【技术实现步骤摘要】
3D成像方法、装置和深度相机
[0001]本申请实施例涉及图像处理领域，具体涉及3D成像领域，尤其涉及3D成像方法、装置和深度相机。
技术介绍
[0002]随着计算机软硬件技术的发展，越来越多的应用依赖于3D(Three Dimension，三维)信息。例如，在自动驾驶领域，需要对自动驾驶汽车所处的环境进行3D重建，从而为自动驾驶汽车的决策提供依据。此外，在诸如VR(virtual reality，虚拟现实)游戏的应用中，也需要准确地计算用户的3D位置，从而更精确地将用户植入3D虚拟场景中。
[0003]所谓3D信息，可以理解为在某一预先设定的3D坐标系下，场景中，各像素点的3D位置信息。例如，若预先设定的3D坐标系为世界坐标系，那么，为了获得场景中各像素点的3D位置信息，可以先确定场景中各像素点在拍摄场景图像的相机的相机坐标系下的深度信息，再根据相机在世界坐标系下的位姿，对深度信息进行坐标转换，从而得到各像素点在世界坐标系下的3D位置信息。
[0004]因此，如何精确地得到图像中，各像素点所对应的待拍摄场景...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种3D成像方法，包括：获取至少一个像素点对应的待拍摄场景中的点的深度信息；基于所获取的深度信息，生成所述待拍摄场景的3D图像；其中，对于所述至少一个像素点对应的待拍摄场景中的点，所述深度信息通过如下方式获取：在曝光期间，对于将经该点反射的光线进行光电转换得到的电荷，按照预先设置的分配规则向至少两个电荷收集区进行分配，所述分配规则用于指示单位时间内，各电荷收集区所收集电荷的数量占各电荷收集区收集的总电荷数量的比例随时间变化的变化规律，且对于同一个像素点，各电荷收集区的变化规律互不相同；基于分配结果，确定该像素点所对应的待拍摄场景中的点的深度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取到深度信息的像素点具有两个电荷收集区；所述基于分配结果，确定该像素点所对应的待拍摄场景中的点的深度信息，包括：基于该像素点的两个电荷收集区所收集的电荷数，确定该像素点所对应的待拍摄场景中的点的深度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于分配结果，确定该像素点所对应的待拍摄场景中的点的深度信息，包括：确定曝光时段内，该像素点的两个电荷收集区分别收集的电荷数；基于该像素点的两个电荷收集区所收集的电荷数，确定该像素点所对应的待拍摄场景中的点的深度信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中：照明源发出的照明光经待拍摄场景中的点反射至图像采集装置的时段与所述曝光时段的交集非空。5.根据权利要求4所述方法，其中，所述照明光为短脉冲光。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述照明光为长脉冲光。7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述分配规则通过如下方式得到：向各电荷收集区的控制电极施加电压，其中，向各所述电荷收集区控制电极施加的电压具有互不相同的电压-时间变化规律；确定在所施加的电压作用下，电荷分配随时间变化的变化关系；将所述变化关系作为所述分配规则。8.一种深度相机，包括：图像传感器，所述图像传感器包括多个传感像素单元，各所述传感像素单元采集待拍摄场景中待拍摄场景中的点的光信号；光电转换器，包括与各传感像素单元对应设置的光电转换单元，各光电转换单元用于将各像素点收集到的光信号转换为电荷；电荷收集器，包括与各传感像素单元对应设置的电荷收集单元，各电荷收集单元用于确定光电转换得到的电信号，其中，所述电荷收集单元中具有至少一个第一电荷收集单元，所述第一电荷收集单元包括至少两个电荷收集区，第一电荷收集单元用于将光电转换得到的电荷按照预先设置的分配规则向该电荷收集单元的各电荷收集区进行分配，所述分配规则用于指示单位时间内，各电荷收集区所收集电荷的数量占该电荷收集单元的各电荷收集
区收集的总电荷数量的比例随时间变化的变化规律，且对于同一个像素点，各电荷收集区的变化规律互不相同；处理器，用于根据分配结果，确定具有至少两个电荷收集区的像素点所对应的待拍摄场景中的点的深度信息。9.根据权利要求8所述的深度相机，其中，各电荷收集单元包括两个电荷收集区；所述处理器进一步基于该像素点的两个电荷收集区所收集的电荷数，确定该像素点所对应的待拍摄场景中的点的深度信息。10.根据权利要求9所述的深度相机，其中，所述深度相机还包括快门；所述处理器进一步确定曝光时段内，该像素点的两个电荷收集区分别收集的电荷数，并基于该像素点的两个电荷收集区所收集...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：睿镞科技北京有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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