一种管道机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道机器人，包括机器人主体以及至少两个弹性支撑机构；各个弹性支撑机构分布设置在机器人主体的周围，并在弹性支撑机构上设置有支撑轮组机构；弹性支撑机构用于对支撑轮组机构进行弹性支撑，使得支撑轮组机构贴紧管道内壁行走。管道机器人在行进时，通过弹性支撑机构和支撑轮组机构与管壁弹性接触，在通过扩大或缩窄管道时，弹性支撑自动撑出或收缩，以适应管道形变。以适应管道形变。以适应管道形变。

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人


[0001]本技术属于机械领域，尤其涉及一种管道机器人。

技术介绍

[0002]现有管道机器人有爬行式、轮式、履带式等，这些机器人的结构都比较复杂，多数不适合在水下或垂直管道内应用，此外，轮式机器人在管道中行进时动力轮还易被各种裂缝卡住而不能行进。因此，有必要设计出一种管道机器人，能够解决轮式管道机器人作业中容易被裂缝卡轮的问题，且能够适应管道口径变化或管道形变。

技术实现思路

[0003]技术目的：提供一种管道机器人，能够解决轮式管道机器人作业中容易被裂缝卡轮的问题，且能够适应管道口径变化或管道形变。
[0004]技术方案：本技术所述的管道机器人，包括机器人主体以及至少两个弹性支撑机构；
[0005]各个弹性支撑机构分布设置在机器人主体的周围，并在弹性支撑机构上设置有支撑轮组机构；弹性支撑机构用于对支撑轮组机构进行弹性支撑，使得支撑轮组机构贴紧管道内壁行走。
[0006]本技术的一个实施例，支撑轮组机构由条形支撑撬以及各个旋转式安装在条形支撑撬上的行走支撑滚轮构成；弹性支撑机构铰接式安装在条形支撑撬的中部。
[0007]本技术的一个实施例，在条形支撑撬上设置间隔设置有各个凹陷槽；行走支撑滚轮旋转式安装在凹陷槽内，且行走支撑滚轮的轮面凸出凹陷槽的高度可调。
[0008]本技术的一个实施例，在条形支撑撬的侧边上安装有行走驱动电机；在条形支撑撬上还旋转式安装有一个行走驱动滚轮；行走驱动电机用于驱动行走驱动滚轮旋转。
[0009]本技术的一个实施例，在行走驱动滚轮以及各个支撑滚轮上包围安装有一个履带；在行走驱动滚轮上设置有用于卡扣到履带上的卡扣。
[0010]本技术的一个实施例，弹性支撑机构由主支撑杆和弹性支撑杆构成；主支撑杆的一端铰接式安装在机器人主体上，支撑轮组机构铰接式安装在主支撑杆的另一端上；弹性支撑杆的一端铰接式安装在机器人主体上；弹性支撑杆的另一端铰接式安装在主支撑杆的中部，且铰接安装位置可调节。
[0011]本技术的一个实施例，弹性支撑杆由支撑套管、支撑弹簧以及伸缩导向杆构成；支撑套管的一端铰接式安装在主支撑杆的中部，支撑套管的另一端套设在伸缩导向杆的一端上；伸缩导向杆的另一端铰接式安装在机器人主体上；支撑弹簧套设在伸缩导向杆上，且支撑弹簧的两端弹性支撑在支撑套管的管口与机器人主体之间。
[0012]本技术的一个实施例，在机器人主体的前进端设置有视频监测窗和照明窗口；在视频监测窗内设置有摄像头；在照明窗口内设置有照明灯。
[0013]本技术的一个实施例，在机器人主体的前进端设置有用于安装作业设备的设
备安装座。
[0014]本技术的一个实施例，在机器人主体的尾端设置有动力源输入机构，便于机器人主体的动力源输入。
[0015]本技术与现有技术相比，其有益效果是：采用轮组结构，解决了轮式管道机器人作业中容易被裂缝卡轮的问题；采用水射流、压缩空气动力、轮式驱动及履带驱动等不同的推进方式，可满足各种不同的作业需要；采用一定自由度的弹性支撑结构可根据不同管道口径，调整对管壁的支撑，以适应管道口径变化或管道形变。
附图说明
[0016]图1为本技术机器人的一个实施例结构示意图；
[0017]图2为本技术支撑轮组机构的一个实施例侧面结构示意图；
[0018]图3为本技术支撑轮组机构的一个实施例俯视结构示意图；
[0019]图4为本技术支撑轮组机构的一个实施例俯视结构示意图；
[0020]图5为本技术支撑轮组机构的一个实施例俯视结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本技术技术方案进行详细说明，但是本技术的保护范围不局限于所述实施例。
[0022]实施例：
[0023]如图1所示，本技术提供了一种管道机器人包括：机器人主体1以及至少两个弹性支撑机构；
