基于无人机的船只轨迹修正方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于无人机的船只轨迹修正方法、装置及电子设备，具体涉及图像识别领域。其方法包括：获取无人机采集的目标船只的运动轨迹；判断运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围；若运动轨迹处于预设轨迹的偏差允许范围，则根据偏差允许范围确定出对应的目标船只的轨迹精度；基于目标船只轨迹精度对目标船只轨迹进行预测。通过获取目标船只的运动轨迹，设置预设轨迹的偏差允许范围，判断其目标船只的运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围，确定出其目标船只的运动轨迹是否需要进行预设轨迹的修正，减少因无人机采集图像画面不稳定所造成的船只轨迹的偏差，提高无人机采集图像画面中船只轨迹的准确性。采集图像画面中船只轨迹的准确性。采集图像画面中船只轨迹的准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于无人机的船只轨迹修正方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及图像识别领域，具体涉及一种基于无人机的船只轨迹修正方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在现有技术中，使用无人机对目标船只轨迹进行预测时，由于无人机飞行容易受到风力振动以及无人机机身抖动等原因，导致无人机在对目标船只进行图像采集时，其图像画面不稳定，且根据图像画面所获取的不稳定目标船只轨迹与不稳定实际船只轨迹会存在偏差，影响后续目标船只轨迹预测结果。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种基于无人机的船只轨迹修正方法、装置及电子设备，以解决因无人机采集图像画面不稳定造成船只轨迹产生偏差的问题。
[0004]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于无人机的船只轨迹修正方法，包括：
[0005]获取无人机采集的目标船只的运动轨迹；判断所述运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围；若所述运动轨迹不处于所述预设轨迹的偏差允许范围，则基于所述预设轨迹对所述目标船只的运动轨迹修正。
[0006]在本实施例中，通过获取目标船只的运动轨迹，并设置预设轨迹的偏差允许范围，判断其目标船只的运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围，以确定出其目标船只的运动轨迹是否需要进行预设轨迹的修正，从而减少因无人机采集图像画面不稳定所造成的船只轨迹的偏差，及提高无人机采集图像画面中船只轨迹的准确性。
[0007]结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述获取无人机采集的目标船只的运动轨迹，包括：基于所述无人机采集的目标船只图像数据；根据所述目标船只图像数据提取目标船只图像数据中的运动轨迹。
[0008]结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，在所述判断所述运动轨迹不处于预设轨迹的偏差允许范围之前，还包括：获取所述预设轨迹，设置预设轨迹偏差值的上限值及下限值，以确定出预设轨迹的偏差允许范围。
[0009]结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，判断所述运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围，包括：
[0010]获取所述运动轨迹的图像和所述预设轨迹的运动图像；
[0011]提取所述运动轨迹的图像和所述预设轨迹的运动图像中的运动轨迹和预设轨迹；
[0012]将所述运动轨迹与预设轨迹进行重叠，判断所述运动轨迹是否在预设轨迹中存在偏移，且偏移距离满足预设轨迹的偏差允许范围。
[0013]结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，基于所述预设轨迹对所述目标船只的运动轨迹修正，包括：基于所述预设轨迹更新目标船只的运动轨迹。
[0014]结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，包括：将所述预设轨迹的偏差允许范
围，与所述预设轨迹进行映射存储。
[0015]根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于无人机的船只轨迹修正装置，包括：获取模块，用于获取无人机采集的目标船只的运动轨迹；判断模块，用于判断所述运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围；修正模块，用于若所述运动轨迹不处于所述预设轨迹的偏差允许范围，则基于所述预设轨迹对所述目标船只的运动轨迹修正。
[0016]本
技术实现思路
