电压反馈环起作用：通过PI控制器，生成一个转矩电流限制值，由此触发转矩电流指令限制模块，PI控制环路起作用，限制转矩电流的输出，电机进入转矩控制模式，车辆下降的速度取决于坡道的坡度，母线电压反馈恒定地保持母线电压稳定；当车辆下滑到平地，由于重力势能不足以维持母线电压，母线电压自然下降，当电压值下降到设定值时，母线电压补偿退出运行。本专利技术提供的一种叉车坡道BMS异常断电异步电机控制方法，进一步包括：预先设定的母线电压设定值小于母线电容最大可承受电压，大于正常工作时候的电压。本专利技术在BMS系统异常断开主接触器、切断电机控制器的供电情况下，利用叉车辆溜坡过程中的重力势能，将其转化为电机的制动转矩，通过电制动的方式使车辆缓慢下坡，提高了车辆使用的安全性。附图说明图1是BMS提供与车辆电池组、电机控制器电路连接示意图。图2是现有的BMS异常断电电机控制系统框图。图3是车辆在坡道上的受力情况示意图。图4是本专利技术BMS异常断电电机控制系统框图。具体实施方式参见图3，车辆下坡时为了克服重力势能，电机需要一个与车辆前进反向相反的电磁转矩来平衡。使车辆能够平稳下滑。图4是本专利技术的一个完整系统框图，它与现有技术的图2相比改进之处在于：正常情况下，电池组BMS系统控制继电器闭合，由于母线电压比较低，系统处于正常模式。当BMS异常导致主接触器断开，电机控制器接收到故障信号后，系统不立即保护切断牵引电机控制器输出，电机控制器内部闭环控制正常运行。由于车辆重力的影响，车辆会加速下滑，电机的转矩电流饱和。由于电控电流的限制，图4中标记为1的方框为速度环，由于速度环不能跟踪到指令值，导致PI调节器饱和，达到限幅值。即为饱和。转矩环为了稳定速度会造成母线电压升高，母线电压检测环节检测当前母线电压，若当前母线电压大于母线电压的设定值(母线电压的设定值通常选取小于母线电容最大可承受电压，大于正常工作时候的电压)，电压反馈环(即附图4中标记为2的方框，包括PI控制器)起作用。通过PI控制器，即比例积分器，生成一个转矩电流限制值。由此触发转矩电流指令限制模块(即图4中标记为3的方框)，PI控制环路起作用，限制转矩电流的输出，电机进入转矩控制模式。此时车辆下降的速度取决于坡道的坡度，母线电压反馈恒定地保持母线电压稳定，不至于出现过压的情况。当车辆下滑到平地，由于重力势能不足以维持母线电压，母线电压自然下降。当电压值下降到设定值时，母线电压补偿退出运行。与现有的技术方案相比，本专利技术通过母线电压的闭环控制，稳定母线电压，来实时的控制转矩电流的大小，适应不同坡道。及时制动，避免车辆不受控下滑，给驾驶员提供反应的时间，提供高了车辆使用的安全性。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种稳定叉车坡道滑动速度的方法，其特征在于：/n当车辆加速下滑时，与车辆前进方向相反的电机电磁转矩的转矩电流的饱和引起车辆母线电压升高，触发转矩控制模式；/n处于转矩控制模式的电机通过车辆所处位置的坡道坡度控制车辆滑动的速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种稳定叉车坡道滑动速度的方法，其特征在于：
当车辆加速下滑时，与车辆前进方向相反的电机电磁转矩的转矩电流的饱和引起车辆母线电压升高，触发转矩控制模式；
处于转矩控制模式的电机通过车辆所处位置的坡道坡度控制车辆滑动的速度。


2.如权利要求1所述的一种稳定叉车坡道滑动速度的方法，其特征在于：所述饱和指由于电控电流的限制，速度环不能跟踪到指令值，导致PI调节器饱和，达到限幅值。


3.如权利要求2所述的一种稳定叉车坡道滑动速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，姚欣，
申请(专利权)人：郑州嘉晨电器有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41