本实用新型专利技术涉及一种双雷达移动装置，包括移动主体、滚轮、二维激光雷达和主机，所述滚轮至少部分低于所述移动主体，所述二维激光雷达和所述主机安装在所述移动主体上，其中，所述二维激光雷达的数量至少为两个，所述二维激光雷达的扫描平面高度一致，且所述二维激光雷达的扫描范围进行组合后达360
【技术实现步骤摘要】
一种双雷达移动装置
[0001]本技术涉及移动机器人领域，具体涉及一种双雷达移动装置。
技术介绍
[0002]目前，移动机器人已经广泛应用在服务业、工业、物流以及教育等行业中。室内自主移动的移动机器人，主要以激光雷达作为传感器采集周围环境的点云数据，点云数据收集得越完整，移动机器人后续进行自主建图越完整，定位及导航避障越准确。
[0003]单个二维激光雷达的扫描范围为360
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，因此，将二维激光雷达安装在移动装置的顶部时可实现对扫描平面的360
°
扫描。但当需要扫描的平面低于移动装置本身的高度时，现有技术中通常的方式是将二维激光雷达安装在移动机器人的中间部位，在扫描层留出一定角度范围的缝隙，这种安装方式由于存在遮挡，无法保证激光雷达的扫描范围达到360
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，导致激光雷达采集周围环境的点云数据不够完整。当需要扫描较低高度平面时，一种方式是在移动机器人的底盘上安装激光雷达，此种方式的激光雷达在某些角度会被机器人主体、滚轮、履带等遮挡，扫描范围也不能达到360
°
。
技术实现思路
[0004]为了克服现有技术中移动机器人在扫描特定高度平面时存在的前述问题，本技术提供一种双雷达移动装置，能够对特定高度的平面实现360
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扫描，点云数据完整，避免误判。
[0005]基于上述目的，本技术的技术方案如下：
[0006]一种双雷达移动装置，所述移动装置包括移动主体、滚轮、二维激光雷达和主机，所述滚轮至少部分低于所述移动主体，所述二维激光雷达和所述主机安装在所述移动主体上，其中，所述二维激光雷达的数量至少为两个，所述二维激光雷达的扫描平面高度一致，且所述二维激光雷达的扫描范围进行组合后达360
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的全范围，所述主机用于对所述二维激光雷达收集的点云数据进行融合处理。
[0007]进一步地，二维激光雷达的数量为两个。
[0008]所述移动主体还包括底盘，当扫描较低高度平面时，将所述二维激光雷达设置在所述底盘上；当底盘形状为矩形时，两个所述二维激光雷达分别设置在所述底盘无滚轮相对两侧的中间位置；当底盘形状为圆形时，两个所述二维激光雷达位于所述底盘的同一条直径上。
[0009]为降低激光雷达的本身高度对移动装置扫描范围的影响，所述移动装置还包括激光雷达安装部，用以倒装所述二维激光雷达；其中，所述激光雷达安装部为支架、设置在移动主体上的用以容纳倒装的二维激光雷达的凹槽、或者设置在移动主体上的用于倒装二维激光雷达的通孔。
[0010]进一步地，所述支架的高度是可调节的。
[0011]本技术的实施例中所述支架包括激光雷达连接部、移动主体连接部及连接
件，连接件连接激光雷达连接部和移动主体连接部，二维激光雷达倒立安装在激光雷达连接部上，移动主体连接部用于将支架与移动主体连接。
[0012]本技术的另一实施例中所述支架包括移动主体连接部和连接件，其中，所述连接件包括固定部和伸缩部，固定部与移动主体连接部固定连接，伸缩部与固定部活动连接，使得连接件可伸缩，二维激光雷达倒立安装在伸缩部上，移动主体连接部用于将支架与移动主体连接。
[0013]本技术具有以下有益效果：
[0014]本技术通过将至少两个二维激光雷达设置在移动主体上，二维激光雷达的扫描平面高度一致，且二维激光雷达的扫描范围进行组合后达360
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的全范围，主机对二维激光雷达收集的点云数据进行处理时，过滤掉移动装置本身的点云数据，并将激光雷达采集到的其他点云数据进行融合，得到360
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的全范围内完整的点云数据，从而提高移动装置后续自主建图的完整度、定位及导航避障的准确度。
[0015]此外，本技术在扫描较低高度平面时，采用将激光雷达倒装在移动主体上的方式，使得移动装置能够扫描到特定高度的平面。
[0016]下文将结合附图对本技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本技术的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
