器械夹持装置、从操作设备及手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于器械夹持装置、具有该器械夹持装置的从操作设备及包括该从操作设备的手术机器人，其中用于夹持器械的装置包括夹持臂、驱动块、弹性件及操作机构，驱动块被弹性件和操作机构驱动以使而运动，在驱动块的运动过程中，夹持臂的末端通过抵触驱动块的不同部位从而实现夹持臂张开和夹紧器械，本发明专利技术的弹性件提供的弹力的方向与驱动块运动的方向相同，从而能使夹持臂夹持器械时驱动块受到较大的弹力，从而使夹持臂能牢固的夹持住器械。

【技术实现步骤摘要】
器械夹持装置、从操作设备及手术机器人
本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种用于夹持外科手术设备的器械夹持装置、具有该器械夹持装置的从操作设备及具有该装置的手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备的机械臂的器械支撑臂驱动手术器械运动以对人体执行手术操作，人体需要病灶附近开创一个切口以允许手术器械进入人体内部，在切口处需要放置引导手术起人进入人体的器械，例如戳卡(trocar，又称穿刺器)，戳卡用于支撑切口以允许手术器械的远端穿过戳卡进入人体内部，同时允许气体进入通过戳卡输入人体内以膨胀支撑体腔。当戳卡被定位到切口后，需要操纵器械支撑臂以使其与戳卡对接起来，使器械支撑臂能带动戳卡运动，实现穿过戳卡的手术器械的多自由运动。一般使用一种夹持装置将器械支撑臂和戳卡对接起来，而现有的器械夹持装置存在对戳卡夹持不够牢固的问题，使手术过程中存在戳卡从夹持装置内脱离的风险，如何牢固地将戳卡和器械支撑臂对接起来目前没有较好的解决方案。
技术实现思路
基于此，为解决上述技术问题，本专利技术提供一种器械夹持装置、具有该器械夹持装置的从操作设备以及包括该从操作设备的手术机器人。其中器械夹持装置包括：壳体；两个夹持臂，所述夹持臂枢接在所述壳体上，所述夹持臂包括位于所述壳体内的支撑部和位于所述壳体外用于夹持器械的夹紧部；驱动块，所述驱动块包括楔形部和基座，所述楔形部一端与所述基座固定连接，两个所述夹紧部用于在所述楔形部位于第一位置时处于夹持状态，所述楔形部用于从所述第一位置移至第二位置而抵触所述支撑部，从而带动两个所述夹持部向外张开以处于张开状态；第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述基座相抵接，所述第一弹性件被配置为在所述楔形部位于所述第二位置时弹性形变并在弹性回复时驱动所述楔形块从所述第二位置移动至所述第一位置；操作机构，所述操作机构与所述基座相连接并用于驱动所述楔形部从所述第一位置移动至所述第二位置。优先地，所述装置还包括第二弹性件，所述第二弹性件被设置在所述支撑部与所述壳体之间并处于弹性形变状态，或者所述第二弹性被设置在两个所述支撑部之间并处于弹性变形状态。优先地，所述支撑部的末端还设置有转动件，所述楔形部用于在所述第一位置与所述第二位置移动时与所述转动件抵触而带动所述转动件转动。优先地，所述第二弹性件被配置为弹性抵触所述支撑部使所述转动件紧贴所述楔形部。优先地，所述装置还包括一个以上的插销和设置在所述壳体内的安装座，所述插销的一端与所述基座固定连接，所述安装座还具有用于收容所述插销的另一端的导向孔，所述插销的另一端用于在所述驱动块运动的过程中在所述导向孔内滑动。优先地，插销为两个，所述两个插销的另一端分别收容在两个不同的所述导向孔内。优先地，所述装置还包括设置在所述壳体内的安装座，所述第一弹性件一端套设在所述插销上，所述第一弹性件另一端安装在所述安装座内。优先地，所述操作机构包括操作柄、第一连杆及第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述壳体枢接，所述第一连杆的第二端与所述操作柄固定连接并与所述第二连杆的一端枢接，所述第二连杆的另一端与所述驱动块枢接，所述操作柄和所述第一连杆一起围绕所述第一连杆的第一端与所述壳体的枢接轴线沿第一方向旋转而驱动所述第二连杆推动所述驱动块从所述第一位置移动至所述第二位置。优先地，操作柄和所述第一连杆被配置为在所述第一弹性件驱动所述驱动块从所述第二位置移动至所述第一位置时，所述操作柄和所述第一连杆一起围绕所述第一连杆的第一端与所述壳体的枢接轴线沿与所述第一方向相反的第二方向旋转。优先地，所述第一连杆的第一端通过第一枢轴与所述壳体连接，所述第一连杆的第二端与通过第二枢轴与所述第二连杆的一端连接，所述第二连杆的另一端通过第三枢轴与所述驱动块连接。优先地，所述第一连杆的第一端通过所述第一枢轴与所述壳体的近端侧面连接。优先地，所述第一连杆位于所述装置的中心面上。优先地，所述操作柄和所述第一连杆被配置为一起围绕所述第一枢轴沿所述第一方向旋转以驱动所述第二枢轴朝所述装置的近端的方向运动。优先地，所述操作柄和所述第一连杆被配置为一起围绕所述第一枢轴沿所述第一方向旋转以驱动所述第三枢轴朝远离所述夹持臂的方向运动。