本申请公开了一种空间测量方法、装置、电子设备及计算机存储介质。其中，空间测量方法包括：获取第一点云数据，第一点云数据为基于传感器对目标容器的内部空间的测量得到，第一点云数据包括多个第一点云点；针对目标容器的内部空间建立第一体素网格矩阵，第一体素网格矩阵包括多个第一体素网格；遍历位于传感器到第一点云点的路径上的第一体素网格得到第二体素网格；依据第二体素网格得到空间测量结果。本申请利用第二体素网格反应目标容器中可使用空间的情况，再根据第二体素网格的数量计算得到空间测量结果，替代现有技术中通过目测测量的方式，提高了空间测量的精度，此外，可以直接在三维空间中进行空间测量，提高了测量效率。率。率。
【技术实现步骤摘要】
空间测量方法、装置、电子设备及计算机存储介质
[0001]本申请属于测量
，尤其涉及一种空间测量方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
技术介绍
[0002]众所周知，在进行货物运输或储藏时，可能会将货物放置到具有特定容积的存放容器中；例如，在物流运输时，可能需要将货物装载至车厢、汽车车厢或者火车车厢等类型的箱体中。一般来说，充分利用存放容器内部空间进行货物装载，对于降低运输成本具有比较重要的意义。
[0003]而针对箱体等存放容器中的可使用空间的测量，有助于在货物放置时充分利用存放容器的内部空间。现有技术中，对于上述可使用空间的测量，通常是通过目测的方式进行的，测量结果往往存在较大的误差。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种空间测量方法、装置、电子设备及计算机存储介质，以解决现有技术中采用目测的方式对存放容器中的可使用空间进行测量，导致测量结果误差较大的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种空间测量方法，包括：获取第一点云数据，所述第一点云数据为基于传感器对目标容器的内部空间的测量得到，所述第一点云数据包括多个第一点云点；针对所述目标容器的内部空间建立第一体素网格矩阵，其中，所述第一体素网格矩阵包括多个第一体素网格；遍历位于所述传感器到所述第一点云点的路径上的所述第一体素网格，得到至少一个第二体素网格，所述第二体素网格为位于所述传感器到所述第一点云点的路径上的第一体素网格；依据所述至少一个第二体素网格，得到空间测量结果。
[0006]第二方面，本申请实施例提供了一种空间测量装置，包括：第一获取模块，用于获取第一点云数据，所述第一点云数据为基于传感器对目标容器的内部空间的测量得到，所述第一点云数据包括多个第一点云点；构建模块，用于针对所述目标容器的内部空间建立第一体素网格矩阵，其中，所述第一体素网格矩阵包括多个第一体素网格；遍历模块，用于遍历位于所述传感器到所述第一点云点的路径上的所述第一体素网格，得到至少一个第二体素网格，所述第二体素网格为位于所述传感器到所述第一点云点的路径上的第一体素网格；测量模块，用于依据所述至少一个第二体素网格，得到空间测量结果。
[0007]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器以及存储有计算机程
序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现上述的空间测量方法。
[0008]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的空间测量方法。
[0009]本申请实施例提供的空间测量方法通过获取包括多个第一点云点的第一点云数据，在目标容器的内部空间建立包括多个第一体素网格的第一体素网格矩阵，依据从传感器到每一第一点云点的路径上经过的第一体素网格得到第二体素网格，再依据第二体素网格得到空间测量结果。本申请实施例利用从传感器到获取到的每一第一点云点遍历目标容器的内部空间，得到遍历路径经过的第二体素网格，使第二体素网格反应目标容器中可使用空间的情况，再根据第二体素网格的数量计算得到空间测量结果，替代了现有技术中通过目测测量的方式，进而提高了空间测量的精度，此外，可以直接在三维空间中进行空间测量，提高了测量效率。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1是本申请一个实施例提供的空间测量方法的流程示意图；图2是本申请另一个实施例提供的空间测量方法的流程示意图；图3是本申请实施例中目标坐标系的示意图；图4是本申请实施例中目标容器的示例的俯视图；图5是本申请实施例中目标容器的示例的左视图；图6是本申请实施例提供的空间测量装置的结构示意图；图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0012]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