[0024]各个弹性支撑机构分布设置在机器人主体1的周围，并在弹性支撑机构上设置有支撑轮组机构；弹性支撑机构用于对支撑轮组机构进行弹性支撑，使得支撑轮组机构贴紧管道内壁行走。机器人在行进时，通过弹性支撑机构和支撑轮组机构与管壁弹性接触，在通过扩大或缩窄管道时，弹性支撑自动撑出或收缩，以适应管道形变。
[0025]弹性支撑机构及支撑轮组机构的数量根据管道类型进行确定，可以为两组、三组或四组以满足不同作业需要，例如，平地作业可用两组弹性支撑机构及支撑轮组机构，圆形管道可采用三组弹性支撑机构及支撑轮组机构，矩形管道可采用四组弹性支撑机构及支撑轮组机构。
[0026]本技术的一个实施例，支撑轮组机构由条形支撑撬17以及各个旋转式安装在条形支撑撬17上的行走支撑滚轮18构成；行走支撑滚轮18的数量根据需要进行设置，可以为两个、三个或者四个组合设置；弹性支撑机构铰接式安装在条形支撑撬17的中部。条形支撑撬17的首尾两端均设置有弧形坡面19，能够便于陡坡挤压。
[0027]本技术的一个实施例，在条形支撑撬17上设置间隔设置有各个凹陷槽27；行走支撑滚轮18旋转式安装在凹陷槽27内，且行走支撑滚轮18的轮面凸出凹陷槽27的高度可调。在各个凹陷槽27的侧边设置有多个高度调节孔20，根据支撑高度需要将行走支撑滚轮18的轮轴安装在对应的高度调节孔20上。
[0028]本技术的一个实施例，在条形支撑撬17的侧边上安装有行走驱动电机28；在条形支撑撬17上还旋转式安装有一个行走驱动滚轮30；行走驱动电机28用于驱动行走驱动
滚轮30旋转。
[0029]本技术的一个实施例，在行走驱动滚轮30以及各个支撑滚轮18上包围安装有一个履带 29；在行走驱动滚轮30上设置有用于卡扣到履带29上的卡扣。利用履带29支撑行走，能够使得机器人在管道内具有较好的行走稳定性。
[0030]本技术的一个实施例，弹性支撑机构由主支撑杆10和弹性支撑杆构成的人字形结构；主支撑杆10的一端铰接式安装在机器人主体1上，支撑轮组机构铰接式安装在主支撑杆10的另一端上；弹性支撑杆的一端铰接式安装在机器人主体1上，可根据需要弹性压缩三分之一以上；弹性支撑杆的另一端铰接式安装在主支撑杆10的中部，且铰接安装位置可调节。在机器人主体 1的前进端设置有前进端法兰2，在前进端法兰2上设置有各个前进端铰接座8，主支撑杆10的端部通过前进端铰接座9铰接式安装在前进端铰接座8上；在条形支撑撬17的中部设置有铰接凹槽 25；主支撑杆10的端部通过主支撑销轴26铰接式安装在铰接凹槽25内。
[0031]本技术的一个实施例，弹性支撑杆由支撑套管12、支撑弹簧16以及伸缩导向杆13构成；支撑套管12的一端铰接式安装在主支撑杆10的中部，支撑套管12的另一端套设在伸缩导向杆13 的一端上；在主支撑杆10的中部间隔设置有多个铰接安装孔11，支撑套管12可拆卸式铰接安装在其中一个铰接安装孔11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)以及至少两个弹性支撑机构；各个弹性支撑机构分布设置在机器人主体(1)的周围，并在弹性支撑机构上设置有支撑轮组机构；弹性支撑机构用于对支撑轮组机构进行弹性支撑，使得支撑轮组机构贴紧管道内壁行走；支撑轮组机构由条形支撑撬(17)以及各个旋转式安装在条形支撑撬(17)上的行走支撑滚轮(18)构成；弹性支撑机构铰接式安装在条形支撑撬(17)的中部。2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：在条形支撑撬(17)上设置间隔设置有各个凹陷槽(27)；行走支撑滚轮(18)旋转式安装在凹陷槽(27)内，且行走支撑滚轮(18)的轮面凸出凹陷槽(27)的高度可调。3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：在条形支撑撬(17)的侧边上安装有行走驱动电机(28)；在条形支撑撬(17)上还旋转式安装有一个行走驱动滚轮(30)；行走驱动电机(28)用于驱动行走驱动滚轮(30)旋转。4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于：在行走驱动滚轮(30)以及各个支撑滚轮(18)上包围安装有一个履带(29)；在行走驱动滚轮(30)上设置有用于卡扣到履带(29)上的卡扣。5.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：弹性支撑机构由主支撑杆(10)和弹性支...

【专利技术属性】
技术研发人员：高加弘，孟新，洪硕科，
申请(专利权)人：南京弘新锐科技有限公司，
类型：新型
国别省市：