压电驱动装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种压电驱动装置及机器人，兼顾转子的轻量化和对振动的抑制。压电驱动装置具备：转子，具有输出旋转力的输出部以及配置在输出部的外周的传递部，并且以旋转轴为中心进行旋转；以及振动部，具有压电元件并通过压电元件的变形使转子旋转。传递部具有在从输出部朝向传递部的径向上位置不同的第一部分和第二部分，第一部分与输出部连接，第二部分的杨氏模量大于第一部分的杨氏模量，第二部分的每单位体积的质量大于第一部分的每单位体积的质量，在从旋转轴的轴向俯视观察时，振动部在与第二部分重叠的位置处与传递部接触。部在与第二部分重叠的位置处与传递部接触。部在与第二部分重叠的位置处与传递部接触。

【技术实现步骤摘要】
压电驱动装置及机器人


[0001]本公开涉及压电驱动装置及机器人。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载有如下的装置，该装置具备：利用压电元件的变形而进行椭圆运动的振动体；以及通过与振动体的接触而被驱动的被驱动体。在该装置中，被驱动体主要由不锈钢形成。
[0003]专利文献1：日本特开2016-063712号公报

技术实现思路

[0004]在上述的装置中，从减少功耗等观点来看，期望使被驱动体轻量化。但是，在使被驱动体轻量化的情况下，存在被驱动体变得易于振动而无法将驱动力从振动体对被驱动体高效地传递的可能性。
[0005]根据本公开的一方式，提供一种压电驱动装置。该压电驱动装置具备：转子，具有输出旋转力的输出部以及配置在所述输出部的外周的传递部，并且以旋转轴为中心进行旋转；以及振动部，具有压电元件并通过所述压电元件的变形使所述转子旋转。所述传递部具有在从所述输出部朝向所述传递部的径向上位置不同的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述输出部连接，所述第二部分的杨氏模量大于所述第一部分的杨氏模量，所述第二部分的每单位体积的质量大于所述第一部分的每单位体积的质量，在从所述旋转轴的轴向俯视观察时，所述振动部在与所述第二部分重叠的位置处与所述传递部接触。
附图说明
[0006]图1是示出第一实施方式的压电电机的简易结构的第一说明图。
[0007]图2是示出第一实施方式的压电电机的简易结构的第二说明图。
[0008]图3是示出第一实施方式的压电致动器的结构的立体图。
[0009]图4是示出第一实施方式的压电致动器的结构的俯视图。
[0010]图5是示出第一平行弹簧部和第二平行弹簧部变形的样子的说明图。
[0011]图6是第一实施方式的压电致动器的VI-VI线剖视图。
[0012]图7是示出第一实施方式的振动部的结构的说明图。
[0013]图8是示出第一实施方式的振动部的动作的说明图。
[0014]图9是示出第二实施方式的压电电机的简易结构的第一说明图。
[0015]图10是示出第三实施方式的机器人的简易结构的说明图。
[0016]图11是示出第四实施方式的打印机的简易结构的说明图。
[0017]附图标记说明
[0018]10
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压电电机；20
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壳体；21
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底面部；22
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侧面部；23
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盖部；24
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突起部；25
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台阶部；26
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开口部；27
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贯通孔；29
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下部壳体；30
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压电致动器；31
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振动部；32
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压电
元件；33
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前端部；34
…
支承部；35
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腕部；36
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固定部件；38
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安装孔；39
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主体部；40
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转子；41
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输出部；45
…
传递部；46
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第一部分；47
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第二部分；48
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高硬度部；49
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被接触面；50
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轴承；56
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第一支承部件；57
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第二支承部件；60
