一种扫地机器人识别地面环境的方法以及扫地机器人技术

本申请公开了一种扫地机器人识别地面环境的方法以及扫地机器人，扫地机器人包括边刷、主动轮、吸尘风扇、滚刷，以及这些部件分别的驱动电机，方法包括：在扫地机器人工作时，获取边刷、主动轮、吸尘风扇、滚刷中至少两种部件的驱动电机的工作数据；获取预定义的电机参考数据，电机参考数据反映了驱动电机所驱动的部件的状态对于驱动电机的影响；根据工作数据和电机参考数据，判定扫地机器人所处的地面类型。本申请无需额外增加硬件，不会额外占用扫地机器人的结构空间，可以根据扫地机器人本身具有的多个驱动电机的工作电流变化，来识别扫地机器人所处的地面类型，识别准确性较高，而且成本较低。且成本较低。且成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人识别地面环境的方法以及扫地机器人


[0001]本申请涉及扫地机器人
，尤其涉及一种扫地机器人识别地面环境的方法，以及相应的一种扫地机器人和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]各种智能家电给人们的日常生活带来了极大的便利，扫地机器人就是近年来出现并受到人们欢迎的一类智能家电。扫地机器人通常基于雷达探测进行自动导航，从而有条不紊地为人们打扫地面卫生。
[0003]扫地机器人最常见的工作环境是用户家中地面，在实际应用中，不同用户家中地面类型可能不一样，而且，同一用户家中不同区域的地面类型也可能不一样，有水磨石地面、瓷砖地面、木地板等硬质地面，还有短毛地毯、长毛地毯、多层地毯等软质地面，不同地面类型会给扫地机器人的工作带来不同的影响，包括摩擦力、风阻等。
[0004]在现有技术中，为了使扫地机器人能够适应不同地面类型上的工作，会通过超声波传感器识别地面类型。
[0005]但是，上述的现有技术显著增加了成本，而且还会额外占用扫地机器人的一部分结构空间。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供一种扫地机器人识别地面环境的方法，以及相应的一种扫地机器人和计算机可读存储介质，用以解决现有技术中的如下技术问题：通过超声波传感器识别地面类型的方案显著增加了成本，而且还会额外占用扫地机器人的一部分结构空间。
[0007]本申请实施例采用下述技术方案：
[0008]一种扫地机器人识别地面环境的方法，所述扫地机器人包括边刷、主动轮、吸尘风扇、滚刷，以及这些部件分别的驱动电机，所述方法包括：
[0009]在所述扫地机器人工作时，获取所述边刷、所述主动轮、所述吸尘风扇、所述滚刷中至少两种部件的驱动电机的工作数据；
[0010]获取预定义的电机参考数据，所述电机参考数据反映了驱动电机所驱动的部件的状态对于所述驱动电机的影响；
[0011]根据所述工作数据和所述电机参考数据，判定所述扫地机器人所处的地面类型。
[0012]可选地，所述电机参考数据包括与不同的地面类型对应的多组数据，每组数据包括：所述扫地机器人在该组数据对应的地面类型工作时，其驱动电机工作的经验数据。
[0013]可选地，根据所述工作数据和所述电机参考数据，判定所述扫地机器人所处的地面类型，包括：
[0014]利用指定的综合比较算法，将所述工作数据在电机参考数据中进行综合比较，得到与所述工作数据匹配的数据；
[0015]根据所述匹配的数据，判定所述扫地机器人所处的地面类型。
[0016]可选地，根据所述工作数据和所述电机参考数据，判定所述扫地机器人所处的地面类型后，所述方法还包括：
[0017]获取所述扫地机器人的驱动电机的工作数据的值分布统计数据；
[0018]根据所述值分布统计数据，利用出现次数高于设定标准的工作数据的值，对所述电机参考数据中相应的一组数据进行更新。
[0019]可选地，获取所述边刷、所述主动轮、所述吸尘风扇、所述滚刷中至少两种部件的驱动电机的工作数据，包括：
[0020]获取所述边刷、所述主动轮、所述吸尘风扇、所述滚刷中至少两种部件的驱动电机的工作电流；
[0021]若所获取至少一个工作电流为零，则将相应的至少部分已获取的工作电流作为无效数据剔除。
[0022]可选地，获取所述边刷、所述主动轮、所述吸尘风扇、所述滚刷中至少两种部件的驱动电机的工作数据前，所述方法还包括：
[0023]通过所述扫地机器人的指定的状态变化，触发所述扫地机器人将其驱动电机的转速重置为标准设置，并触发所述扫地机器人开始识别其所处的地面类型。
[0024]可选地，判定所述扫地机器人所处的地面类型后，所述方法还包括：
[0025]根据所述扫地机器人所处的地面类型，相应地对所述驱动电机的转速进行设置。