优先地，所述第二连杆为圆弧形状且所述圆弧形状的第二连杆的圆心处于所述装置的近端。优先地，所述基座包括容纳槽，所述容纳槽用于容纳所述第二连杆。优先地，所述操作机构包括操作柄和第一连杆，第一连杆的第一端与所述操作柄固定连接，所述第一连杆的第二端与所述驱动块固定连接，所述操作柄被用于通过所述第一连杆推动所述驱动块运动。优先地，所述楔形部包括第一侧面和第二侧面，所述第一侧面到所述楔形部的中线的距离小于所述第二侧面到所述楔形部的中线的距离。优先地，所述楔形部的侧面还包括斜面形状的第一过渡面和弧形状的第二过渡面，所述第一过渡面与所述第一侧面平滑连接，所述第二过渡面与所述第二侧面平滑连接，所述第一过渡面与所述第二过渡面平滑连接。优先地，所述第一过渡面与所述中线的夹角大于所述第一侧面或所述第二侧面与所述中线的夹角。优先地，所述第二过渡面与所述中线的夹角大于30°且小于50°。优先地，所述第二侧面与所述中线的夹角小于10°。优先地，所述基座还具有沿大致垂直于所述第二侧面的方向延伸出的阻挡部，所述阻挡部被配置为在所述驱动块朝靠近所述夹持臂的方向移动到所述第一位置时与所述支撑部的末端抵触。一种从操作设备，所述从操作设备包括机械臂，所述机械臂的远端设置有上述的器械夹持装置。一种手术机器人，所述手术机器人包括主操作控制台和上述的从操作设备，所述主操作控制台用于向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述机械臂执行相应操作。本专利技术提供的用于器械夹持装置的用于驱动夹持臂夹紧器械的弹性件的弹力方向与驱动块的运动方向相同，从而能使驱动块在夹持臂夹紧器械时受到较大的来自弹性件所施加的弹力，从而使夹持臂能牢固的夹持住器械，另外本专利技术通过操作机构推动驱动块运动能比较省力和方便释放夹持装置。附图说明图1为本专利技术一实施例的主操作控制台示意图；图2为本专利技术一实施例的从操作设备示意图；图3为本专利技术一实施例的器械支撑臂结构示意图；图4A-4C为本专利技术一实施例的器械夹持装置的夹持臂张开状态示意图；图5A为4A所示的实施例中的操作机构和驱动块的结构示意图；图5B为图5A所示的实施例中的驱动块结构示意图；图6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种器械夹持装置，其特征在于，所述器械夹持装置包括：/n壳体；/n两个夹持臂，所述夹持臂枢接在所述壳体上，所述夹持臂包括位于所述壳体内的支撑部和位于所述壳体外用于夹持器械的夹紧部；/n驱动块，所述驱动块包括楔形部和基座，所述楔形部一端与所述基座固定连接，两个所述夹紧部用于在所述楔形部位于第一位置时处于夹持状态，所述楔形部用于从所述第一位置移至第二位置而抵触所述支撑部，从而带动两个所述夹持部向外张开以处于张开状态；/n第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述基座相抵接，所述第一弹性件被配置为在所述楔形部位于所述第二位置时弹性形变并在弹性回复时驱动所述楔形块从所述第二位置移动至所述第一位置；/n操作机构，所述操作机构与所述基座相连接并用于驱动所述楔形部从所述第一位置移动至所述第二位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种器械夹持装置，其特征在于，所述器械夹持装置包括：
壳体；
两个夹持臂，所述夹持臂枢接在所述壳体上，所述夹持臂包括位于所述壳体内的支撑部和位于所述壳体外用于夹持器械的夹紧部；
驱动块，所述驱动块包括楔形部和基座，所述楔形部一端与所述基座固定连接，两个所述夹紧部用于在所述楔形部位于第一位置时处于夹持状态，所述楔形部用于从所述第一位置移至第二位置而抵触所述支撑部，从而带动两个所述夹持部向外张开以处于张开状态；
第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述基座相抵接，所述第一弹性件被配置为在所述楔形部位于所述第二位置时弹性形变并在弹性回复时驱动所述楔形块从所述第二位置移动至所述第一位置；
操作机构，所述操作机构与所述基座相连接并用于驱动所述楔形部从所述第一位置移动至所述第二位置。


2.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述装置还包括第二弹性件，所述第二弹性件被设置在所述支撑部与所述壳体之间并处于弹性形变状态，或者所述第二弹性被设置在两个所述支撑部之间并处于弹性变形状态。


3.如权利要求2所述的器械夹持装置，其特征在于，所述支撑部的末端还设置有转动件，所述楔形部用于在所述第一位置与所述第二位置移动时与所述转动件抵触而带动所述转动件转动。


4.如权利要求3所述的器械夹持装置，其特征在于，所述第二弹性件被配置为弹性抵触所述支撑部使所述转动件紧贴所述楔形部。


5.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘放，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44