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第一平行弹簧部；61
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第一非弹簧部；62
…
第二非弹簧部；63
…
第一板弹簧部；65
…
第一厚壁部；66
…
第一薄壁部；70
…
第二平行弹簧部；71
…
第三非弹簧部；72
…
第四非弹簧部；73
…
第二板弹簧部；75
…
第二厚壁部；76
…
第二薄壁部；81
…
第一振动板；82
…
第二振动板；83
…
第三振动板；84
…
第四振动板；85
…
第一层间部件；86
…
第二层间部件；100
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机器人；101
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基座；102
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第一臂；103
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第二臂；104
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第三臂；105
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第四臂；106
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第五臂；107
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第六臂；108
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机器人控制部；109
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末端执行器；200
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打印机；210
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装置主体；211
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托盘；212
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排纸口；213
…
操作面板；220
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印刷机构；221
…
头单元；222
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滑架电机；223
…
往复移动机构；224
…
头；225
…
墨盒；226
…
滑架；227
…
滑架引导轴；228
…
同步带；230
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供纸机构；231
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从动辊；232
…
驱动辊；240
…
控制部。
具体实施方式
[0019]A.第一实施方式：
[0020]图1是示出第一实施方式中的压电电机10的简易结构的第一说明图。图2是示出第一实施方式中的压电电机10的简易结构的第二说明图。本实施方式中的压电电机10具备：壳体20，将压电电机10的外形进行划分；压电致动器30，收容在壳体20的内部；转子40，被压电致动器30驱动；以及轴承50，将转子40支承为能够旋转。压电致动器30具备压电元件32，并且利用压电元件32的二维的变形而使转子40旋转。转子40的旋转经由输出部41被传递到压电电机10的外部。压电电机10也可以具备如下的编码器：检测转子40的相对于壳体20的旋转方向、旋转角、旋转速度。编码器可以是光学式，也可以是磁式。此外，有时将压电电机10称为压电驱动装置、超声波电机。有时将转子40称为被驱动部。
[0021]壳体20由下部壳体29和盖部23构成。下部壳体29具备：底面部21；以及侧面部22，从底面部21的外周边缘朝向盖部23立设。在底面部21的中央设置有供输出部41贯通的开口部26。在底面部21的开口部26的外周设置有与轴承50的外圈连接的突起部24。在底面部21的外周边缘的内侧设置有连接压电致动器30的台阶部25。对于轴承50、压电致动器30的连接将后述。在轴承50、转子40以及压电致动器30与下部壳体29连接后，盖部23通过螺钉与下部壳体29的侧面部22的上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种压电驱动装置，其特征在于，具备：转子，具有输出旋转力的输出部以及配置在所述输出部的外周的传递部，并且以旋转轴为中心进行旋转；以及振动部，具有压电元件并通过所述压电元件的变形使所述转子旋转，所述传递部具有在从所述输出部朝向所述传递部的径向上位置不同的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述输出部连接，所述第二部分的杨氏模量大于所述第一部分的杨氏模量，所述第二部分的每单位体积的质量大于所述第一部分的每单位体积的质量，在从所述旋转轴的轴向俯视观察时，所述振动部在与所述第二部分重叠的位置处与所述传递部接触。2.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，所述第二部分与所述输出部之间的沿所述径向的距离比所述第一部分与所述输出部之间的沿所述径向的距离长。3.根据权利要求2所述的压电驱动装置，其特征在于，所述转子被轴承支承，所述第一部分具有：在从所述轴向俯视观察时与所述轴承重叠的区域；以及在从所述径向俯视观察时与所述轴承重叠的区域。4.根据权利要求1至3中任一项所述的压电驱动装置，其特征在于，所述传递部固定于所述第二部分，并且具有硬度比所述第二部分大的高硬度部，所述振动部与所述高硬度部接触。5.根据权利要求4所述的压电驱动装置，其特征在于，所述高硬度部被配置在所述轴向上所述振动部与所述第二部分之间。6.根据权利要求4所述的压电驱动装置，其特征在于，所述第二部分的一部分被配置在所述第一部分与所述高硬度部之间，并且与所述第一部分和所述高硬度部相接...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈前雄大，岩崎友寿，荒川豊，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：