提供的基于无人机的船只轨迹修正装置，通过获取模块获取目标船只的运动轨迹，将目标船只的运动轨迹发送给判断模块进行预设轨迹的偏差允许范围的判断，以判断出目标船只的运动轨迹是否需要进行修正，之后将需要进行修正的目标船只的运动轨迹送入修正模块进行预设轨迹的修正，从而保证在图像画面不稳定的情况下，能够获取到稳定准确的目标船只运动轨迹，并基于目标船只的运动轨迹获得准确的目标船只的轨迹预测结果。
[0017]结合第二方面，在第二方面第一实施方式中，采集模块，用于基于所述无人机采集的目标船只图像数据；提取模块，用于根据所述目标船只图像数据提取目标船只图像数据中的运动轨迹。
[0018]根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的基于无人机的船只轨迹修正方法。
[0019]根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的基于无人机的船只轨迹修正方法。
附图说明
[0020]通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：
[0021]图1是根据本专利技术实施例提供的一种基于无人机的船只轨迹修正方法的流程图；
[0022]图2是根据本专利技术可选实施例提供的一种基于无人机的船只轨迹修正方法的步骤S10的流程图；
[0023]图3是根据本专利技术可选实施例提供的一种基于无人机的船只轨迹修正方法的步骤S110至S112的流程图；
[0024]图4是根据本专利技术实施例提供的一种基于无人机的船只轨迹修正装置的结构框图；
[0025]图5是根据本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构框图。
[0026]附图标记
[0027]10-获取模块；11-判断模块；12-修正模块；51-处理器；52-存储器。
具体实施方式
[0028]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]本实施例公开了一种基于无人机的船只轨迹修正方法，参见图1为根据本专利技术实施例提供的一种基于无人机的船只轨迹修正方法的流程图，如图1所示，包括：
[0030]S10，获取无人机采集的目标船只的运动轨迹。
[0031]在本实施例中，通过无人机的摄像头采集指定范围内目标船只在预设时间内船只影像数据，并基于船只影像数据以及预设时间生成目标船只的运动轨迹，其中目标船只的运动轨迹可以是由预设时间内的多张目标船只的行驶画面拼接得到的运动画面。
[0032]S11，判断运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围。
[0033]在本实施例中，预设轨迹可以是预先对目标船只行驶范围进行的理想状态下的运动轨迹模拟的船只运动轨迹；其中，该运动轨迹还需要送入传统学习网络中进行迭代学习，从而获得最优的模拟船只运动轨迹即预设轨迹。并基于预设轨迹对应设置预设轨迹的初始值，在根据其预设轨迹的初始值设置偏差允许范围，即预设轨迹初始值的偏差允许范围为预设轨迹的偏差允许范围。其理想状态是无人机不受风力、自身抖动等因素干扰的条件。可选的，当确定出预设轨迹后，需要根据先验知识获取对应的预设轨迹的偏差值，在根据其偏差值设置可接受的偏差值范围，即预设轨迹的偏差允许范围。通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的船只轨迹修正方法，其特征在于，包括：获取无人机采集的目标船只的运动轨迹；判断所述运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围；若所述运动轨迹不处于所述预设轨迹的偏差允许范围，则基于所述预设轨迹对所述目标船只的运动轨迹修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机采集的目标船只的运动轨迹，包括：基于所述无人机采集的目标船只图像数据；根据所述目标船只图像数据提取目标船只图像数据中的运动轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述运动轨迹不处于预设轨迹的偏差允许范围之前，还包括：获取所述预设轨迹，设置预设轨迹偏差值的上限值及下限值，以确定出预设轨迹的偏差允许范围。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述运动轨迹是否处于预设轨迹的偏差允许范围，包括：获取所述运动轨迹的图像和所述预设轨迹的运动图像；提取所述运动轨迹的图像和所述预设轨迹的运动图像中的运动轨迹和预设轨迹；将所述运动轨迹与预设轨迹进行重叠，判断所述运动轨迹是否在预设轨迹中存在偏移，且偏移距离满足预设轨迹的偏差允许范围。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设轨迹对所述目标船只的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓练兵，陈小满，卢振兴，
申请(专利权)人：珠海大横琴科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：