【技术实现步骤摘要】
一种双雷达移动装置
[0001]本技术涉及移动机器人领域，具体涉及一种双雷达移动装置。
技术介绍
[0002]目前，移动机器人已经广泛应用在服务业、工业、物流以及教育等行业中。室内自主移动的移动机器人，主要以激光雷达作为传感器采集周围环境的点云数据，点云数据收集得越完整，移动机器人后续进行自主建图越完整，定位及导航避障越准确。
[0003]单个二维激光雷达的扫描范围为360
°
，因此，将二维激光雷达安装在移动装置的顶部时可实现对扫描平面的360
°
扫描。但当需要扫描的平面低于移动装置本身的高度时，现有技术中通常的方式是将二维激光雷达安装在移动机器人的中间部位，在扫描层留出一定角度范围的缝隙，这种安装方式由于存在遮挡，无法保证激光雷达的扫描范围达到360
°
，导致激光雷达采集周围环境的点云数据不够完整。当需要扫描较低高度平面时，一种方式是在移动机器人的底盘上安装激光雷达，此种方式的激光雷达在某些角度会被机器人主体、滚轮、履带等遮挡，扫描范围也不能达到360
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双雷达移动装置，所述移动装置包括移动主体、滚轮、二维激光雷达和主机，所述滚轮至少部分低于所述移动主体，所述二维激光雷达和所述主机安装在所述移动主体上，其特征在于，所述二维激光雷达的数量至少为两个，所述二维激光雷达的扫描平面高度一致，且所述二维激光雷达的扫描范围进行组合后达360
°
的全范围，所述主机用于对所述二维激光雷达收集的点云数据进行融合处理。2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述二维激光雷达的数量为两个。3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述移动主体包括底盘，所述二维激光雷达设置在所述底盘上。4.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，底盘形状为矩形，两个所述二维激光雷达分别设置在所述底盘无滚轮相对两侧的中间位置。5.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，底盘形状为圆形，两个所述二维激光雷达位于所述底盘的同一条直径上。6.根据权利要求1-5任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈力军，刘佳，江东，邵波，沈奎林，牛钰茜，
申请(专利权)人：南京大学，
类型：新型
国别省市：
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