[0026]可选地，所述主动轮的驱动电机的工作数据包括：左主动轮的驱动电机的工作数据、右主动轮的驱动电机的工作数据；和/或，
[0027]所述边刷的驱动电机的工作数据包括：左边刷的驱动电机的工作数据、右边刷的驱动电机的工作数据。
[0028]可选地，所述不同的地面类型包括：硬质地面，以及短毛地毯地面、长毛地毯地面、多层地毯地面中的至少一种。
[0029]一种扫地机器人，包括边刷、主动轮、吸尘风扇、滚刷，以及这些部件分别的驱动电机，还包括控制芯片；所述控制芯片包括存储器、处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的扫地机器人识别地面环境的方法。
[0030]一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的扫地机器人识别地面环境的方法。
[0031]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：无需额外增加硬件，不会额外占用扫地机器人的结构空间，可以根据扫地机器人本身具有的多个驱动电机的工作电流变化，来识别扫地机器人所处的地面类型，识别准确性较高，而且成本较低。
附图说明
[0032]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0033]图1为本申请的一些实施例提供的一种扫地机器人的部分结构的示意图；
[0034]图2为本申请的一些实施例提供的一种扫地机器人识别地面环境的方法的流程示
意图；
[0035]图3为本申请的一些实施例提供的一种工作电流的值分布统计数据的示意图。
具体实施方式
[0036]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0037]图1为本申请的一些实施例提供的一种扫地机器人的部分结构的示意图，其具体为扫地机器人的底部简要视图。图1中标示出了扫地机器人的一些部件，包括边刷、主动轮、从动轮、滚刷等，边刷包括右边刷和左边刷(也可以只有其中一个)，主动轮包括右主动轮和左主动轮，滚刷设置于吸尘口处，用于将垃圾聚拢在吸尘口处，然后通过设置于扫地机器人内部的吸尘风扇将垃圾吸入，边刷、主动轮、吸尘风扇、滚刷等部件可以分别有自己的驱动电机。下面一些实施例主要以图1中的扫地机器人为例，进行说明。
[0038]
技术介绍
中已经提到，不同地面类型会给扫地机器人的工作带来不同的影响。而扫地机器人的驱动电机的工作数据可能反映这些影响，基于此，可以综合考虑多个驱动电机的工作数据(单个驱动电机的工作数据的信息量过低)，来更可靠地识别扫地机器人当前所处的地面类型，工作数据可以是工作电流、电磁转矩等数据，其中，工作电流是相对直观本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人识别地面环境的方法，所述扫地机器人包括边刷、主动轮、吸尘风扇、滚刷，以及这些部件分别的驱动电机，其特征在于，所述方法包括：在所述扫地机器人工作时，获取所述边刷、所述主动轮、所述吸尘风扇、所述滚刷中至少两种部件的驱动电机的工作数据；获取预定义的电机参考数据，所述电机参考数据反映了驱动电机所驱动的部件的状态对于所述驱动电机的影响；根据所述工作数据和所述电机参考数据，判定所述扫地机器人所处的地面类型。2.如权利要求1所述的扫地机器人识别地面环境的方法，其特征在于，所述电机参考数据包括与不同的地面类型对应的多组数据，每组数据包括：所述扫地机器人在该组数据对应的地面类型工作时，其驱动电机工作的经验数据。3.如权利要求1所述的扫地机器人识别地面环境的方法，其特征在于，根据所述工作数据和所述电机参考数据，判定所述扫地机器人所处的地面类型，包括：利用指定的综合比较算法，将所述工作数据在电机参考数据中进行综合比较，得到与所述工作数据匹配的数据；根据所述匹配的数据，判定所述扫地机器人所处的地面类型。4.如权利要求2所述的扫地机器人识别地面环境的方法，其特征在于，根据所述工作数据和所述电机参考数据，判定所述扫地机器人所处的地面类型后，所述方法还包括：获取所述扫地机器人的驱动电机的工作数据的值分布统计数据；根据所述值分布统计数据，利用出现次数高于设定标准的工作数据的值，对所述电机参考数据中相应的一组数据进行更新。5.如权利要求1所述的扫地机器人识别地面环境的方法，其特征在于，获取所述边刷、所述主动轮、所述吸尘风扇、所述滚刷中至少两种部件的驱动电机的工作数据，包括：获...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，马勋，黄金程，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：