一种两栖式清淤机器人爬行装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种两栖式清淤机器人爬行装置，包括悬挂系统，悬挂系统包括依次呈上下设置的前桥上盖、中间板、前桥臂和底板，底板上设置有下轴承座，下轴承座上固定有轴盖，前桥臂中心沿轴向设置有轴套，轴套内插入有花键轴，花键轴一端与轴盖连接，花键轴另一端连接轴承座端盖；前桥上盖下表面呈对称设置有支座a，支座a铰接弹簧减震器一端，弹簧减震器另一端伸出前桥臂的通孔，前桥上盖两侧通过销轴固定有转架，转架与转腿油缸的活塞杆连接，转架上均设置有支腿结构。通过关节式支腿的设计，增加了支腿的长度，且不影响支腿收起时的空间问题，使两栖式清淤机器人可在更深的水域进行清淤工作，提高了两栖式清淤机器人的最大工作深度。

【技术实现步骤摘要】
一种两栖式清淤机器人爬行装置
本专利技术属于工程机械行走装置
，具体涉及一种两栖式清淤机器人爬行装置。
技术介绍
对于清淤机，早期国内普通的工程机械大都是在陆上使用，无法进入接地比压小的中小型河道，潮间带，沼泽工作环境的作业。随着近代科学技术的发展，仿生学的研究已经日益扩展到其他领域。四腿爬行机构正是能够使清淤机机器人适用于沼泽、河岸地带的理想结构。为保证两栖式清淤机器人完成升降机体、滩涂爬行和作业时辅助支撑等功能，现有两栖式清淤机器人的支腿通常是使用单段支腿的结构设计，转腿油缸控制该支腿在水平面内的转动，支腿油缸控制该支腿在竖直平面内的运动，两栖式清淤机器人通过两种运动的合成来控制支腿的动作，完成预期的爬行步态。但现有的四腿爬行机构具有以下不可弥补的缺点，一是单段支腿结构的设计使得支腿长度受到了限制，最大工作深度减小。二是常用的爬行方式导致两栖式清淤机器人爬行速度较慢。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种两栖式清淤机器人爬行装置，解决现有两栖式清淤机器人在工作过程中支腿长度过短且爬行速度慢的问题。...

【技术保护点】
1.一种两栖式清淤机器人爬行装置，其特征在于，包括悬挂系统(1)，所述悬挂系统(1)包括依次呈上下设置的前桥上盖(9)、中间板(26)、前桥臂(10)和底板(12)，所述底板(12)上设置有下轴承座(23)，所述下轴承座(23)上固定有轴盖(11)，所述前桥臂(10)中心沿轴向设置有轴套，所述轴套内插入有花键轴(14)，所述花键轴(14)一端与轴盖(11)连接，所述花键轴(14)另一端连接轴承座端盖(15)；所述前桥上盖(9)下表面呈对称设置有支座a(22)，所述支座a(22)铰接弹簧减震器(16)一端，所述弹簧减震器(16)另一端伸出前桥臂(10)的通孔，且该端部通过支座b(29)铰接在底板...

【技术特征摘要】
1.一种两栖式清淤机器人爬行装置，其特征在于，包括悬挂系统(1)，所述悬挂系统(1)包括依次呈上下设置的前桥上盖(9)、中间板(26)、前桥臂(10)和底板(12)，所述底板(12)上设置有下轴承座(23)，所述下轴承座(23)上固定有轴盖(11)，所述前桥臂(10)中心沿轴向设置有轴套，所述轴套内插入有花键轴(14)，所述花键轴(14)一端与轴盖(11)连接，所述花键轴(14)另一端连接轴承座端盖(15)；所述前桥上盖(9)下表面呈对称设置有支座a(22)，所述支座a(22)铰接弹簧减震器(16)一端，所述弹簧减震器(16)另一端伸出前桥臂(10)的通孔，且该端部通过支座b(29)铰接在底板(12)上；所述前桥上盖(9)两侧通过销轴固定有转架(3)，所述转架(3)与转腿油缸(2)的活塞杆连接，所述转腿油缸(2)端部固定在前桥臂(10)的侧壁；所述转架(3)上均设置有支腿结构。


2.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人爬行装置，其特征在于，所述支腿结构包括上支腿(5)和下支腿(6)，所述上支腿(5)包括第一腹板(19)，所述第一腹板(19)两侧设置有第一翼板(21)，所述第一腹板(19)两端设置有第一耳板(30)，两个所述第一翼板(21)之间通过第一加强肋板(20)连接，所述第一加强肋板(20)呈均匀设置有多个；所述转架(3)与第一腹板(19)之间通过其中一个第一耳板(30)连接；且所述第一耳板(30)与转架(3)铰接；所述下支腿(6)包括第二腹板(31)，所述第二腹板(31)两侧设置有第二翼板(32)，所述第二腹板(33)两端设置有第二耳板(33)，两个所述第二翼板(32)之间通过第二加强肋板(35)连接，所述第二加强肋板(35)呈均匀设置有多个；其中一个所述第二耳板(33)与第一耳板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：芮宏斌，段凯文，李路路，曹伟，王天赐，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61