一种适用于水下航行器-机械手系统的姿态补偿耦合器及其工作方法技术方案

本发明专利技术涉及一种适用于水下航行器

【技术实现步骤摘要】
一种适用于水下航行器-机械手系统的姿态补偿耦合器及其工作方法


[0001]本专利技术涉及一种适用于水下航行器-机械手系统的姿态补偿耦合器及其工作方法，属于海洋探测装备


技术介绍

[0002]随着海洋科技的快速发展，人们对于海洋的探索越来越深入，水下航行器已经成为人们探索海洋不可或缺的深海装备。水下航行器需要机械手系统辅助才能执行水下探测、取样等作业任务。水下机械手通常作为作业单元安装在水下航行器上，通过水下航行器控制机械手完成预期动作。水下航行器是无根系统，受到水下洋流冲击等扰动作用影响时，水下航行器会发生抖动，产生姿态变化，导致机械手末端定位精度降低。此外，机械手执行动作时，将向水下航行器施加反作用力，也会导致水下航行器产生姿态变化，进而影响机械手的末端定位精度。
[0003]目前，水下航行器与机械手之间为刚性连接，水下航行器发生姿态变化后，依靠安装于水下航行器的螺旋桨推进器以及角度或者垂向重心调整机构来调控水下航行器的姿态。如申请号为201910351493.6的专利技术专利公布了一种带有机械臂的水下机器人，采用螺旋桨推进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于水下航行器-机械手系统的姿态补偿耦合器，其特征在于，包括水下航行器、机械手以及设置在水下航行器和机械手之间的姿态补偿耦合器，所述姿态补偿耦合器包括底板，所述底板与水下航行器固定连接，所述底板上部两侧固定设置有一对互相平行的下层导轨，一对下层导轨上均滑动设置有一下层滑块，两下层滑块之间固定设置有一下层滑块连接板，下层滑块连接板能够沿下层导轨长度方向滑动；所述下层滑块连接板的上部两侧固定设置有一对互相平行的上层导轨，上层导轨的设置方向与下层导轨的设置方向相垂直，一对上层导轨上均滑动设置有一上层滑块，两上层滑块之间固定设置有一托盘，托盘能够沿上层导轨长度方向滑动，所述托盘上固定设置所述机械手；所述底板上还设置有控制器，所述控制器用于驱动下层滑块连接板相对于下层导轨长度方向的运动，以及托盘相对于上层导轨长度方向的运动。2.根据权利要求1所述的适用于水下航行器-机械手系统的姿态补偿耦合器，其特征在于，所述底板上设置有下层丝杠、下层电机和下层支座，所述下层丝杠设置在一对下层导轨之间，所述下层电机和下层支座均固定于底板上，所述下层丝杠一端与所述下层电机固定连接，下层丝杠另一端与下层支座旋转连接，所述下层丝杠与下层滑块连接板也旋转连接；所述下层滑块连接板上设置有上层丝杠、上层电机和上层支座，所述上层丝杠设置在一对上层导轨之间，所述上层电机和上层支座均固定于下层滑块连接板上，所述上层丝杠一端与所述上层电机固定连接，上层丝杠另一端与上层支座旋转连接，所述上层丝杠与托盘也旋转连接；所述控制器与下层电机和上层电机均连接。3.根据权利要求2所述的适用于水下航行器-机械手系统的姿态补偿耦合器，其特征在于，所述水下航行器周向固定安装有4个螺旋桨推进器，垂向固定设置有2个螺旋桨推进器。4.根据权利要求1所述的适用于水下航行器-机械手系统的姿态补偿耦合器，其特征在于，所述底板为矩形，一对下层导轨通过螺钉固定连接在底板上部两侧，一对上层导轨也通过螺钉固定在下层滑块连接板的上部两侧。5.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛钢，刘延俊，石振杰，白发刚，王雨，贾华，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：