本发明专利技术提供了一种控制方法及装置，其中，该方法包括：通道阻挡装置通过通信模块基于指定通信协议接收机器装置周期性发送的第一指令，其中，所述第一指令用于请求所述通道阻挡装置解除所设阻挡以使所述机器装置在当前行径上继续行驶；所述通道阻挡装置响应于所述第一指令触发执行解除所设阻挡的操作，并通过所述通信模块向所述机器装置发送第二指令，其中，所述第二指令用于通知所述机器装置所述通道阻挡装置在触发执行解除所设阻挡的操作。通过本发明专利技术，解决了相关技术中机器人无法自动通过通道阻拦装置的问题，填补了相关技术中的空白。白。白。
【技术实现步骤摘要】
控制方法及装置
[0001]本专利技术涉及智能设备领域，具体而言，涉及一种控制方法及装置。
技术介绍
[0002]随着室内机器人技术的不断发展，室内自主移动的机器人得到了一定规模的应用，在商场或医院等一些场合，会涉及到机器人通过闸机的流程，现有的闸机、门禁以及自动门不具备同机器人通讯的能力，所以导致机器人无法顺利通过，成为机器人室内运行的一大痛点。
[0003]针对相关技术中的上述问题，目前尚未存在有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种控制方法及装置，以至少解决相关技术中机器人无法自动通过通道阻拦装置的问题。
[0005]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种控制方法，包括：通道阻挡装置通过通信模块基于指定通信协议接收机器装置周期性发送的第一指令，其中，所述第一指令用于请求所述通道阻挡装置解除所设阻挡以使所述机器装置在当前行径上继续行驶；所述通道阻挡装置响应于所述第一指令触发执行解除所设阻挡的操作，并通过所述通信模块向所述机器装置发送第二指令，其中，所述第二指令用于通知所述机器装置所述通道阻挡装置在触发执行解除所设阻挡的操作。
[0006]根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种控制装置，应用于通道阻挡装置侧，包括：第一接收模块，用于通过通信模块基于指定通信协议接收机器装置周期性发送的第一指令，其中，所述第一指令用于请求所述通道阻挡装置解除所设阻挡以使所述机器装置在当前行径上继续行驶；第一控制模块，用于响应于所述第一指令触发执行解除所设阻挡的操作，并通过所述通信模块向所述机器装置发送第二指令，其中，所述第二指令用于通知所述机器装置所述通道阻挡装置在触发执行解除所设阻挡的操作。
[0007]通过本专利技术，通道阻挡装置通过通信模块基于指定通信协议接收机器装置周期性发送的用于请求通道阻挡装置解除所设阻挡以使机器装置在当前行径上继续行驶的第一指令，进而通道阻挡装置响应于该第一指令执行阻挡的接触，以及向机器装置发送通知正在解除阻挡的第二指令，从而实现了机器装置与通道阻挡装置之间通行的通信，从而解决了相关技术中机器人无法自动通过通道阻拦装置的问题，填补了相关技术中的空白。
附图说明
[0008]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0009]图1是根据本专利技术实施例的控制方法的流程图；
[0010]图2是根据本专利技术实施例的控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0011]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0012]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0013]实施例1
[0014]在本实施例中提供了一种控制方法，图1是根据本专利技术实施例的控制方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
[0015]步骤S102，通道阻挡装置通过通信模块基于指定通信协议接收机器装置周期性发送的第一指令，其中，第一指令用于请求通道阻挡装置解除所设阻挡以使机器装置在当前行径上继续行驶；
[0016]步骤S104，通道阻挡装置响应于第一指令触发执行解除所设阻挡的操作，并通过通信模块向机器装置发送第二指令，其中，第二指令用于通知机器装置通道阻挡装置在触发执行解除所设阻挡的操作。
[0017]通过上述步骤S102至步骤S104，通道阻挡装置通过通信模块基于指定通信协议接收机器装置周期性发送的用于请求通道阻挡装置解除所设阻挡以使机器装置在当前行径上继续行驶的第一指令，进而通道阻挡装置响应于该第一指令执行阻挡的接触，以及向机器装置发送通知正在解除阻挡的第二指令，从而实现了机器装置与通道阻挡装置之间通行的通信，从而解决了相关技术中机器人无法自动通过通道阻拦装置的问题，填补了相关技术中的空白。
[0018]需要说明的是，本申请中涉及到的指定通信协议是事先对机器装置和通道阻挡装置设置好的通信协议，在该通信协议中约定好了双方交互的加密和解密方式，从而避免了机器装置与通道阻挡装置之间通信的干扰。
[0019]此外，机器装置周期性发送第一指令的间隔是小于一个阈值的，该阈值大小的设置是根据通道阻挡装置接收指令的方式设置的；也就是说，超过该阈值，则通道阻挡装置判断机器装置发送的第一指令中断，则禁止触发执行解除阻挡的操作，只有在周期性发送第一指令的间隔小于该阈值的情况下，通道阻挡装置才确定是持续收到机器装置发送的第一指令，表明机器装置想通过该通道阻挡装置。
