一种基于高速脉冲式图像传感器的端点检测算法制造技术

一种基于高速脉冲式图像传感器的端点检测算法，首先将高速脉冲转化为带有方向的事件信号；然后对认定为同一条直线上的点进行方向规划；该方法对不能直接生成图像的高速脉冲式图像传感器输出信号进行转化，使之成为带方向的事件格式，省去整帧图像还原和处理的过程，通过迭代搜索，只输出对运动检测最有价值的端点事件，可用于高速实时物体检测。可用于高速实时物体检测。可用于高速实时物体检测。

【技术实现步骤摘要】
一种基于高速脉冲式图像传感器的端点检测算法


[0001]本专利技术涉及图像处理算法领域，尤其涉及针对脉冲式图像传感器的运动目标探测即一种基于高速脉冲式图像传感器的端点检测算法。

技术介绍

[0002]对高速运动物体的定位和追踪是可应用于无人驾驶、工业测控、机器人控制等领域的关键技术。在各种高速相机中，仿视网膜神经的脉冲式图像传感器因其独特的异步脉冲输出形式，从根源上减小数据量，使其能拍摄的视频帧率大大提高。与传统的逐帧成像的传感器不同，因其输出为间隔不等的脉冲格式数据，不能直接还原所拍摄图像的亮度，需要后续的相关处理算法才能还原出拍摄的视频。在实际应用中，有些不需要还原整帧视频，而只需要完成目标的追踪和定位，即只需要提取视频中的端点信息。这种情况下，如果先逐帧还原出视频再按传统图像处理的方式进行目标的追踪和检测，则需要消耗大量的时间和计算资源，导致高速脉冲式图像传感器丧失自身在数据量和速度上的优势。
[0003]受到仿生地址-事件传感器的启发，我们将此传感器的脉冲格式的输出加以转化，使之成为带方向的事件数据，再经算法判断处理，找到端点事本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高速脉冲式图像传感器的端点检测算法，其特征在于：具体为：1.将高速脉冲转化为带有方向的事件信号：对一个位置为[x
k
,y
k
]的像素，取一段较小的时间t
s
，统计其脉冲数，与其邻近的t
s
内的脉冲数相减，差值超过阈值p
th
就认为有触发事件，并且保留相减的符号作为事件的极性，高速脉冲信号就转变成了动态事件信号，记做e
k
=[u
kT
,t
k
,p
k
]
T
，其中u
k
=[x
k
,y
k
]
T
，代表事件发生的位置，t
k
代表事件发生的时间，p
k
代表事件的极性，为1或-1；通过事件点的方向和位置，可以判断一系列数据属于一条直线，也就是确定一对端点事件；2.对认定为同一条直线上的点进行方向规划：对每条直L
(i)
，都有两个向量x
k(i)
和y
k(i)
，这两个向量包括了直线上每个像素投射在x轴方向和y轴方向上的运动，用w代表传感器的宽度，h代表传感器的高度；对于脉冲式图像传感器，把单位时间产生脉冲数目做差，其绝对值定义为活跃度A
k(i)
；在长度为l的直线上有事件发生时，每个...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐江涛，张培文，高静，聂凯明，杨喆，
申请(专利权)人：天津大学青岛海洋技术研究院，
类型：发明
国别省市：