压电驱动装置以及机器人制造方法及图纸

一种压电驱动装置以及机器人，抑制对振动部施力的弹簧部件的挠曲、扭转。压电驱动装置具备：振动部，具有压电元件，使用压电元件驱动被驱动部；以及第一板簧部，在从振动部朝向被驱动部的第一方向上对振动部施力。第一板簧部朝向与第一方向交叉的第二方向延伸，第一板簧部在与第一方向和第二方向垂直的第三方向上与振动部对置地配置，在以使沿第三方向的长度等分的方式将第一板簧部划分为第一部分和比第一部分远离振动部的第二部分时，第二部分的体积比第一部分的体积大。体积比第一部分的体积大。体积比第一部分的体积大。

【技术实现步骤摘要】
压电驱动装置以及机器人


[0001]本公开涉及压电驱动装置以及机器人。

技术介绍

[0002]专利文献1中记载了一种装置，该装置具备：振动体，使用压电元件的变形进行椭圆运动；可动体，通过与振动体的接触而被驱动；以及板状的弹簧部件，对振动体朝向可动体施力。
[0003]专利文献1：日本专利特开2001-292584号公报

技术实现思路

[0004]在上述的装置中，存在如下可能性：由于弹簧部件的挠曲、扭转，振动体的位置在不期望的方向上偏离，而不能再从振动体对可动体高效地传递驱动力。
[0005]根据本公开的一方式，提供压电驱动装置。该压电驱动装置具备：振动部，具有压电元件，使用所述压电元件驱动被驱动部；以及第一板簧部，在从所述振动部朝向所述被驱动部的第一方向上对所述振动部施力。所述第一板簧部朝向与所述第一方向交叉的第二方向延伸，所述第一板簧部在与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向上与所述振动部对置地配置，在以使沿所述第三方向的长度等分的方式将所述第一板簧部划分为第一部分和比所述第一部分远离所述振动部的第二部分时，所述第二部分的体积比所述第一部分的体积大。
附图说明
[0006]图1是示出第一实施方式的压电电机的概略结构的第一说明图。
[0007]图2是示出第一实施方式的压电电机的概略结构的第二说明图。
[0008]图3是示出第一实施方式的压电致动器的结构的立体图。
[0009]图4是示出第一实施方式的压电致动器的结构的俯视图。
[0010]图5是示出第一平行弹簧部和第二平行弹簧部发生变形的样子的说明图。
[0011]图6是第一实施方式的压电致动器的VI-VI线截面图。
[0012]图7是示出第一实施方式的第一板簧部的截面形状的说明图。
[0013]图8是示出第一实施方式的振动部的结构的说明图。
[0014]图9是示出第一实施方式的振动部的动作的说明图。
[0015]图10是比较例的压电致动器的截面图。
[0016]图11是第二实施方式的压电致动器的截面图。
[0017]图12是示出第三实施方式的机器人的概略结构的说明图。
[0018]图13是示出第四实施方式的打印机的概略结构的说明图。
[0019]图14是示出其他实施方式的第一板簧部的截面形状的第一说明图。
[0020]图15是示出其他实施方式的第一板簧部的截面形状的第二说明图。
[0021]图16是示出其他实施方式的第一板簧部的截面形状的第三说明图。
[0022]图17是示出其他实施方式的第一板簧部的截面形状的第四说明图。
[0023]图18是示出其他实施方式的第一板簧部的截面形状的第五说明图。
[0024]附图标记说明
[0025]10压电电机，20壳体，21底面部，22侧面部，23盖部，24突起部，25台阶部，26开口部，27贯通孔，29下壳体，30压电致动器，31振动部，32压电元件，33前端部，34支承部，35臂部，36固定部件，38安装孔，39主体部，40转子，41输出部，45传递部，46被接触面，50轴承，56第一支承部件，57第二支承部件，60第一平行弹簧部，61第一非弹簧部，62第二非弹簧部，63第一板簧部，65第一厚壁部，66第一薄壁部，70第二平行弹簧部，71第三非弹簧部，72第四非弹簧部，73第二板簧部，75第二厚壁部，76第二薄壁部，81第一振动板，82第二振动板，83第三振动板，84第四振动板，85第一层间构件，86第二层间构件，100机器人，101基座，102第一臂，103第二臂，104第三臂，105第四臂，106第五臂，107第六臂，108机器人控制部，109末端执行器，200打印机，210装置主体，211托盘，212排纸口，213操作面板，220印刷机构，221头单元，222滑架电机，223往复运动机构，224头，225墨盒，226滑架，227滑架引导轴，228同步带，230供纸机构，231从动辊，232驱动辊，240控制部。