[0017]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术的一些具体实施例，附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。
[0018]附图中：
[0019]图1为本技术移动装置的主视示意图；
[0020]图2为本技术移动装置的俯视示意图，其中，阴影区域表示移动装置的扫描范围；
[0021]图3为底盘形状为矩形时移动装置的仰视示意图，其中，阴影区域表示移动装置的扫描范围；
[0022]图4为底盘形状为圆形时移动装置的仰视示意图，其中，阴影区域表示移动装置的扫描范围；
[0023]图5为使用凹槽倒装激光雷达的剖视示意图；
[0024]图6为使用通孔倒装激光雷达的剖视示意图；
[0025]图7为使用支架倒装激光雷达的示意图；
[0026]图8为使用另一实施例的支架倒装激光雷达的示意图；
[0027]图9为本技术移动装置扫描范围的分析示意图。
具体实施方式
[0028]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域
技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。
[0029]本技术的一实施例提供一种双雷达移动装置，移动装置包括移动主体1、滚轮20、二维激光雷达30和主机，滚轮20至少部分低于移动主体1，二维激光雷达30和主机安装在移动主体1上，二维激光雷达30的数量至少为两个，二维激光雷达30的扫描平面高度一致，且二维激光雷达30的扫描范围进行组合后达360
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的全范围，主机用于对二维激光雷达30收集的点云数据进行融合处理。
[0030]为了实现对低于移动装置本身高度的平面进行扫描，如图1中移动装置的主视示意图所示，根据欲扫描平面的高度将二维激光雷达30设置在移动主体1的对应高度位置，图1中的虚线为激光雷达的扫描平面。如图1(a)所示，当欲扫描平面的高度低于移动主体1的底盘40高度时，可将二维激光雷达30分别设置在移动主体的底部高度位置；如图1(b)所示，当欲扫描平面的高度对应为移动主体1的某一中间位置时，可将二维激光雷达30分别设置在移动主体1的相应中间高度位置。
[0031]为了获取扫描平面360
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全范围的完整点云数据，至少设置两个二维激光雷达30，二维激光雷达30的扫描平面高度一致，且二维激光雷达30的位置设置使得将二维激光雷达30的扫描范围进行组合后能够达到360
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的全范围。其中，二维激光雷达本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双雷达移动装置，所述移动装置包括移动主体、滚轮、二维激光雷达和主机，所述滚轮至少部分低于所述移动主体，所述二维激光雷达和所述主机安装在所述移动主体上，其特征在于，所述二维激光雷达的数量至少为两个，所述二维激光雷达的扫描平面高度一致，且所述二维激光雷达的扫描范围进行组合后达360
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的全范围，所述主机用于对所述二维激光雷达收集的点云数据进行融合处理。2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述二维激光雷达的数量为两个。3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述移动主体包括底盘，所述二维激光雷达设置在所述底盘上。4.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，底盘形状为矩形，两个所述二维激光雷达分别设置在所述底盘无滚轮相对两侧的中间位置。5.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，底盘形状为圆形，两个所述二维激光雷达位于所述底盘的同一条直径上。6.根据权利要求1-5任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈力军，刘佳，江东，邵波，沈奎林，牛钰茜，
申请(专利权)人：南京大学，
类型：新型
国别省市：
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