[0020]另外，本申请中涉及到的通道阻挡装置可以是：闸机、门禁、自动门；而机器装置优选为机器人，也可以是其他智能设备。
[0021]在本申请的可选实施方式中，对于本申请步骤S104中涉及到的通道阻挡装置响应于第一指令向机器装置发送第二指令的方式，进一步可以包括：
[0022]步骤S104-11，通道阻挡装置判断预设范围内是否存在障碍物；
[0023]步骤S104-12，在预设范围内不存在障碍物的情况下，通道阻挡装置响应于第一指令触发执行解除所设阻挡的操作，并通过通信模块向机器装置发送第二指令。
[0024]通过上述步骤S104-11和步骤S104-12可知，通道阻挡装置是否执行解除阻挡的操作，取决于预设范围内是否存在障碍物。该预设范围是根据解除阻挡完全不受阻碍的范围来确定的，例如，该通道阻挡装置为闸机，该闸机设置的阻挡是一扇门，该门可以以扇形的方式进行开和关的，因此，该预设范围就是指该扇形区域，如果该扇形区域没有障碍物，则
该闸机的门可以自由开和关。当然，这里仅仅是举例说明，如果通道阻挡装置是其他设备，则可以根据实际情况确定该预设范围。
[0025]需要说明的是，在本申请的可选实施方式中，本申请的方法步骤还包括：
[0026]步骤S106，在预设范围内存在障碍物的情况下，通道阻挡装置接收机器装置周期性发送的第一指令，并判断接收到的第一指令的次数是否超过预设阈值；
[0027]步骤S108，在接收到的第一指令的次数超过预设阈值的情况下，通道阻挡装置通过通信模块向机器装置发送用于指示通道阻挡装置解除所设阻挡失败的第三指令；
[0028]步骤S110，在接收到的第一指令的次数未超过预设阈值的情况下，通道阻挡装置继续判断预设范围内是否存在障碍物。
[0029]通过上述步骤S106至步骤S110可知，如果该预设范围内存在障碍物，则通道阻挡装置会统计接收第一指令的次数，如果该次数超过一个预设阈值，则会通知机器装置解除阻挡失败，以防止机器装置误通过通道阻挡装置。
[0030]在本申请的另一个可选实施方式中，本申请中的步骤S104还可以包括：
[0031]步骤S104-21，通道阻挡装置接收机器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：通道阻挡装置通过通信模块基于指定通信协议接收机器装置周期性发送的第一指令，其中，所述第一指令用于请求所述通道阻挡装置解除所设阻挡以使所述机器装置在当前行径上继续行驶；所述通道阻挡装置响应于所述第一指令触发执行解除所设阻挡的操作，并通过所述通信模块向所述机器装置发送第二指令，其中，所述第二指令用于通知所述机器装置所述通道阻挡装置在触发执行解除所设阻挡的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通道阻挡装置响应于所述第一指令触发执行解除所设阻挡的操作，并通过所述通信模块向所述机器装置发送第二指令，包括：所述通道阻挡装置判断预设范围内是否存在障碍物；在所述预设范围内不存在障碍物的情况下，所述通道阻挡装置响应于所述第一指令触发执行解除所设阻挡的操作，并通过所述通信模块向所述机器装置发送第二指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述预设范围内存在障碍物的情况下，所述通道阻挡装置接收所述机器装置周期性发送的第一指令，并判断接收到的第一指令的次数是否超过预设阈值；在接收到的第一指令的次数超过预设阈值的情况下，所述通道阻挡装置通过通信模块向所述机器装置发送用于指示通道阻挡装置解除所设阻挡失败的第三指令；在接收到的第一指令的次数未超过预设阈值的情况下，所述通道阻挡装置继续判断预设范围内是否存在障碍物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通道阻挡装置响应于所述第一指令触发执行解除所设阻挡的操作，并通过所述通信模块向所述机器装置发送第二指令，包括：所述通道阻挡装置接收所述机器装置周期性发送的第一指令，并判断接收到的第一指令的次数是否超过预设阈值；在接收到的第一指令的次数超过预设阈值的情况下，所述通道阻挡装置向所述机器装置发送用于指示所述通道阻挡装置解除所设阻挡失败的第三指令；在接收到的第一指令的次数未超过预设阈值的情况下，所述通道阻挡装置继续执行解除所设阻挡的操作。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器装置通过所述通道阻挡装置的情况下，所述通道阻挡装置通过通信模块基于指定通信协议接收所述机器装置发送的用于指示所述通道阻挡装置再次设置阻挡的第四指令；或，在所述机器装置通过所述通道阻挡装置的情况下，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张海峰，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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