具体实施方式
[0026]A.第一实施方式：
[0027]图1是示出第一实施方式中的压电电机10的概略结构的第一说明图。图2是示出第一实施方式中的压电电机10的概略结构的第二说明图。本实施方式中的压电电机10具备划分压电电机10的外形的壳体20、收容于壳体20的内部的压电致动器30、由压电致动器30驱动的转子40、和将转子40支承为能够旋转的轴承50。压电致动器30具备压电元件32，使用压电元件32的二维的变形使转子40旋转。转子40的旋转经由输出部41而向压电电机10的外部传递。压电电机10也可以具备对转子40相对于壳体20的旋转方向、旋转角、旋转速度进行检测的编码器。编码器可以是光学式，也可以是磁式。另外，有时将压电电机10称为超声波电机。有时将压电致动器30称为压电驱动装置。有时将转子40称为被驱动部。
[0028]壳体20由下壳体29和盖部23构成。下壳体29具备底面部21和从底面部21的外周缘朝向盖部23竖直设置的侧面部22。在底面部21的中央设置有输出部41贯通的开口部26。在底面部21的、开口部26的外周设置有连接轴承50的外圈的突起部24。在底面部21的外周缘的内侧设置有连接压电致动器30的台阶部25。将在下文中描述轴承50、压电致动器30的连接。在使轴承50、转子40和压电致动器30连接于下壳体29之后，盖部23通过螺丝连接于下壳体29的侧面部22的上端部分。在盖部23设置有布线等通过的贯通孔27。
[0029]压电致动器30经由固定部件36固定于壳体20的台阶部25。压电致动器30具备上述的压电元件32和与转子40的被接触面46对置的前端部33。通过向压电元件32供给交流电流，从而压电元件32发生变形，前端部33以呈现椭圆轨道的方式进行振动。前端部33通过该振动与转子40的被接触面46反复接触，对转子40赋予驱动力。在本实施方式中，压电致动器30通过螺丝固定于固定部件36。固定部件36通过螺丝和粘接剂中的至少任一方固定于台阶部25。另外，将在下文中描述压电致动器30的具体的结构以及动作。
[0030]图2中示出从盖部23朝向底面部21观察到的压电致动器30与转子40的位置关系。
本实施方式中的压电电机10设置有四个压电致动器30。四个压电致动器30等间隔地配置。另外，设置于压电电机10的压电致动器30的数量并不限于四个，可以是一个到三个，也可以是五个以上。压电致动器30也可以不等间隔地配置。
[0031]转子40具有上述的输出部41和配置于输出部41的外周并连接于输出部41的传递部45。在本实施方式中，转子40以旋转轴RX为中心旋转。转子40具有中空的输出部41。另外，转子40也可以具有实心的输出部41。将沿转子40的输出部41的旋转轴RX从下壳体29朝向盖部23的方向称为轴向AD，将与输出部41的旋转轴RX正交并从旋转轴RX朝向外侧的方向称为径向RD。此外，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种压电驱动装置，其特征在于，具备：振动部，具有压电元件，使用所述压电元件驱动被驱动部；以及第一板簧部，在从所述振动部朝向所述被驱动部的第一方向上对所述振动部施力，所述第一板簧部朝向与所述第一方向交叉的第二方向延伸，所述第一板簧部在与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向上与所述振动部对置地配置，在以使沿所述第三方向的长度等分的方式将所述第一板簧部划分为第一部分和比所述第一部分远离所述振动部的第二部分时，所述第二部分的体积比所述第一部分的体积大。2.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其中，所述第一部分的沿所述第一方向的长度比所述第二部分的沿所述第一方向的长度短。3.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其中，所述第一板簧部具有凸部。4.根据权利要求2所述的压电驱动装置，其中，所述第一板簧部具有凸部。5.根据权利要求3所述的压电驱动装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：中西大介，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：