[0013]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0014]为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种空间测量方法、装置、电子设备
及计算机存储介质。下面首先对本申请实施例所提供的空间测量方法进行介绍。
[0015]图1示出了本申请一个实施例提供的空间测量方法的流程示意图。该空间测量方法可以应用在仓库存储空间测量的场景中，也可以应用在集装箱存储空间测量的场景中，还可以是应用在车厢中可使用空间测量的场景中，此处不做具体限定；而为了简化说明，后续主要以车厢中可使用空间测量的场景为例进行说明。
[0016]如图1所示，该空间测量方法，包括：步骤S101，获取第一点云数据，第一点云数据为基于传感器对目标容器的内部空间的测量得到，第一点云数据包括多个第一点云点；步骤S102，针对目标容器的内部空间建立第一体素网格矩阵，其中，第一体素网格矩阵包括多个第一体素网格；步骤S103，遍历位于传感器到第一点云点的路径上的第一体素网格，得到至少一个第二体素网格，第二体素网格为位于传感器到第一点云点的路径上的第一体素网格；步骤S104，依据至少一个第二体素网格，得到空间测量结果。
[0017]本申请实施例中，对于传感器，可以是三维激光雷达，或者深度相机等，此处不做具体限定。传感器可以设置在车厢内中任意位置，例如可以设置在车厢一侧内壁的上部、顶部壁面的内壁或者相邻车厢壁的夹角处，抑或是设置在车厢门内壁等，此处亦不做具体限定。当然，一般来说，传感器可以安装在车厢内的偏上位置，以便于对车厢内部的货物进行探测。
[0018]在步骤S101中，第一点云数据可以为与车厢内已经存放的货物，以及车厢四壁、底面和顶面等关联的点云数据。具体的，第一点云数据可以是基于传感器对目标容器的内部空间的测量得到，包括由传感器对车厢内部空间进行扫描，扫描到存放的货物表面和车厢壁等，得到第一点云数据，通常来说，第一点云数据包括多个第一点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种空间测量方法，其特征在于，包括：获取第一点云数据，所述第一点云数据为基于传感器对目标容器的内部空间的测量得到，所述第一点云数据包括多个第一点云点；针对所述目标容器的内部空间建立第一体素网格矩阵，其中，所述第一体素网格矩阵包括多个第一体素网格；遍历位于所述传感器到所述第一点云点的路径上的所述第一体素网格，得到至少一个第二体素网格，所述第二体素网格为位于所述传感器到所述第一点云点的路径上的第一体素网格；依据所述至少一个第二体素网格，得到空间测量结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据还包括每一所述第一点云点在预先建立的目标坐标系中的第一坐标，所述遍历位于所述传感器到所述第一点云点的路径上的所述第一体素网格，得到至少一个第二体素网格之前，所述方法还包括：获取所述传感器在所述目标坐标系中的第二坐标；针对所述目标容器的内部空间建立第二体素网格矩阵，其中，所述第二体素网格矩阵包括多个第三体素网格；依据所述第一坐标，将所述多个第一点云点映射至第二体素网格矩阵中，得到至少一个第四体素网格，所述第四体素网格为包括有所述第一点云点的第三体素网格；确定每一所述第四体素网格在所述目标坐标系中的第三坐标；所述遍历位于所述传感器到所述第一点云点的路径上的所述第一体素网格，得到至少一个第二体素网格，包括：遍历从所述第二坐标到每一所述第三坐标的路径上所经历的所述第一体素网格，得到至少一个第二体素网格。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述目标容器的内部空间建立第一体素网格矩阵之前，所述方法还包括：获取所述目标容器的围合面在所述目标坐标系中的坐标信息；依据所述坐标信息，从所述目标容器的内部空间中确定出目标空间，所述目标空间与所述围合面之间的距离满足预设距离条件；所述针对所述目标容器的内部空间建立第一体素网格矩阵，包括：针对所述目标空间建立第一体素网格矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遍历从所述第二坐标到每一所述第三坐标的路径上所经历的所述第一体素网格，得到至少一个第二体...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡荣东，彭清，曾钰廷，谢林江，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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